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【发明公布】车自动充电定位控制方法、标定方法及车辆姿态计算方法_重庆固高科技长江研究院有限公司_202010258584.8 

申请/专利权人:重庆固高科技长江研究院有限公司

申请日:2020-04-03

公开(公告)日:2020-07-28

公开(公告)号:CN111459176A

主分类号:G05D1/08(20060101)

分类号:G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.09.01#授权;2020.08.21#实质审查的生效;2020.07.28#公开

摘要:本发明涉及基于点激光及2D相机的新能源车自动充电定位控制方法、标定方法及车辆姿态计算方法。控制方法,包括⑴车辆寻位阶段;⑵相机定位阶段;⑶车辆姿态纠正阶段。本发明不断迭代计算出偏移量,使得机器人在此偏移量下,拍照点、测量点所测量状态与标定模板时一致,即可认为此偏移量正是车相对标定模板时的位置姿态偏移,将此偏移量补偿至模板动作的轨迹后,新轨迹就适用于当前车的位置,可以完成充电等操作。

主权项:1.一种基于点激光及2D相机的新能源车自动充电定位控制方法,包括2D相机、点激光,所述2D相机与所述点激光均安装于机器人末端工具上,并随机器人运动,其特征在于,包括以下步骤:⑴车辆寻位阶段,具体包括:1.1机器人以检测姿态,从车位寻位初始点一端,步进向另一端移动,每次移动后拍照检测;1.2判断是否检测到车内盖,若是,则进入步骤1.4;若否,则向寻位终点方向以固定距离步进移动一次;1.3判断是否到达寻位终点,若是,未检测到符合车辆,结束;若否,则返回步骤1.1;1.4当图像内存在车辆内盖时,判断内盖符合哪种车型模板,计算匹配车型,调用模板,设置后续检测程序发检测模板数据为该车型;1.5结合移动距离及像素偏差值,计算位置补偿量;⑵相机定位阶段,具体包括:2.1根据计算获得的位置补偿量移动机器人到拍照点;2.2拍照检测,并计算像素偏差值及机器人新的补偿量;2.3判断偏差是否小于阈值,若否,则返回步骤2.1,若是,则进入下一步骤;⑶车辆姿态纠正阶段,具体包括:3.1以当前补偿量,运动到指定测量点,采集计算姿势变换;⑷相机二次定位阶段,具体包括:4.1机器人以新补偿量运动到拍照点;4.2拍照检测,并计算像素偏差值及机器人新补偿量;4.3判断偏差是否小于阈值,若否,则返回步骤4.1,若是,则进入下一步骤;⑸车辆距离纠正阶段,具体包括:5.1机器人以新补偿量运动到深度测量点;5.2测量深度,并计算与模板深度差;5.3判断深度差是否小于阈值,若否,则返回步骤5.1,若是,则进入下一步骤;⑹进一步判断循环次数是否满足阈值,若否,则返回步骤2.1,若是,则结束。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 重庆固高科技长江研究院有限公司 车自动充电定位控制方法、标定方法及车辆姿态计算方法

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