申请/专利权人：村田机械株式会社

申请日：2017-04-27

公开（公告）日：2020-07-28

公开（公告）号：CN107444814B

主分类号：B65G1/04(20060101)

分类号：B65G1/04(20060101);B65G1/06(20060101)

优先权：["20160427 JP 2016-089770"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.28#授权;2019.03.08#实质审查的生效;2017.12.08#公开

摘要：本发明提供使用伸缩的左右一对臂进行货物的移载的搬运车，且提供能够安全且高精度地移载货物的搬运车。本发明的搬运车具备：伸缩的一对顶臂；配置于比一对顶臂靠下方的一对引导部件；变更一对引导部件的间隔的移动机构；配置于比一对引导部件靠下方的货物载置部；对货物是否处于被一对引导部件夹持的状态进行检测的夹紧检测部；以及控制部，控制部a在将货物拉入货物载置部上之后，b使移动机构开始收缩一对引导部件的间隔的动作亦即定位动作，c在夹紧检测部检测出货物处于被一对引导部件夹持的状态的情况下，停止定位动作。

主权项：1.一种搬运车，具备：一对臂，它们沿左右排列，并能够伸缩，所述一对臂使用配置于各自的长边方向的两端的能够开闭的钩状部件来进行货物的拉入或者推出；一对引导部件，它们配置于比上述一对臂靠下方的位置，并沿左右排列；移动机构，其变更上述一对引导部件的间隔；货物载置部，其配置于比上述一对引导部件靠下方的位置，形成上述货物的载置面；以及控制部，其对上述一对臂以及上述移动机构的动作进行控制，所述搬运车的特征在于，还具备夹紧检测部，其对上述货物是否处于被上述一对引导部件夹持的状态进行检测，上述控制部a在通过使上述一对臂伸缩而将上述货物拉入上述货物载置部上之后，b使上述移动机构开始收缩上述一对引导部件的间隔的动作亦即定位动作，c在上述夹紧检测部检测出上述货物处于被上述一对引导部件夹持的状态的情况下，使上述定位动作停止。

全文数据：搬运车技术领域[0001]本发明涉及搬运货物的搬运车。背景技术[0002]以往，存在例如从货架或者输送机等接受货物而进行搬运的搬运车。这样的搬运车具备在与货架或者输送机等之间交接货物的移载装置。作为移载装置的货物的移载方法，具有例如通过设置于伸缩的臂的钩状部件进行货物的拉入以及推出的推拉方式。[0003]例如专利文献1公开了通过设置于能够伸缩的左右一对臂的端部的能够开闭的钩状部件来将货物拉入的搬运车。根据该搬运车，在拉入货物前，利用左右一对臂夹紧货物，从而完成货物的定位。由此，例如，在其后的卸货时能够在正确的位置卸货。[0004]专利文献1:国际公开第2012029339号公报[0005]对于以推拉方式进行货物的交接的搬运车而言，考虑交接时的稳定性、或者货物的侧方的物体的存在等。例如，形成为在比货物的中央部靠上方的位置钩挂钩状部件的结构。换句话说，左右一对臂在比货物的中央部靠上方的高度位置进行伸缩。[0006]例如，考虑在辊式输送机上移动的货物由于与货物的下部侧面抵接的限位器而停止的情况。对于以推拉方式交接该货物的搬运车而言，需要避免左右一对臂的至少一方与限位器的干涉。因此，左右一对臂在比货物的中央部靠上方的位置进行伸缩。[0007]另外，交接的对象的货物中例如也存在上表面开口的硬纸板箱或者折叠箱等上部比较经受不起外力的货物。因此，在利用左右一对臂夹紧了这样的货物的情况下，存在该货物经受不起基于左右一对臂的夹紧力而变形的可能性。发明内容[0008]本发明考虑上述以往的课题，目的在于提供使用伸缩的左右一对臂来进行货物的移载的搬运车，且提供能够安全且高精度地移载货物的搬运车。[0009]为了解决上述以往的课题，本发明的一方式的搬运车具备:一对臂，它们沿左右排列，并能够伸缩，上述一对臂使用配置于各自的长边方向的两端的能够开闭的钩状部件来进行货物的拉入或者推出；一对引导部件，它们配置于比上述一对臂靠下方的位置，并沿左右排列；移动机构，其变更上述一对引导部件的间隔；货物载置部，其配置于比上述一对引导部件靠下方的位置，并形成上述货物的载置面;夹紧检测部，其对上述货物是否成为被上述一对引导部件夹持的状态进行检测；以及控制部，其对上述一对臂以及上述移动机构的动作进行控制，上述控制部a在通过使上述一对臂伸缩而将上述货物拉入上述货物载置部上后，（b使上述移动机构开始收缩上述一对引导部件的间隔的动作亦即定位动作，（c在上述夹紧检测部检测出上述货物成为被上述一对引导部件夹持的状态的情况下，使上述定位动作停止。[0010]根据该结构，在通过使沿左右排列的一对臂伸缩而将货物拉入搬运车后，通过位于比一对臂靠下方的左右一对引导部件夹住货物。由此，进行货物的定位。[0011]g卩，左右方向的货物的定位通过一对引导部件在搬运车上进行。因此，例如，在拉入前的货物的载置场所货架或者输送机等），不需要使用一对臂进行定位。另外，一对引导部件位于比一对臂靠下方的位置。因此，被拉入搬运车的货物在例如靠近货物的底部的位置被一对引导部件夹持。由此，例如，即使该货物为上表面开口的硬纸板箱或者折叠箱等上部经受不起外力的货物，也能够基本上不使货物变形。[0012]因此，根据本方式的搬运车，能够抑制应拉入的货物的变形，并且能够在搬运车上的正规位置载置货物。其结果是，例如，在通过将该货物推出而载置于货架等的情况下，能够在正规位置载置货物。这样，根据本方式的搬运车，能够安全且高精度地移载货物。[0013]另外，本发明的一方式的搬运车也可以进一步具备:接触检测部，其对上述一对臂中的一方与上述货物接触的情况进行检测，上述移动机构一边维持俯视时上述一对引导部件的内表面位于上述一对臂之间的状态，一边对上述一对臂的间隔以及上述一对引导部件的间隔进行变更，上述控制部al在使上述一对臂伸出后，（a2使上述移动机构收缩上述一对臂的间隔，（a3在通过接触检测部检测出上述一对臂中的上述一方与上述货物接触后，通过使上述一对臂后退而将上述货物拉入上述货物载置部上。[00M]根据该结构，移动机构能够对一对臂的间隔以及一对引导部件的间隔这两者进行变更。另外，能够以一对臂中的一方与货物接触为触发点开始货物的拉入动作。因此，能够使一对臂一次也不夹持货物而完成将货物朝搬运车的拉入。[0015]另外，本发明的一方式的搬运车中，上述移动机构也可以通过使用第一弹簧对上述一对臂中的上述一方施力，从而收缩上述一对臂的间隔，上述接触检测部通过对上述第一弹簧的长度的变化进行检测来对上述一对臂中的一方与上述货物接触的情况进行检测。[0016]根据该结构，一对臂中的一方通过第一弹簧的作用力而移动，因此能够减少该一对臂中的一方与货物接触时给予货物的力。另外，基于由该接触为起因的第一弹簧的长度的变化来检测该接触，因此能够通过比较容易的结构来检测该接触。[0017]另外，本发明的一方式的搬运车中，上述移动机构也可以通过利用弹簧常数比上述第一弹簧的弹簧常数大的第二弹簧对上述一对引导部件中的一方施力来进行上述定位动作。[0018]根据该结构，通过使用比第一弹簧硬的第二弹簧对一对引导部件中的一方施力，从而能够夹持搬运车上的货物。由此，在货物载置部上，使货物位于左右方向的正规位置，即，高精度地进行货物的定位。另外，使用第二弹簧的作用力来进行夹住夹紧货物，因此即使在检测出货物成为被一对引导部件夹持的状态夹紧状态的时刻与定位动作夹紧动作）的停止之间存在时间滞后的情况下，由一对引导部件所产生的过大的负载施加于货物的可能性较低。[0019]另外，本发明的一方式的搬运车中，也可以是上述一对引导部件中的一方安装于配置为相对于上述货物载置部能够移动的第一基座部，上述一对引导部件中的另一方安装于相对于上述货物载置部位置被固定的第二基座部，上述移动机构通过使上述第一基座部移动来进行上述定位动作，上述夹紧检测部通过对上述一对引导部件的上述一方相对于上述第一基座部位移并且上述一对引导部件中的上述另一方相对于上述第二基座部位移的情况进行检测，从而对上述货物成为被上述一对引导部件夹持的状态进行检测。[0020]根据该结构，针对一对引导部件各自而言，通过对相对于安装有该引导部件的部件（第一基座部或者第二基座部）的位移进行检测，可对货物处于夹紧状态的情况进行检测。换句话说，通过一对引导部件的双方与货物抵接所引起的一对引导部件各自的机械性的变化来对夹紧状态进行检测。因此，例如，能够通过比较简单的结构高精度地进行检测。[0021]另外，本发明也能够作为包括上述任一方式的搬运车所执行的特征的处理的移载方法来实现。另外，也能够作为用于使计算机执行该移载方法所包括的各处理的程序来实现，以及能够作为记录该程序的记录介质来实现。而且，也能够将该程序经由网络等传送介质或者DVD等记录介质发布。[0022]根据本发明，能够提供使用伸缩的左右一对臂来进行货物的移载的搬运车，且提供能够安全且高精度地移载货物的搬运车。附图说明[0023]图1是表示实施方式的搬运车的构成概要的立体图。[0024]图2是表示实施方式的搬运车的构成概要的框图。[0025]图3A是表示实施方式的移动机构的构成概要的俯视图。[0026]图3B是表示实施方式的移动机构的构成概要的主视图。[0027]图4是表示实施方式的夹紧检测部两个传感器的配置位置的例子的图。[0028]图5是表示实施方式的搬运车的动作的概要的流程图。[0029]图6是表示实施方式的搬运车拉入货物时的动作的第一俯视图。[0030]图7是表示实施方式的搬运车拉入货物时的动作的第二俯视图。[0031]图8是表示实施方式的搬运车拉入货物时的动作的第三俯视图。[0032]图9是表示实施方式的搬运车拉入货物时的动作的第四俯视图。[0033]图10是表示实施方式的搬运车拉入货物时的动作的第五俯视图。[0034]图11是表示实施方式的搬运车拉入货物时的动作的第六俯视图。[0035]附图标记的说明[0036]100.••搬运车；102.••钩状部件；110a.••第一臂单元；ll〇b...第二臂单元；111.••顶臂；112.••中间臂；113a.••第一基座部；113b•…第二基座部；115.••连结部；115a.••支承体；115b.•.棒体;118.••夹紧检测部；118a、118b.••传感器；120.••引导部件；140.••直线导轨；150...主体部；155..•货物载置部；160...行驶路径；180.••控制部；200...移动机构;210...螺纹轴;220_..螺母部;231...第一弹簧;232...第二弹簧;300...接触检测部;500...货物;600...货架。具体实施方式[0037]以下，参照附图对本发明的实施方式的搬运车进行说明。此外，各图是示意图，并不一定严谨地进行图示。[0038]另外，以下进行说明的实施方式是示出概括性或者具体的例子。以下的实施方式所示的数值、形状、材料、构成要素、构成要素的配置位置以及连接方式等是一个例子，没有限定本发明的意思。另外，针对以下的实施方式的构成要素中的表示最上位概念的主技术方案中未记载的构成要素，作为任意的构成要素进行说明。[0039]首先，利用图1〜图4对本发明的实施方式的搬运车100的构成概要进行说明。[0040]图1是表示实施方式的搬运车100的构成概要的立体图。图2是表示实施方式的搬运车100的构成概要的框图。[0041]如图1所示，本实施方式的搬运车100具备:第一臂单元110a、第二臂单元110b、移动机构200、货物载置部155以及控制部180。这些第一臂单元ll〇a等要素配置于主体部15〇。此外，图1以及以下的图中，针对与货物的移载有关构成要素进行图示，省略其他构成要素车轮以及驱动车轮的机构等的图示以及其说明。[0042]本实施方式中，搬运车100在由并行设置的两条导轨构成的行驶路径160上行驶。换句话说，搬运车100例如根据来自上位的计算机的指示，在行驶路径160行驶而移动至规定的位置，从而能够在该位置进行货物的交接。[0043]具体而言，通过第一臂单元110a以及第二臂单元110b进行货物的移载。[0044]第一臂单元110a具有第一基座部113a、以及安装于第一基座部11¾的中间臂112、顶臂111以及引导部件120。第二臂单元110b具有:第二基座部113b、以及安装于第二基座部113b的中间臂112、顶臂111以及引导部件120。[0045]在第一臂单元110a以及第二臂单元110b的各自中，通过顶臂111以及中间臂112构成伸缩构造。换句话说，若通过具有马达等的伸缩驱动装置未图示使中间臂112以突出的方式滑动，则与该动作连动，顶臂111以相对于中间臂112突出的方式滑动。另外，相反，若使中间臂112以后退的方式滑动，则与该动作连动，顶臂111以相对于中间臂112后退的方式滑动。[0046]这样，在本实施方式中，搬运车100具备沿左右在本实施方式中X轴方向）排列的能够伸缩的一对顶臂111。另外，在一对顶臂111各自的长边方向（在本实施方式中Y轴方向）的两端配置有能够开闭的钩状部件102。一对顶臂111通过在这些钩状部件1〇2钩挂货物而使货物后退或者进入，从而能够进行货物的拉入或者推出。[0047]例如，图1中，在将Y轴方向负向侧（图1的近前侧作为搬运车1〇〇的“前方”的情况下，向前方伸出的一对顶臂111的前端的两个钩状部件102通过向内侧倾倒的方式转动两个钩状部件102关闭），从而成为能够将货物拉入一对顶臂111之间的状态。其后，一对顶臂111后退，从而被钩挂于两个钩状部件102的货物被拉入货物载置部155上。[0048]另外，在货物载置部155上载置有货物的情况下，一对顶臂111的后端的两个钩状部件102关闭，一对顶臂111向前方移动，从而钩挂于后端的两个钩状部件102的货物从货物载置部155向搬运车100的前方的货架等被推出。[0049]如以上的动作那样，能够进行货物的拉入以及推出的一对顶臂111的间隔可通过移动机构200来变更。具体而言，移动机构200通过使第一臂单元ll〇a沿X轴方向移动，来变更第一臂单元ll〇a与固定于主体部150的第二臂单元110b之间的距离。由此，变更一对顶臂111的间隔。此外，搬运车100的主体部150具有使第一臂单元110a沿左右方向移动的多个直线导轨140。第一臂单元110a接受来自移动机构200的力，沿着多个直线导轨140移动。[0050]另外，在第一臂单元110a以及第二臂单元110b的各自中，引导部件120配置于比顶臂111靠下方的位置。这些左右排列的一对引导部件120通过从左右夹住夹紧被拉入货物载置部155上的货物，能够在货物载置部155上进行货物的左右方向的定位。[0051]另外，该定位时的一对引导部件120的夹紧动作定位动作通过移动机构2〇〇被驱动。换句话说，沿左右排列的一对引导部件120的间隔通过移动机构200变更。具体而言，第一臂单元110a如上述那样，接受来自移动机构200的力而沿着多个直线导轨140移动。由此，变更一对引导部件120的间隔。[0052]上述第一臂单元ll〇a、第二臂单元110b以及移动机构2〇0的动作通过控制部180控制。控制部180例如通过进行信息的输入输出的接口、以及具备用于执行控制程序的CPUCentralProcessingUnit和存储器等的计算机来实现。[0053]此外，搬运车100的行驶控制可以通过控制部180进行，也可以通过与控制部180独立的计算机等进行。换句话说，控制部180可以是仅进行货物的移载的控制的装置，另外也可以是对搬运车100的全部动作进行控制的装置。[0054]另外，本实施方式的搬运车100进一步具有用于对与货物的移载有关的状态进行检测的多个检测部。具体而言，如图2所示，搬运车100具备接触检测部300和夹紧检测部118〇[0055]接触检测部300对一对顶臂111中的一方的、能够沿左右方向移动的（以下，称为“可动式的”。）第一臂单元ll〇a所具有顶臂111与货物接触的情况进行检测。[0056]夹紧检测部118对货物是否处于被一对引导部件120夹持的状态是否被夹紧进行检测。在本实施方式中，夹紧检测部118具有传感器118a以及传感器118b。传感器118a配置于第一臂单元ll〇a，传感器118b配置于第二臂单元110b。[0057]利用图3A、图3B以及图4对上述接触检测部300以及夹紧检测部118是如何对上述接触以及夹紧进行检测的情况并连同移动机构200的构成概要进行说明。[0058]图3A是表示实施方式的移动机构200的构成概要的俯视图，图3B是表示实施方式的移动机构200的构成概要的主视图。图4是表示实施方式的夹紧检测部118传感器118a以及传感器118b的配置位置的例子的图。[0059]此外，为了明确移动机构200的运行机制，图3A〜图4中，省略对移动机构200的螺纹轴210进行支承的部件、以及对螺纹轴210的旋转进行驱动的马达等要素的图示。另外，在图3A以及图4中，省略货物载置部155的图示，图3B中，货物载置部155通过虚线简略地图示。并且，图4中，为了对一对引导部件120各自的安装构造进行说明，省略左右各个中间臂112以及顶臂111的图示。[0060]如图3A〜图4所示，本实施方式的移动机构200具有:通过滚珠丝杠使第一基座部113a移动的构造。具体而言，移动机构200具有:螺纹轴210、通过螺纹轴210的旋转而沿螺纹轴210的轴向（在本实施方式中X轴方向移动的螺母部220、以及配置于螺母部220和第一基座部113a之间的弹性部件。在本实施方式中，作为该弹性部件，具有以串联的方式配置的第一弹簧231和第二弹簧232。此外，如图3A所示，在螺母部220与第一基座部113a之间配置有两组第一弹簧231以及第二弹簧232的组，但第一弹簧231以及第二弹簧232的组数为一组以上即可。[0061]在本实施方式中，第二弹簧232弹簧常数大于第一弹簧231的弹簧常数。换句话说，第二弹簧232比第一弹簧231硬。换言之，第一弹簧231比第二弹簧232柔软。例如，第二弹簧232弹簧常数是第一弹簧231的弹簧常数的十倍左右。[0062]在这样的结构中，接触检测部3〇0以对第一弹簧231的长度的变化收缩或者延伸）进行检测的方式配置。在本实施方式中，接触检测部300在距第一弹簧231的自然长的收缩量超越了阈值的情况下或者，第一弹簧231的长度成为规定的值以下的情况下），将规定的信号向控制部180发送。换句话说，在第一臂单元ll〇a的顶臂111以伸出的状态与货物接触的情况下，第一弹簧231收缩，该情况被接触检测部300检测出。因此，检测出顶臂111与货物的接触。另外，在该接触时，顶臂111接受基于第一弹簧231的作用力而移动，因此顶臂111给予货物的力减少。[0063]例如，为了拉入放置于搬运车100的前方（图3A的下方）的货物，控制部180在使一对顶臂111向前方伸出的状态下，假定使螺纹轴21〇正转从X轴方向正侧观察的情况下绕顺时针旋转）。该情况下，在图3A以及图3B中，螺母部220向右移动，经由第一弹簧231以及第二弹簧232,第一基座部113a向右侧被按压。此外，此时第一弹簧231接受伴随着第一臂单元ll〇a的移动的惯性力以及摩擦力等，比第二弹簧232更大地收缩。但是，其收缩量未超越阈值，因此不判断为顶臂111与货物接触。[0064]其后，在顶臂111与货物接触的情况下，顶臂111朝右侧的移动被货物限制，从而第一弹簧231进一步收缩。另外，由于该时刻的收缩量超越阈值，所以顶臂111与货物的接触通过接触检测部300被检测。[0065]此外，基于接触检测部300的对第一弹簧231的长度的变化进行检测的方法未被特别限定。例如，以第一弹簧231的收缩量超越阈值的情况下被按压的方式配置的开关也可以作为接触检测部300而被采用。另外，接触检测部300也可以例如通过对由拍摄第一弹簧231而得到的图像数据进行解析，对第一弹簧231的长度的变化进行检测。[0066]在利用接触检测部300检测出了顶臂111与货物接触的情况下，控制部180以使第一臂单元110a的移动停止而且仅以规定距离向左侧移动的方式对移动机构200进行控制。由此，顶臂111与货物的接触状态解除，其后，通过控制部180的控制，将一对顶臂111的前端的钩状部件102关闭，并且一对顶臂111后退。由此，配置于搬运车100的前方的货物被拉入货物载置部155参照图1上。[0067]货物在被拉入货物载置部155上后，控制部180再次使第一臂单元ll〇a向右移动。[0068]此处，例如图3A所示那样，在俯视时，一对引导部件120的内表面位于一对顶臂111之间。另外，如图4所示，左侧的引导部件120安装于可动式的第一基座部113a，右侧的引导部件120安装于位置固定的第二基座部113b。因此，在第一臂单元110a移动的情况下，在俯视时，一对引导部件120的内表面维持位于一对顶臂111之间的状态，并且变更一对顶臂111的间隔以及一对引导部件120的间隔。[0069]具体而言，在通过控制部180使第一臂单元110a向右移动的情况下，一对顶臂111的间隔以及一对引导部件120的间隔收缩，并且一对引导部件120的内表面位于一对顶臂111之间的位置。因此，在一对顶臂111的间隔以及一对引导部件120的间隔收缩的情况下，是一对引导部件120抵接于货物载置部155上的货物，而不是一对顶臂111。换句话说，货物被一对引导部件120夹持。另外，例如图1以及图3B所示，一对引导部件120配置于一对顶臂111的下方，因此，从左右夹持货物的下部。由此将货物定位。如此进行货物的定位动作。[0070]在本实施方式中，如图4所示，一对引导部件120的一方经由连结部115安装于第一基座部ll：3a，一对引导部件120的另一方经由连结部115安装于第二基座部ll：3b。[0071]连结部115具有：棒体115b、以及将棒体115b支承为能够沿轴向移动的支承体115a。在棒体11¾的从支承体115a突出的端部连接有引导部件120。另外，棒体U5b通过例如弹簧等弹性部件，向从支承体115a突出的方向施力。这样构成的连结部115具备对棒体115b被向支承体115a侧按压，换句话说引导部件120被按压的情况进行检测的传感器。[0072]具体而言，在第一臂单元110a所具有的连结部115配置有传感器118a，在第二臂单元110b所具有的连结部115配置有传感器118b。[0073]在该结构中，在一对引导部件120夹持货物的情况下，在第一臂单元110a以及第二臂单元110b的双方，引导部件120使棒体115b向支承体115a侧移动。其结果是，传感器118a以及传感器ll8b分别对引导部件120被按压的情况进行检测。作为传感器118a，例如可采用通过光轴被棒体115b遮挡从而对棒体115b被按压的情况，换句话说，对安装于第一基座部113a的引导部件120相对于第一基座部113a位移的情况进行检测的微型光电传感器。传感器118b也同样例如采用微型光电传感器。[0074]即，具有传感器118a以及传感器llSb的夹紧检测部118对货物被一对引导部件120夹持的情况状态进行检测。控制部180在接收了该检测结果的情况下，通过控制移动机构200来使定位动作停止。换句话说，控制部180使基于移动机构200的缩小一对引导部件120的间隔的动作进一步详细而言，使第一基座部113a移动的控制停止。[0075]此处，夹紧检测部118是在例如分别来自传感器118a以及传感器118b的检测结果共同示出引导部件120被按压的情况下，将货物处于被一对引导部件120夹持状态的情况向控制部180通知的装置。例如，构成控制部180的计算机的一部分也可以作为夹紧检测部118而发挥功能。另外，与控制部180独立的微处理器等也可以作为夹紧检测部118而设置于搬运车100。[0076]另外，传感器118a以及传感器118b各自不需要内置于连结部115,以能够检测出引导部件120被按压的情况的位置以及方式设置于搬运车100即可。[0077]利用图5〜图11对如以上那样构成的搬运车100的动作的概要以及具体例进行说明。[0078]图5是表示实施方式的搬运车100的动作的概要的流程图。[0079]如图5所示，实施方式的搬运车100的控制部1洲通过使一对顶臂111伸缩而将货物拉入货物载置部155上S10。接下来，控制部ISO使移动机构200开始缩小一对引导部件120的间隔的动作亦即定位动作S2〇。控制部180进一步在夹紧检测部118检测出货物被一对引导部件120夹持的状态的情况下S30，使定位动作停止S40。换句话说，控制部180在确认了货物被夹紧的情况下，使移动机构200停止缩小一对引导部件120的间隔的动作。[0080]通过上述一个例子的动作，载置于货架或者输送机等之上的货物被拉入搬运车100的货物载置部I55上，并且货物的位置与货物载置部1阳上的正规位置对应。即，货物载置部155上货物的定位完成。[0081]利用图6〜图11对该一系列的动作的具体例进行说明。图6〜图11是表示实施方式的搬运车100拉入货物时的动作的第一〜第六俯视图。[0082]具体而言，图6〜图11中，图示出搬运车100将位于货架600的规定的位置的货物500拉入并进行定位之前的一系列的动作。此外，省略行驶路径160的图示。[0083]另外，确定出图6的货物500的右端的位置（以下称为“基准位置”。），搬运车丨00的控制部180例如从上位计算机取得并保持基准位置。[0084]在上述前提下，如图6所示，搬运车100在与应从货架600取出的货物亦即货物5〇〇对置的位置停止。具体而言，搬运车100例如在X轴方向上，第二臂单元110b的顶臂111在相比基准位置仅离开了规定的距离的位置停止。该规定的距离是例如在第二臂单元ll〇b的顶臂111向前方伸出（图6的下方）的情况下，不与货物500干涉，并且能够使顶臂111的钩状部件102钩挂于货物500的距离，例如为数cm左右。另外，此时，可动式的第一臂单元110a例如在最远离第二臂单元1l〇b的位置停止。换句话说，第一臂单元110a在一对顶臂111的间隔成为最大的状态下待机。[0085]此外，货物500的尺寸在例如将货物500朝货架600进行收纳时被上位计算机等记录，搬运车1〇〇的控制部180能够从上位计算机等获得该尺寸。因此，搬运车100也可以在一对顶臂111的间隔比货物500的横向宽度X轴方向的宽度稍微例如数cm大的状态下，使可动式的第一臂单元ll〇a待机。[0086]其后，控制部180使一对顶臂111向前方伸出。此外，此时的伸出距离是一对顶臂111的前端的钩状部件102越过应取出的货物亦即货物500的后端（图6的下端）的位置的距离。[0087]接下来，如图7所示，控制部180通过使第一臂单元110a向右移动，从而缩小一对顶臂111的间隔。由此，第一臂单元ll〇a的顶臂111逐渐靠近货物500。[0088]其后，如图8所示，第一臂单元110a的顶臂111与货物500的左端接触。此时，对第一臂单元110a第一基座部113a沿移动方向施力的第一弹簧231以及第二弹簧232受到因顶臂111与货物500接触而引起的反作用力而收缩。更详细而言，弹簧常数大的第二弹簧232几乎不收缩，而弹簧常数小的第一弹簧231以吸收绝大多数的该反作用力的方式收缩。由此，接触检测部300对第一臂单元ll〇a的顶臂111与货物500的接触进行检测。接受了该检测结果的控制部180通过控制移动机构200使第一臂单元ll〇a的移动停止。在该时刻，如图8所示，成为第一臂单元ll〇a的顶臂111与货物500接触，第二臂单元110b的顶臂111从货物500离开的状态。[0089]其后，如图9所示，控制部180通过使第一臂单元ll〇a仅以规定的距离向左返回（移动），从而使第一臂单元ll〇a的顶臂111从货物500离开。而且，使一对顶臂111的前端的两个钩状部件102关闭。控制部180进一步使一对顶臂111后退，从而将钩挂于左右的钩状部件102的货物500拉入货物载置部155上。[0090]具体而言，控制部180例如以货物500位于货物载置部155的前后方向Y轴方向）的规定的位置的方式使一对顶臂111移动至比初始位置例如参照图3A靠后侧Y轴方向正侧的位置。由此，货物500被放置于货物载置部155的前后方向上的规定的位置。[0091]此外，使上述的第一臂单元ll〇a向左返回时的规定的距离是在使第一臂单元ll〇a的顶臂111后退的情况下能够在顶臂111前端的钩状部件102钩挂货物500的范围内的距离，例如，数cm左右。这样，通过使一对顶臂111成为不与货物500接触的状态再后退，从而不会产生例如由一对顶臂111与货物5〇〇摩擦而引起的货物500的损伤等故障。[0092]通过上述动作，在将货物500拉入货物载置部155上后，控制部180使移动机构200开始定位动作。具体而言，被拉入货物载置部155上紧后的货物500例如位于左右一对引导部件120各自不接触的位置。该状态下，控制部18〇通过控制移动机构200,如图10所示，使第一臂单元ll〇a向右移动。换句话说，一对引导部件120的间隔变窄。[0093]其后，第一臂单元1l〇a的引导部件120与货物500抵接。由此，首先，配置于第一臂单元110a的传感器llSa对引导部件12〇被按压的情况进行检测参照图4。控制部180使第一臂单元110a进一步向右移动。换句话说，第一臂单元110a的引导部件120—边按压货物500—边向右移动。[0094]此时，第一臂单元110a第一基座部113a接受以串联的方式连接的第一弹簧231以及第二弹簧232的作用力而移动（例如参照图3A。更详细而言，本实施方式的第一弹簧231为了高精度地进行第一臂单元ll〇a的顶臂111与货物500的接触检测而形成为比较柔软。因此，在引导部件120按压货物500的时刻，例如大致成为被压缩的状态。因此，移动机构200实际上使用弹簧常数比第一弹簧231的弹簧常数大的（比第一弹簧2M更硬第二弹簧232对引导部件120施力。而且，使与引导部件120抵接的货物500向右移动。[0095]如上述那样，在开始了定位动作后，向右进行了移动的货物500与第二臂单元ll〇b所具有的引导部件120抵接。由此，货物500成为被一对引导部件12〇夹持的状态。此时，第二臂单元110b所具有的传感器118b对第二臂单元110b的引导部件120被按压的情况进行检测。由此，夹紧检测部118从传感器118a以及传感器118b双方获得示出引导部件120被按压的检测结果。该情况下，夹紧检测部118将货物500被一对引导部件120夹持的状态这一情况向控制部180通知。[0096]控制部180在接受了该通知的情况下，使移动机构200停止第一臂单元110a的移动。换句话说，通过收缩一对引导部件120的间隔而产生的货物500的定位动作停止。[0097]通过以上的一个例子的动作，收纳于货架600的货物500被拉入搬运车100的货物载置部155上，并且在货物载置部155上，通过左右一对引导部件120,完成左右方向的定位。之后，控制部180维持利用一对引导部件120夹持货物500的状态夹紧状态并且使搬运车100移动至例如与出库用输送机等的规定的载置场所（目的场所对置的位置。[0098]由此，在使用一对顶臂111将货物500载置于目的场所的情况下能够高精度地进行载置。[0099]例如，搬运车100的控制部180在与目的场所对置的位置，通过扩大一对引导部件120的间隔来消除货物500的夹紧状态。控制部180接下来在关闭了后端的钩状部件102的状态下，使一对顶臂111进入前方。由此，货物500钩挂于后端的钩状部件102从而向搬运车100的前方的目的位置被推出。[0100]此时，货物500放置于货物载置部155上左右方向的正规位置，因此例如，能够使被推出的货物500的右端高精度地与目的场所的基准位置对应。[0101]此外，在目的场所为搬运车1〇〇的后方（图10的上方）的情况下，搬运车100的控制部180在消除了货物500的夹紧状态后，在关闭了一对顶臂111的前端的钩状部件1〇2的状态下，使一对顶臂111向后方伸出。由此，货物500钩挂于前端的钩状部件102，向搬运车100的后方的目的位置被推出。该情况下，货物500放置于货物载置部155上左右方向的正规位置，因此例如能够使被推出的货物500的右端高精度地与目的场所的基准位置对应。[0102]如以上说明的那样，本实施方式的搬运车100具备:左右排列的能够伸缩的一对顶臂111;位于比一对顶臂111靠下方并且沿左右排列的一对引导部件120;对一对引导部件12〇的间隔进行变更的移动机构200;配置于比一对引导部件120靠下方且形成货物的载置面的货物载置部155;对货物是否为被一对引导部件120夹持的状态进行检测的夹紧检测部118;以及对一对顶臂111和移动机构200的动作进行控制的控制部180。[0103]控制部180a通过使一对顶臂111伸缩，从而将货物拉入货物载置部155上之后，⑹使移动机构200开始收缩一对引导部件120的间隔的动作亦即定位动作，（c在夹紧检测部118检测出了货物被一对引导部件120夹持的状态的情况下，使定位动作停止。[0104]这样，在本实施方式中，通过使沿左右排列的一对顶臂111伸缩来将货物拉入搬运车100之后，通过位于比一对顶臂111靠下方的左右一对引导部件120夹住货物。由此进行货物的定位。[0105]即，左右方向上的货物的定位在搬运车100上进行，因此例如在拉入前的货物的载置场所货架或者输送机等），不需要使用一对顶臂111来进行定位。另外，一对引导部件120位于比一对顶臂111更靠下方的位置，因此被拉入了搬运车100的货物例如在靠近货物的底部的位置被一对引导部件120夹持。因此，例如，即使该货物是上表面开口的硬纸板箱或者折叠箱等上部经受不起外力的货物，也能够实际上不使货物变形。因此，根据本实施方式的搬运车100,能够抑制应拉入的货物的变形，并且能够在搬运车1〇〇上的正规位置载置货物。其结果是，例如在通过推出该货物而将该货物载置于货架等的情况下，能够在正规位置载置货物。这样，根据本实施方式的搬运车100，能够安全且高精度地移载货物。[0106]另外，本实施方式的搬运车100进一步具备:对一对顶臂111中的一方与货物接触的情况进行检测的接触检测部300。移动机构200维持俯视时一对引导部件120的内表面位于一对顶臂111之间的状态，并且对一对顶臂111的间隔以及一对引导部件120的间隔进行变更。控制部l8〇al在使一对顶臂111进入后，（a2使移动机构200收缩一对顶臂111的间隔，（a3通过接触检测部300检测出一对顶臂111中的该一方与货物接触的情况之后，通过使一对顶臂111后退，将货物拉入货物载置部155上。[0107]根据该结构，移动机构2〇〇能够变更一对顶臂111的间隔以及一对引导部件120的间隔这两者。另外，能够以一对顶臂111中的一方与货物接触为触发点开始货物的拉入动作。因此，能够一次也不利用一对顶臂111来夹持货物，就能够完成货物朝搬运车1〇〇的拉入。[0108]另外，本实施方式的搬运车100中，移动机构200通过使用第一弹簧231对一对顶臂111中的一方进行施力，从而收缩一对顶臂111的间隔。接触检测部300通过检测第一弹簧231的长度的变化来检测一对顶臂m中的该一方与货物接触的情况。此外，在本实施方式中，第一弹簧231是压力弹簧，接触检测部300通过对第一弹簧231的收缩量越过阈值或者第一弹簧23i的长度成为规定的值以下的情况进行检测，从而对该一方的顶臂m与货物接触的情况进行检测。[0109]根据该结构，一对顶臂111中的一方由于第一弹簧231的作用力而移动，因此能够减少该一方与货物接触时给予货物的力。另外，基于以该接触为起因的第一弹簧231的长度的变化来检测该接触，因此能够通过比较容易的结构检测该接触。[0110]另外，在本实施方式的搬运车100中，移动机构200通过使用弹簧常数比第一弹簧231的弹簧常数大的第二弹簧232对一对引导部件120中的一方施力而进行定位动作。具体而言，第一臂单元110a所具有的引导部件120接受比较硬的第二弹簧232的作用力，一边按压货物一边移动。其结果是，该货物与第二臂单元110b所具有的引导部件120抵接，由此，该货物成为被一对引导部件120夹持的状态。^111]根据该结构，使货物位于搬运车1〇〇的货物载置部155上左右方向上的正规位置即高精度地进行货物的定位。另外，货物的夹住夹紧使用第二弹簧232的作用力，因此即使在货物被一对引导部件12〇夹持的状态夹紧状态被检测出的时机与定位动作夹紧动作）的停止之间存在时间滞后的情况下，由一对引导部件120产生的过大的负载施加于货物的可能性较低。[0112]另外，本实施方式的搬运车100中，一对引导部件120中的一方安装于配置为相对于货物载置部155能够移动的第一基座部113a，一对引导部件120中的另一方安装于相对于货物载置部155的位置固定的第二基座部113b。移动机构200通过使第一基座部113a移动来进行定位动作。夹紧检测部118通过对一对引导部件120的一方相对于第一基座部Ii3a位移并且一对引导部件12〇中的另一方相对于第二基座部113b位移的情况进行检测，从而对货物被一对引导部件120夹持的状态进行检测。[0113]根据该结构，针对一对引导部件120各自而言，通过对相对于安装有该引导部件120的部件第一基座部113a或者第二基座部113b的位移进行检测，从而检测货物处于夹紧状态。换句话说，通过一对引导部件120双方与货物抵接而引起的一对引导部件120各自的机械性变化，对夹紧状态进行检测，因此例如能够通过比较简单的结构高精度地检测。[0114]其他实施方式）[0115]以上，基于实施方式以及其变形例对本发明的搬运车进行了说明。然而，本发明不限定于上述实施方式以及其变形例。只要不脱离本发明的主旨，将本领域技术人员可想到的各种变形实施于上述实施方式或者其变形例的方式、或者将上述说明的多个构成要素组合而构建的方式也包括于本发明的范围内。[0116]例如，移动机构200中，螺母部220也可以不经由第一弹簧231以及第二弹簧232而使第一基座部113a移动。[0117]该情况下，接触检测部3〇〇也可以通过例如对顶臂111朝外侧的挠曲进行检测或者利用对伸出的顶臂111进行拍摄而得到的图像进行解析等对顶臂111与货物的接触进行检测。[0118]另外，在螺母部220直接使第一基座部113a移动的情况下，通过缩小顶臂111同货物的接触的检出与第一基座部113a的移动的停止之间的时间滞后，能够将顶臂111施加于货物的负载抑制于实际上不产生问题的范围。[0119]该情况在货物的定位动作中也相同。换句话说，在螺母部220直接使第一基座部113a移动的情况下，通过缩小基于一对引导部件120的夹紧状态的检出与第一基座部113a的移动的停止之间的时间滞后，从而能够将由夹紧产生的负载抑制于实际上不产生问题的范围。[0120]另外，在本实施方式中，第一臂单元110a以及第二臂单元110b中的仅第一臂单元ll〇a能够沿左右方向移动（可动式）。但是，第一臂单元ll〇a以及第二臂单元ll〇b的至少一方为可动式即可。换句话说，在变更一对引导部件120的间隔的情况下，可以仅一对引导部件120的任一方沿左右方向移动，另外也可以是一对引导部件120的双方沿左右方向移动。在任一情况下，能够利用一对引导部件120夹紧货物载置部155上的货物的下部，由此能够进行该货物的左右方向的定位。[0121]另外，夹紧检测部118所具有的传感器118a以及传感器118b的种类不限定于图像传感器，也可以是其他种类的传感器。例如，引导部件120被按压的情况下接通或者断开的机械开关也可以作为传感器118a或者传感器118b而被采用。L〇22J力外，在本头施方式中，顶臂111以及引导部件120共同安装于第一基座部U3a，并伴随着第一基座部113a的X轴方向的移动而共同沿X轴方向移动。但是，顶臂U1以及引导部件120不需要同步地沿X轴方向移动。[0123]例如，在应获取的多个货物的横向宽度本实施方式的x轴方向的宽度）的差别比较小的情况下，一对顶臂111的间隔也可以固定。该情况下，在通过一对顶臂丨ii的伸缩将货物获取在货物载置部155上之后，利用配置于比一对顶臂ill靠下方的一对引导部件12〇来夹持货物，从而能够将货物在货物载置部155上定位。此外，该情况下，例如，安装有左侧的顶臂111的基座部、与安装有左侧的引导部件120的基座部独立并且安装有左侧的引导部件120的基座部通过移动机构2〇〇向右移动。由此，进行基于一对引导部件120的货物的夹紧。[0124]另外，移动机构200通过滚珠丝杠使第一臂单元ll〇a移动，但并不特别限定于移动机构200所具有的用于使第一臂单元ll〇a移动的构造。移动机构200也可以例如通过线性马达使第一臂单元1l〇a移动，由此，变更一对顶臂111的间隔、或者一对引导部件120的间隔。[0125]另外，例如，搬运车100在由两条导轨构成的行驶路径160行驶，但搬运车100也可以是例如一边利用传感器等确认本搬运车的位置一边在路面行驶的无人搬运车。[0126]另外，第一臂单元110a以及第二臂单元110b各自通过伸缩构造使顶臂111伸缩，但不局限于此。例如，也可以是第一臂单元ll〇a不具有中间臂112,通过保持于第一基座部113a的顶臂111滑动来使顶臂111伸缩。[0127]工业上的利用可能性[0128]本发明的搬运车是使用伸缩的左右一对臂进行货物的移载的搬运车，且是能够安全且高精度地移载货物的搬运车。因此，作为在工厂以及物流仓库等进行货物的搬运的搬运车使用。

权利要求：1.一种搬运车，其特征在于，具备：一对臂，它们沿左右排列，并能够伸缩，所述一对臂使用配置于各自的长边方向的两端的能够开闭的钩状部件来进行货物的拉入或者推出；一对引导部件，它们配置于比上述一对臂靠下方的位置，并沿左右排列•，移动机构，其变更上述一对引导部件的间隔；货物载置部，其配置于比上述一对引导部件靠下方的位置，形成上述货物的载置面；夹紧检测部，其对上述货物是否处于被上述一对引导部件夹持的状态进行检测；以及控制部，其对上述一对臂以及上述移动机构的动作进行控制，上述控制部a在通过使上述一对臂伸缩而将上述货物拉入上述货物载置部上之后，⑹使上述移动机构开始收缩上述一对引导部件的间隔的动作亦即定位动作，с在上述夹紧检测部检测出上述货物处于被上述一对引导部件夹持的状态的情况下，使上述定位动作停止。2.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，进一步具备接触检测部，该接触检测部对上述一对臂中的一方与上述货物接触的情况进行检测，上述移动机构一边维持俯视时上述一对引导部件的内表面位于上述一对臂之间的状态，一边对上述一对臂的间隔以及上述一对引导部件的间隔进行变更，上述控制部al在使上述一对臂伸出后，a2使上述移动机构收缩上述一对臂的间隔，аз在通过接触检测部检测出上述一对臂中的上述一方与上述货物接触后，通过使上述一对臂后退而将上述货物拉入上述货物载置部上。3.根据权利要求2所述的搬运车，其特征在于，所述移动机构通过使用第一弹簧对上述一对臂中的上述一方施力，从而收缩上述一对臂的间隔，上述接触检测部通过对上述第一弹簧的长度的变化进行检测来对上述一对臂中的一方与上述货物接触的情况进行检测。4.根据权利要求3所述的搬运车，其特征在于，所述移动机构通过利用弹簧常数比上述第一弹簧的弹簧常数大的第二弹簧对上述一对引导部件中的一方施力，从而进行上述定位动作。5.根据权利要求4所述的搬运车，其特征在于，所述一对引导部件中的一方安装于配置为相对于上述货物载置部能够移动的第一基座部，上述一对引导部件中的另一方安装于相对于上述货物载置部位置被固定的第二基座部，上述移动机构通过使上述第一基座部移动来进行上述定位动作，上述夹紧检测部通过对上述一对引导部件的上述一方相对于上述第一基座部位移并且上述一对引导部件中的上述另一方相对于上述第二基座部位移的情况进行检测，从而对上述货物处于被上述一对引导部件夹持的状态进行检测。6.根据权利要求1所述的搬运车，其特征在于，所述一对引导部件中的一方安装于配置为相对于上述货物载置部能够移动的第一基座部，上述一对引导部件中的另一方安装于相对于上述货物载置部位置被固定的第二基座部，上述移动机构通过使上述第一基座部移动来进行上述定位动作，上述夹紧检测部通过对上述一对引导部件的上述一方相对于上述第一基座部位移并且上述一对引导部件中的上述另一方相对于上述第二基座部位移的情况进行检测,从而对上述货物处于被上述一对引导部件夹持的状态进行检测。

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