申请/专利权人：深圳承泰科技有限公司

申请日：2018-10-19

公开（公告）日：2020-07-28

公开（公告）号：CN109459747B

主分类号：G01S13/46(20060101)

分类号：G01S13/46(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.28#授权;2019.04.05#实质审查的生效;2019.03.12#公开

摘要：本发明属于雷达定位技术领域,尤其涉及一种定位方法、定位装置及雷达。通过获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，计算出第一距离及第二距离，并判断所述第一距离与第二距离是否相等，若是，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息，如否，则确认第一计算位置并计算第一计算位置的定位信息，从而确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。因距离的测量值较准确，而通过距离去限制角度的范围，可以很好的抑制角度大范围跳动的问题，降低定位误差。

主权项：1.一种定位方法，应用于雷达，其特征在于，所述方法包括：获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；判断所述第一距离与第二距离是否相等；如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置，所述第一计算位置为以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息，包括以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型，根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长，根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度；根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。

全文数据：一种定位方法、定位装置及雷达技术领域本发明涉及雷达定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、定位装置及雷达。背景技术由于在雷达定位系统中，以雷达作为观察点，在三维空间选取一个观察方向，在观察点沿观察方向形成一条视线，从而获取目标的定位信息，定位信息包括距离、速度及角度，而距离与速度的测量相对准确，角度的偏差较大，尤其是在大视角毫米波雷达目标点迹测量中，角度的偏差较大，且角度随着距离变化影响更加明显距离越远，测角误差越大，则对目标进行的定位误差也较大，导致跟踪处理后的目标轨迹波动大。发明内容本发明旨在解决传统定位方式在距离目标较远时，目标的定位信息准确率较差等问题，提供一种定位方法，技术方案如下：为解决上述技术问题，本申请实施例提供了如下技术方案：第一方面，本申请实施例提供了一种定位方法，应用于雷达，所述方法包括：获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；判断所述第一距离与第二距离是否相等；如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。进一步的，所述确认第一计算位置，包括：以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。进一步的，所述根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息，包括：以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。进一步的，所述根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，包括：所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；所述第二计算距离与所述测量距离相等；所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。进一步的，获取定位目标的初始定位信息，包括：若对所述定位目标进行首次定位，则获取定位目标的当前位置的测量定位信息作为定位目标的初始定位信息；若对所述定位目标进行连续定位，则定位目标的初始定位信息为上一次定位中所述定位目标的当前位置的实际定位信息。第二方面，本申请实施例提供了一种定位装置，应用于雷达，所述装置包括：获取模块，用于获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；第一处理模块，用于根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；判断模块，用于判断所述第一距离与第二距离是否相等；第一确认模块，用于如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；第二确认模块，用于如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；第二处理模块，用于根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；第三处理模块，用于根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。进一步的，所述第二确认模块，具体用于：如果所述第一距离与第二距离不相等，则以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。进一步的，所述第二处理模块，具体用于：以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。进一步的，所述第三处理模块，具体用于：所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；所述第二计算距离与所述测量距离相等；所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。第三方面，本申请实施例提供一种雷达，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如前述的定位方法。第四方面，本申请实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如上所述的定位方法。第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，使所述计算机执行如上所述的定位方法。本申请实施例的有益效果在于：本实施例提供的定位方法、定位装置及雷达，通过获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，计算出第一距离及第二距离，并判断所述第一距离与第二距离是否相等，若是，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息，如否，则确认第一计算位置并计算第一计算位置的定位信息，从而确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。因距离的测量值较准确，而通过距离去限制角度的范围，可以很好的抑制角度大范围跳动的问题，降低定位误差。附图说明图1是本申请实施例提供的设备配置方法的其中一种应用环境的示意图；图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该方法应用于雷达；图3是本申请实施例提供的另一种定位方法的流程示意图，该方法应用于雷达；图4本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图，该结构应用于雷达；图5是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该方法应用于雷达；图6是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该方法应用于雷达；图7是本申请实施例提供的一种雷达的硬件结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。需要说明的是，如果不冲突，本申请实施例中的各个特征可以相互结合，均在本申请的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本申请所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。一般的，雷达对定位目标的进行定位时，距离、速度及角度是雷达测量最基本的信息，通过发射测量信号并接收与解析回波从而来获取目标的距离信息，进一步的，通过测量回波的多普勒频率获取目标相对速度，角度测量一般使用相位差进行测量。而在一些定位目标距离较远或者地形较复杂的环境下进行测量之时，会导致雷达所测量角度偏差较大，而距离与速度的测量较准确，这会使得目标跟踪定位的轨迹波动较大，而使用传统的处理方法，是对测量结果进行跟踪滤波的数据处理，在数据处理中常用跟踪滤波器有：滑窗滤波器、卡尔曼波器、改进卡尔曼滤波器等。但是，所述不同的滤波器具有不同的参数和响应特性，要根据实际中特定的滤波需求选择和适配调参，因受调参的限制使得使用较复杂，人力成本也较高。举个例子，在使用市场普及较广泛的滑窗滤波作为跟踪滤波器时，滤波器的响应与所选的滑窗宽度是一矛盾：过大的滑窗宽度，滤波效果佳而响应慢，滤波器时延过大无法实用；过小的滑窗宽度，响应快而滤波效果差，对抖动抑制效果不大。无论是何种方式，都没有从根本上解决目标因角度测量不准确而导致目标轨迹波动大这一问题。基于此，本申请实施例提供了一种定位方法、定位装置及雷达。其中，本申请实施例提供的应用于雷达的定位方法是一种能够实现对定位目标进行较精准的定位的方法，具体为：获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；判断所述第一距离与第二距离是否相等；如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。其中，在本申请实施例中，利用历史与当前的定位信息之间的距离作为计算参数，限制目标的角度大范围跳动，又因距离的测量是较准确的，使得目标定位较准确，并抑制了目标轨迹波动较大这一问题。其中，本申请实施例提供的运行于雷达的定位装置是由软件程序构成的能够实现本申请实施例提供的应用于雷达的定位方法的虚拟装置，其与本申请实施例提供的应用于雷达的定位方法基于相同的发明构思，具有相同的技术特征以及有益效果。其中，本申请实施例提供的雷达是能够执行本申请实施例提供的定位方法，或者，运行本申请实施例提供的定位装置。具体地，下面结合附图，对本申请实施例作进一步阐述。图1是本申请实施例提供的定位方法的其中一种应用环境的示意图。其中，该应用环境中包括：雷达1及目标物2。其中，雷达1按照预设的方向，发射电磁波，电磁波遇到目标物2时进行反射，所反射的回波被雷达1二次接收并进行解析，得到目标物2的定位信息。在本实施例中，雷达1内设置有解析目标物2反射的回波的处理器，通过分析反射回波从而获取目标物2当前的定位信息，进一步的，目标物2可为移动状态的物体，当目标物2位于不同位置时所对应的定位信息也会不同，所述雷达1预设一定频率对目标物2进行定位信息的获取，并记录目标物2的定位信息进行存储。其中，需要说明的是，本申请实施例提供的定位方法还可以进一步的拓展到其他合适的应用环境中，而不限于图1中所示的应用环境。在实际应用过程中，该应用环境还可以包括更多的目标物。图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程示意图，该方法可以由图1中的雷达1执行，雷达1可以为毫米波雷达。具体地，请参阅图2，该方法可以包括但不限于如下步骤：步骤10：获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；在本实施例中，在获取定位目标的当前位置的测量定位信息之前，还包括向目标发射电磁波并接收回波进行解析；而获取定位目标的初始定位信息，则具体包括两种情况：若对所述定位目标进行首次定位，则获取定位目标的当前位置的测量定位信息作为定位目标的初始定位信息；若对所述定位目标进行连续定位，则定位目标的初始定位信息为上一次定位中所述定位目标的当前位置的实际定位信息。也即是说，雷达直接调用自身存储装置中的上一次定位所确认的定位信息，而如果在雷达内部没有上一次的定位信息时，则直接调用当前位置的测量定位信息为初始定位信息。通常，对定位信息的表示，可先标定一个极坐标系以雷达为坐标原点，雷达所在水平面为X轴，将雷达解析后的所获取的定位信息通过极坐标表示出来，也即将初始位置的具体坐标初始角度及初始距离以及当前位置的具体坐标测量距离以及测量角度在极坐标中进行标注，方便用户较直观的观察。步骤20：根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；其中，所述第一距离及第二距离的确认是通过设定步骤30：判断所述第一距离与第二距离是否相等；在本实施例中，根据初始位置以及当前位置的定位信息，确认第一距离及第二距离作为后续判断测量角度是否准确的条件，因距离的测量时较准确的，则使得利用距离作为判定参数去判断定位目标的角度是否准确也较为合适，判断误差也较小。步骤70：如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；其中，当所述第一距离与第二距离相等时，则说明雷达、初始位置与当前位置三者共线，当前位置的测量定位信息与初始位置的初始定位信息中的初始距离与测量距离不同，而测量角度与初始角度一致，又因距离的测量是较准确的，则判定该当前位置的定位信息为准确的，也即当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息。步骤40：如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；其中，当所述第一距离与第二距离不相等，则说明雷达、初始位置与当前位置三者不共线，当前位置的测量定位信息与初始位置的初始定位信息中的测量角度与初始角度不相同，当前位置的测量角度需要调整。也即，只要确认第一距离与第二距离不相等时，则自动确认第一计算位置去调整测量角度。而第一计算位置所对应的角度即为调整后的测量角度。而确认第一计算位置具体为：以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。其中，在上述定义的极坐标上演示即为：以初始位置为圆点，以第一距离为半径作圆，该圆与当前位置与初始位置的连线的交点即为第一计算位置的具体位置。需要说明的是，这种确认第一计算位置的方法，即是以第一距离作为最大运动距离，以初始位置作为参考点，并以最大距离为参考数据将当前位置往初始位置方向调整。也即以最大运动距离去限制定位目标的角度，会使得调整过后的角度不会有大范围波动，也在一定程度上精确了定位目标的实际测量角度，因而，即可实现纠偏又可以解决滤波迟滞问题现象。步骤50：根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；在本实施例中，根据初始定位信息及测量定位信息计算第一计算位置的定位信息，是通过初始定位信息及测量定位信息得到的多个距离参数，例如第一距离、第二距离、测量距离及初始距离，再通过建立相似三角形模型，可以得出第一计算位置与初始位置及当前位置之间的位置关系。具体步骤为：步骤51：以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；步骤52：根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；步骤53：根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。需要说明的是，参阅附图5，为了方便直观理解，可将原设立的极坐标系同原点同坐标轴的转换成笛卡尔坐标系，笛卡尔坐标系的原点即为雷达所在位置，a0为初始位置，a1为当前位置，b点即为第一计算位置，oa0为初始距离，oa1为测量距离，a0a1为第二距离，a0b为第一距离，而根据初始定位信息及测量定位信息，可得到初始位置与当前位置的极坐标，并将极坐标转换成笛卡尔坐标，即x，y形式。同时，如附图6所示，点a0与Y轴的平行线a0e、点a1与X轴的平行线a1e、点b与X轴的垂直线bh及线段a0a1交错相交，建立两个相似三角形的模型。具体的，根据a0a1以及a0b的长度可得出a1b的长度，根据a0与a1的坐标可得到a0e及a1e，则通过相似三角形定理：a1ba0a1＝a1ha1e＝bhaof，则可得到bh与a1h的长度，再结合a0与a1的坐标，可得到b点笛卡尔坐标，再将b点的笛卡尔坐标转换成极坐标，从而可换算b点到原点的距离以及与x轴所成角度，也即得到所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。步骤60：根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。具体的，所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；所述第二计算距离与所述测量距离相等；所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。需要说明的是，因雷达对于定位目标的距离的测量是较为准确的，换句话说，当当前位置的定位信息出现偏差时，只需要对当前位置的定位信息中的角度进行调整，而无需对距离再进行二次调整，也即是说，当前位置与雷达的距离与第一计算位置与雷达的距离是相等的，则可根据雷达向第一计算位置的方向上截取测算距离的端点，即为进行调整后的最终定位位置，如图5所示，以雷达距离a1的距离为半径作圆，圆弧与点b与原点的连线相较于点c，则该点c即为第二计算位置，也即为调整后的最终定位位置。通过上述技术方案可知，本实施例提供的定位方法通过获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，计算出第一距离及第二距离，并判断所述第一距离与第二距离是否相等，若是，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息，如否，则确认第一计算位置并计算第一计算位置的定位信息，从而确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。因距离的测量值较准确，而通过距离去限制角度的范围，可以很好的抑制角度大范围跳动的问题，降低定位误差。图4是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图，该定位装置100可以运行在雷达上，以使客户终端设备能够实现上述实施例提供的定位方法。具体地，请参阅图4，该定位装置100可以包括但不限于：获取模块101、第一处理模块102、判断模块103、第一确认模块104、第二确认模块105、第二处理模块106及第三处理模块107。具体地，获取模块101用于获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度。具体地，第一处理模块102用于根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离。具体地，判断模块103用于判断所述第一距离与第二距离是否相等。具体地，第一确认模块104用于如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息。具体地，第二确认模块105用于如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置。具体地，第二处理模块106用于根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息。具体地，第三处理模块107用于根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。其中，所述第二确认模块105具体用于：如果所述第一距离与第二距离不相等，则以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。其中，所述第二处理模块106具体用于：以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。其中，所述第三处理模块107具体用于：所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；所述第二计算距离与所述测量距离相等；所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。需要说明的是，首先通过获取模块101获取经定位目标反射回来的回波，经过雷达内部预设的数模转换器转换成对应信号发送至第一处理模块102，所述处理模块102对改信号进行解析，获取多个距离参数，并将多个距离参数发送至判断模块103，所述判断模块103对多个距离参数进行判断，如果进入第一确认模块104，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息。如果进入第二确认模块105，则确认第一计算位置，并通过第二处理模块106利用多个数据参数计算该第一计算位置的定位信息，随后进入第三处理模块107，所述第三处理模块107对第一计算位置的定位信息以及前面已知的距离参数，换算出当前位置的实际定位信息。因距离的测量值较准确，而通过距离去判断角度是否正确以及利用最大运动距离去限制角度的波动范围，可以很好的抑制角度大范围跳动的问题，降低定位误差。并且该处理过程是在一帧处理周期内，据历史定位信息及当前的定位信息对本帧测角结果进行纠偏，不会导致时延问题，亦不受滤波器参数及响应限制，有效弥补了低角分辨率雷达引起的角度抖动问题。需要说明的是，由于所述设备配置装置与上述方法实施例中的应用于客户终端设备的设备配置方法基于相同的发明构思，因此，上述方法实施例的相应内容以及有益效果同样适用于本装置实施例，此处不再详述。本申请还提供了一种雷达800，该雷达800能够执行上述相应的方法实施例提供的定位方法，或者，运行上述相应的装置实施例提供的定位装置100。具体地，请参阅图7，该雷达800包括：一个或多个处理器801以及与该至少一个处理器801通信连接的存储器802，图7中以一个处理器801为例。处理器801和存储器802可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。存储器802作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中对应的定位方法对应的程序指令模块例如，附图4所示的获取模块101、第一处理模块102、判断模块103、第一确认模块104、第二确认模块105、第二处理模块106及第三处理模块107。处理器801通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行定位装置100的各种功能应用以及数据处理，即实现上述对应的任一方法实施例所述的定位方法。存储器802可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据定位装置100的使用所创建的数据等。此外，存储器802可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施例中，存储器802可选包括相对于处理器801远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至客户终端设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、车载以太网、移动通信网及其组合。所述一个或者多个模块存储在所述存储器802中，当被所述一个或者多个处理器801执行时，执行上述对应的方法实施例中的定位方法，例如，执行以上描述的图1中的方法步骤10至70，实现图4中的模块101-107的功能。雷达可执行上述对应的方法实施例中的定位方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在雷达实施例中详尽描述的技术细节，可参见上述对应的方法实施例中的定位方法。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。通过以上的实施例的描述，本领域普通技术人员可以清楚地了解到各实施例可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。本领域普通技术人员可以理解实现所述实施例方法中的全部或部分流程是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如所述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体Read-OnlyMemory，ROM或随机存储记忆体RandomAccessMemory，RAM等。最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

权利要求：1.一种定位方法，应用于雷达，其特征在于，所述方法包括：获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；判断所述第一距离与第二距离是否相等；如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于：所述确认第一计算位置，包括：以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，所述根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息，包括：以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于：所述根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，包括：所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；所述第二计算距离与所述测量距离相等；所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。5.根据权利要求1-4任一项所述的定位方法，其特征在于：获取定位目标的初始定位信息，包括：若对所述定位目标进行首次定位，则获取定位目标的当前位置的测量定位信息作为定位目标的初始定位信息；若对所述定位目标进行连续定位，则定位目标的初始定位信息为上一次定位中所述定位目标的当前位置的实际定位信息。6.一种定位装置，应用于雷达，其特征在于，包括：获取模块，用于获取定位目标的初始定位信息及当前位置的测量定位信息，所述初始定位信息包括定位目标在初始位置与雷达之间的初始距离，以及定位目标在初始位置与雷达所在水平面形成的初始角度，当前位置的测量定位信息包括定位目标在当前位置与雷达之间的测量距离，以及定位目标在当前位置与雷达所在水平面形成的测量角度；第一处理模块，用于根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，确认第一距离及第二距离，所述第一距离为所述初始距离与所述测量距离之差，所述第二距离为初始位置与当前位置的距离；判断模块，用于判断所述第一距离与第二距离是否相等；第一确认模块，用于如果所述第一距离与第二距离相等，则确认当前位置的测量定位信息为当前位置的实际定位信息；第二确认模块，用于如果所述第一距离与第二距离不相等，则确认第一计算位置；第二处理模块，用于根据所述初始定位信息及所述测量定位信息，计算第一计算位置的定位信息；第三处理模块，用于根据所述第一计算位置的定位信息，确定第二计算位置的定位信息，并以所述第二计算位置的定位信息作为所述当前位置的实际定位信息。7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，所述第二确认模块，具体用于：如果所述第一距离与第二距离不相等，则以初始位置与当前位置方向上，距离初始位置第一距离的位置作为第一计算位置。8.根据权利要求7所述的定位装置，其特征在于，所述第二处理模块，具体用于：以所述初始位置与第一计算位置分别与雷达所在平面垂直的垂直线、所述初始位置与当前位置所在直线以及所述当前位置与雷达所在平面平行的平行线，交叉形成两个直角相似三角形模型；根据所述第一距离、第二距离及相似三角形的比例关系，计算两个相似三角形模型的各条边长；根据所述两个相似三角形模型的各条边长，计算所述第一计算位置的定位信息，所述第一计算位置的定位信息包括所述第一计算位置与雷达之间的第一计算距离，以及所述第一计算位置与雷达所在水平面形成的第一计算角度。9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，所述第三处理模块，具体用于：所述第二计算位置的定位信息包括所述第二计算位置与雷达之间的第二计算距离，以及所述第二计算位置与雷达所在水平面形成的第二计算角度；所述第二计算距离与所述测量距离相等；所述第二计算角度与所述第一计算角度相等。10.一种雷达，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

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