申请/专利权人：凤阳聚梦信息科技有限责任公司

申请日：2017-01-21

公开（公告）日：2020-07-28

公开（公告）号：CN107682340B

主分类号：H04L29/06(20060101)

分类号：H04L29/06(20060101);H04L29/08(20060101);G06F21/78(20130101);G06F21/79(20130101);G06T17/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.28#授权;2020.07.21#专利申请权的转移;2018.03.09#实质审查的生效;2018.02.09#公开

摘要：本发明涉及一种基于云计算信息的云端加密优盘装置，包括云计算服务器、优盘、通讯介质、云端模块，所述的优盘通过云端模块连接通讯介质，所述的通讯介质连接云计算服务器，所述的云计算服务器包括云信息平台、防火墙、密匙分配器，所述的通讯介质包括有线和无线通讯介质。

主权项：1.安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车，其特征在于，所述基于云计算信息的云端加密优盘装置包括：云计算服务器、优盘、通讯介质、云端模块，所述的优盘通过云端模块连接通讯介质，所述的通讯介质连接云计算服务器，所述的云计算服务器包括云信息平台、防火墙、密匙分配器；所述的云端模块是掌上电脑；所述无人汽车包括一种无人汽车虚拟环境搭建平台，所述无人汽车虚拟环境搭建平台包括三维环境搭建设备和行人目标检测设备，三维环境搭建设备包括多个高清摄像机，用于搭建无人汽车车体周围的三维虚拟环境，行人目标检测设备与三维环境搭建设备连接，用于基于无人汽车车体周围的三维虚拟环境检测并输出邻近行人目标距离无人汽车的实时距离；所述无人汽车虚拟环境搭建平台包括：备用电源，分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备提供电力供应；熄火状态检测设备，用于检测无人汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号；振动传感设备，设置在无人汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号；振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测；GPRS通讯设备，设置在无人汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到无人汽车驾驶员的手持通讯终端上；行驶方向控制设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与无人汽车的方向盘控制设备连接，用于对无人汽车的行驶方向进行实时控制；紧急躲闪设备，设置在无人汽车的仪表盘内，分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪；车距监测设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于邻近行人目标的运动位置以及虚拟场景中无人汽车所在位置确定邻近行人目标距离无人汽车的实时距离以作为目标距离输出；模式控制设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与紧急躲闪设备连接，用于在无人汽车驾驶员的操作下确定是否使能紧急躲闪设备；多个高清摄像机，分别设置在无人汽车车身的不同位置，每一个高清摄像机包括亮度补偿设备、CMOS传感设备、直方图均衡设备、边缘增强设备、小波滤波设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，每一个高清摄像机的内参数包括高清摄像机的焦距、CMOS传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个高清摄像机的外参数包括高清摄像机在无人汽车车身的位置以及高清摄像机的拍摄方向；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出邻近行人目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对无人汽车车身周围进行环境重建，以获得并输出无人汽车车身周围的虚拟场景；场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将邻近行人目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；视频播放设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，视频播放设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存；在每一个高清摄像机中，亮度补偿设备与CMOS传感设备连接，用于接收CMOS传感设备采集的高清图像，基于高清图像中各个像素的灰度值确定高清图像的平均亮度，并将高清图像的平均亮度与预设亮度进行比较，当高清图像的平均亮度大于等于预设亮度时，对高清图像进行亮度降低调整以获得亮度调整图像，当高清图像的平均亮度小于预设亮度，对高清图像进行亮度提升调整以获得亮度调整图像；CMOS传感设备用于对无人汽车车身周围进行高清数据采集以输出高清图像；直方图均衡设备与亮度补偿设备连接，用于接收亮度调整图像，并对亮度调整图像进行直方图均衡处理以获得均衡图像；边缘增强设备与直方图均衡设备连接，用于接收均衡图像，并对均衡图像进行边缘增强处理以获得增强图像；小波滤波设备与边缘增强设备连接，用于接收增强图像，并对增强图像进行小波滤波处理以获得滤波图像；在每一个高清摄像机中，畸变类型检测设备与小波滤波设备连接，用于接收滤波图像，确定滤波图像的外形尺寸，基于滤波图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定滤波图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对高清摄像机负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像；畸变处理设备与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对滤波图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像；参考点选择设备与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择无人汽车车身周围的8个位置作为校准参考点；畸变坐标映射设备分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定滤波图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于滤波图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对滤波图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，滤波图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数；畸变灰度映射设备与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为滤波图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于滤波图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像；在每一个高清摄像机中，目标识别设备分别与畸变处理设备和畸变灰度映射设备连接，用于接收几何校准图像，并基于预设基准人体轮廓在几何校准图像中识别出邻近行人目标；目标坐标提取设备与目标识别设备连接，用于基于识别出的邻近行人目标在整个几何校准图像中的相对位置，确定邻近行人目标的平面坐标参数；其中，熄火状态检测设备被设置在无人汽车后端的排气管附近，包括尾气浓度传感器，用于检测排气管附近的浓度是否大于预设浓度阈值，在检测到大于预设浓度阈值时，确定无人汽车当前未处于熄火状态，在检测到小于等于预设浓度阈值时，确定无人汽车当前处于熄火状态；其中，预设幅度阈值和预设浓度阈值都由驾驶员通过按键设备输入到静态存储设备中，静态存储设备分别与尾气浓度传感器和振动传感设备连接；其中，紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪具体包括：目标距离越小，躲闪幅度越大；其中，显示驱动器还与紧急躲闪设备连接，用于在紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪时，将目标距离推送到显示缓存内以便于液晶显示器进行相应显示；其中，摄像机定标设备设置在无人汽车的仪表盘内。

全文数据：安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车[0001]本申请为申请号2017100443376、申请日2017年01月21日、发明名称“安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车”的分案申请。技术领域[0002]本发明涉及云计算领域，尤其涉及一种安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车。背景技术[0003]目前优盘使用比较广泛，加密通过软件技术加密，一旦优盘丢失，数据无法恢复，如果优盘里面存在着隐私数据，更是后果严重。[0004]随着科技的发展，人工智能技术引起广泛注意。目前技术比较成熟的是无人汽车项目。无人汽车需要将事先设定的个人隐私数据传导到无人汽车里面，因此本发明所述的加密优盘装置十分适用于无人汽车。随着研宄的深入，本发明人还希望引入一种无人汽车虚拟环境搭建平台，改造现有技术找那个的无人汽车电控平台，通过引入三维环境搭建设备对机动车周围环境进行虚拟化搭建，重点加入了对附近行人距离的检测和判断，并通过显示设备为机动车驾驶员进行显示或回放，还通过引入应急反应设备以在附近行人快速接近时进行紧急避险，避免交通事故的发生。发明内容[0005]为了解决上述问题，本发明提供了基于云计算信息的云端加密优盘装置，包括云计算服务器、优盘、通讯介质、云端模块，所述的优盘通过云端模块连接通讯介质，所述的通讯介质连接云计算服务器，所述的云计算服务器包括云信息平台、防火墙、密匙分配器，所述的通讯介质包括有线和无线通讯介质。[0006]优选地，所述的云端模块是掌上电脑。[0007]本发明满足不同人群的数据同步的需求，让用户的数据在同步使用的同时还能对用户数ig进行安全保护，优盘是坏了或中毒，数据可以同步找回。别人捡到丢失的优盘，必须通过云计算云信息平台验证用户名和密码通过后才可以使用。具体实施方式[0008]本发明提供了基于云计算信息的云端加密优盘装置，包括云计算服务器、优盘、通讯介质、7X%模块，所述的优盘通过云端模块连接通讯介质，所述的通讯介质连接云计算服务器，所述的云计算服务器包括云信息平台、防火墙、密匙分配器，所述的通讯介质包括有线和无线通讯介质。[0009]优选地，所述的云端模块是掌上电脑。[0010]_本发明还提供安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车，基于云计算信息的云端加密优盘装置包括云计算服务器、优盘、通讯介质、云端模块，所述的优盘通过云端模块连接通讯介质，所述的通讯介质连接云计算服务器，所述的云计算服务器包括云信息平台、防火墙、密匙分配器，所述的通讯介质包括有线和无线通讯介质。[0011]在第一方面，所述的云端模块是掌上电脑。[0012]在第二方面，所述无人汽车包括一种无人汽车虚拟环境搭建平台，所述平台包括三维环境搭建设备和行人目标检测设备，三维环境搭建设备包括多个高清摄像机，用于搭建无人汽车车体周围的三维虚拟环境，行人目标检测设备与三维环境搭建设备连接，用于基于无人汽车车体周围的三维虚拟环境检测并输出邻近行人目标距离无人汽车的实时距离。[0013]在第三方面，实时报警设备，与行人目标检测设备，用于接收邻近行人目标距离无人汽车的实时距离，并在邻近行人目标距离无人汽车的实时距离小于等于预设距离阈值时，进行实时报警操作。[0014]在第四方面，实时报警设备被设置在无人汽车的车身上，包括双声道扬声器。[0015]在第五方面，所述无人汽车虚拟环境搭建平台包括：备用电源，分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备提供电力供应；熄火状态检测设备，用于检测无人汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号；振动传感设备，设置在无人汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号;振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测；GPRS通讯设备，设置在无人汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到无人汽车驾驶员的手持通讯终端上；行驶方向控制设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与无人汽车的方向盘控制设备连接，用于对无人汽车的行驶方向进行实时控制；紧急躲闪设备，设置在无人汽车的仪表盘内，分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪；车距监测设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于邻近行人目标的运动位置以及虚拟场景中无人汽车所在位置确定邻近行人目标距离无人汽车的实时距离以作为目标距离输出；模式控制设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与紧急躲闪设备连接，用于在无人汽车驾驶员的操作下确定是否使能紧急躲闪设备；多个高清摄像机，分别设置在无人汽车车身的不同位置，每一个高清摄像机包括亮度补偿设备、CMOS传感设备、直方图均衡设备、边缘增强设备、小波滤波设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，每一个高清摄像机的内参数包括高清摄像机的焦距、CMOS传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个高清摄像机的外参数包括高清摄像机在无人汽车车身的位置以及高清摄像机的拍摄方向；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个尚清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出邻近行人目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对无人汽车车身周围进行环境重建，以获得并输出无人汽车车身周围的虚拟场景；场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将邻近行人目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；视频播放设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，视频播放设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存。[0016]在第六方面，其中，在每一个高清摄像机中，亮度补偿设备与CMOS传感设备连接，用于接收CMOS传感设备采集的高清图像，基于高清图像中各个像素的灰度值确定高清图像的平均亮度，并将高清图像的平均亮度与预设亮度进行比较，当高清图像的平均亮度大于等于预设亮度时，对高清图像进行亮度降低调整以获得亮度调整图像，当高清图像的平均亮度小于预设亮度，对高清图像进行亮度提升调整以获得亮度调整图像;CMOS传感设备用于对无人汽车车身周围进行高清数据采集以输出高清图像;直方图均衡设备与亮度补偿设备连接，用于接收亮度调整图像，并对亮度调整图像进行直方图均衡处理以获得均衡图像；边缘增强设备与直方图均衡设备连接，用于接收均衡图像，并对均衡图像进行边缘增强处理以获得增强图像;小波滤波设备与边缘增强设备连接，用于接收增强图像，并对增强图像进行小波滤波处理以获得滤波图像。[0017]在第七方面，其中，在每一个高清摄像机中，畸变类型检测设备与小波滤波设备连接，用于接收滤波图像，确定滤波图像的外形尺寸，基于滤波图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定滤波图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对高清摄像机负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像;畸变处理设备与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对滤波图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像;参考点选择设备与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择无人汽车车身周围的8个位置作为校准参考点；畸变坐标映射设备分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定滤波图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于滤波图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对滤波图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，滤波图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数;畸变灰度映射设备与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为滤波图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于滤波图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像。[0018]在第八方面，其中，在每一个高清摄像机中，目标识别设备分别与畸变处理设备和畸变灰度映射设备连接，用于接收几何校准图像，并基于预设基准人体轮廓在几何校准图像中识别出邻近行人目标；目标坐标提取设备与目标识别设备连接，用于基于识别出的邻近行人目标在整个几何校准图像中的相对位置，确定邻近行人目标的平面坐标参数；其中，熄火状态检测设备被设置在无人汽车后端的排气管附近，包括尾气浓度传感器，用于检测排气管附近的浓度是否大于预设浓度阈值，在检测到大于预设浓度阈值时，确定无人汽车当前未处于熄火状态，在检测到小于等于预设浓度阈值时，确定无人汽车当前处于熄火状态；其中，预设幅度阈值和预设浓度阈值都由驾驶员通过按键设备输入到静态存储设备中，静态存储设备分别与尾气浓度传感器和振动传感设备连接；其中，紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪具体包括：目标距离越小，躲闪幅度越大；其中，显示驱动器还与紧急躲闪设备连接，用于在紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪时，将目标距离推送到显示缓存内以便于液晶显示器进行相应显示。[0019]在第九方面，摄像机定标设备设置在无人汽车的仪表盘内。[0020]以上述仅为说明本发明的实施方式，并不用于限制本发明，对于发明的技术人来说，凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、替换等，均在包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车，其特征在于，所述基于云计算信息的云端加密优盘装置包括:云计算服务器、优盘、通讯介质、云端模块，所述的优盘通过云端模块连接通讯介质，所述的通讯介质连接云计算服务器，所述的云计算服务器包括云信息平台、防火墙、密匙分配器;所述的云端模块是掌上电脑；用f述无人汽车包括一种无人汽车虚拟环境搭建平台，所述平台包括三维环境搭建设备和行^目标检测设备，三维环境搭建设备包括多个高清摄像机，用于搭建无人汽车车体周围的三维虚拟环境，行人目标检测设备与三维环境搭建设备连接，用于基于无人汽车车体周围的三维虚拟环境检测并输出邻近行人目标距离无人汽车的实时距离；所述无人汽车虚拟环境搭建平台包括：备用电源，分别与熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备连接，用于为熄火状态检测设备、振动传感设备和无线通信设备提供电力供应；熄火状态检测设备，用于检测无人汽车当前是否处于熄火状态，并在检测到处于熄火状态时，发出非驾驶状态信号，在检测到未处于熄火状态时，发出驾驶状态信号；振动传感设备，设置在无人汽车车身内侧，与熄火状态检测设备连接，用于在接收到非驾驶状态信号时，启动对车身的振动幅值的检测，并在检测到车身的振动幅值大于预设幅度阈值时，发出车辆警报信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值且大于预设幅度阈值的一半时，发出车辆预警信号，在检测到车身的振动幅值小于等于预设幅度阈值的一半时，发出车辆正常信号;振动传感设备还用于在接收到驾驶状态信号时，停止对车身的振动幅值的检测；GPRS通讯设备，设置在无人汽车车身内侧，与振动传感设备连接，用于在接收并无线转发车辆警报信号或车辆预警信号到无人汽车驾驶员的手持通讯终端上；行驶方向控制设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与无人汽车的方向盘控制设备连接，用于对无人汽车的行驶方向进行实时控制；紧急躲闪设备，设置在无人汽车的仪表盘内，分别与行驶方向控制设备和车距监测设备连接，用于在目标距离小于等于预设车距时，控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪；车距监测设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与场景融合设备连接，用于接收融合图像帧，在融合图像帧中，基于邻近行人目标的运动位置以及虚拟场景中无人汽车所在位置确定邻近行人目标距离无人汽车的实时距离以作为目标距离输出；模式控制设备，设置在无人汽车的仪表盘内，与紧急躲闪设备连接，用于在无人汽车驾驶员的操作下确定是否使能紧急躲闪设备；多个高清摄像机，分别设置在无人汽车车身的不同位置，每一个高清摄像机包括亮度补偿设备、CMOS传感设备、直方图均衡设备、边缘增强设备、小波滤波设备、畸变类型检测设备、畸变处理设备、参考点选择设备、畸变坐标映射设备、畸变灰度映射设备、目标识别设备和目标坐标提取设备；摄像机定标设备，与每一个高清摄像机连接，用于获取每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，每一个高清摄像机的内参数包括高清摄像机的焦距、CMOS传感设备尺寸、摄像镜头失真度，每一个高清摄像机的外参数包括高清摄像机在无人汽车车身的位置以及尚清摄像机的拍摄方向；坐标映射设备，与摄像机定标设备连接，用于接收每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数，并基于每一个高清摄像机的内参数和每一个高清摄像机的外参数确定每一个高清摄像机的图像空间中像素点坐标与三维世界坐标之间的映射关系；三维坐标拟合设备，用于分别与多个高清摄像机的目标坐标提取设备连接，用于接收多个平面坐标参数，还与摄像机定标设备连接，用于接收多个高清摄像机的图像空间中像素点坐标分别与三维世界坐标之间的映射关系，三维坐标拟合设备基于上述多个平面坐标参数以及上述多个高清摄像机对应的映射关系拟合出邻近行人目标在三维世界坐标系中的三维坐标并作为三维目标坐标输出；环境重建设备，与每一个高清摄像机连接，用于接收分别来自多个高清摄像机的多个几何校准图像，基于多个几何校准图像对无人汽车车身周围进行环境重建，以获得并输出无人汽车车身周围的虚拟场景；场景融合设备，分别与环境重建设备和三维坐标拟合设备连接，用于基于三维目标坐标将邻近行人目标的运动位置融合到虚拟场景中以获得并输出融合图像帧；视频播放设备，与场景融合设备连接以接收并回放融合图像帧，视频播放设备包括液晶显示器、显示驱动器和显示缓存;在每一个高清摄像机中，亮度补偿设备与CMOS传感设备连接，用于接收CMOS传感设备采集的高清图像，基于高清图像中各个像素的灰度值确定高清图像的平均亮度，并将高清图像的平均亮度与预设亮度进行比较，当高清图像的平均亮度大于等于预设亮度时，对高清图像进行亮度降低调整以获得亮度调整图像，当高清图像的平均亮度小于预设亮度，对高清图像进行亮度提升调整以获得亮度调整图像;CMOS传感设备用于对无人汽车车身周围进行高清数据采集以输出高清图像;直方图均衡设备与亮度补偿设备连接，用于接收亮度调整图像，并对亮度调整图像进行直方图均衡处理以获得均衡图像;边缘增强设备与直方图均衡设备连接，用于接收均衡图像，并对均衡图像进行边缘增强处理以获得增强图像;小波滤波设备与边缘增强设备连接，用于接收增强图像，并对增强图像进行小波滤波处理以获得滤波图像；在每一个高清摄像机中，畸变类型检测设备与小波滤波设备连接，用于接收滤波图像，确定滤波图像的外形尺寸，基于滤波图像的外形尺寸与基准参考图像的外形尺寸确定滤波图像的畸变类型，畸变类型包括扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变、类仿射变换畸变和投影变换畸变，基准参考图像为对高清摄像机负责区域进行预先高清数据采集所输出的无畸变的高清图像;畸变处理设备与畸变类型检测设备连接，当接收到的畸变类型为扭曲畸变、径向失真畸变、仿射变换畸变或类仿射变换畸变时，基于不同的畸变类型对滤波图像进行不同的预定几何变换处理，以输出几何校准图像;参考点选择设备与畸变类型检测设备连接，用于在接收到的畸变类型为投影变换畸变时，选择无人汽车车身周围的8个位置作为校准参考点；畸变坐标映射设备分别与参考点选择设备和畸变类型检测设备连接，用于确定滤波图像中8个位置的坐标，确定基准参考图像中8个位置的坐标，基于滤波图像中8个位置的坐标以及基准参考图像中8个位置的坐标确定几何坐标变换矩阵，并基于几何坐标变换矩阵对滤波图像的所有像素点进行几何坐标变换以获得对应的多个新像素点，滤波图像的所有像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数，而新像素点的水平坐标或垂直坐标不一定为整数;畸变灰度映射设备与畸变坐标映射设备连接，用于接收多个新像素点，当新像素点的水平坐标和垂直坐标都为整数时，新像素点的灰度值为滤波图像中相同坐标位置的像素点的灰度值，当新像素点的水平坐标或垂直坐标为非整数时，基于滤波图像中相同坐标位置周围的多个像素点的灰度值计算新像素点的灰度值，基于多个新像素点的灰度值输出几何校准图像；在每一个髙清摄像机中，目标识别设备分别与畸变处理设备和畸变灰度映射设备连接，用于接收几何校准图像，并基于预设基准人体轮廓在几何校准图像中识别出邻近行人目标；目标坐标提取设备与目标识别设备连接，用于基于识别出的邻近行人目标在整个几何校准图像中的相对位置，确定邻近行人目标的平面坐标参数；其中，熄火状态检测设备被设置在无人汽车后端的排气管附近，包括尾气浓度传感器，用于检测排气管附近的浓度是否大于预设浓度阈值，在检测到大于预设浓度阈值时，确定无人汽车当前未处于熄火状态，在检测到小于等于预设浓度阈值时，确定无人汽车当前处于熄火状态;其中，预设幅度阈值和预设浓度阈值都由驾驶员通过按键设备输入到静态存储设备中，静态存储设备分别与尾气浓度传感器和振动传感设备连接；其中，紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪具体包括：目标距离越小，躲闪幅度越大；其中，显示驱动器还与紧急躲闪设备连接，用于在紧急躲闪设备控制行驶方向控制设备以实现对无人汽车的行驶方向的实时控制，保证无人汽车向远离邻近行人目标的方向进行躲闪时，将目标距离推送到显示缓存内以便于液晶显示器进行相应显示；其中，摄像机定标设备设置在无人汽车的仪表盘内。

百度查询： 凤阳聚梦信息科技有限责任公司 安装基于云计算信息的云端加密优盘装置的无人汽车

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