申请/专利权人：安徽大学

申请日：2019-01-04

公开（公告）日：2020-07-28

公开（公告）号：CN109617475B

主分类号：H02P9/14(20060101)

分类号：H02P9/14(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.28#授权;2019.05.07#实质审查的生效;2019.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法及装置，方法包括：1、计算稳定矩阵；2、获取当前时刻的系统状态参数，并判断当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；3、若是，获取当前时刻的系统状态参数，并根据当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取当前时刻下一时刻；根据当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制发电机；4、若否，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并返回执行步骤2。应用本发明实施例，可以解决现有技术中存在的导致设备更加复杂的技术问题。

主权项：1.一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，其特征在于，所述方法包括：1、利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵；2、获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻；3、若是，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；P为稳定矩阵；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程；4、若否，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程。

全文数据：一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法及装置技术领域本发明涉及一种电机励磁控制方法及装置，更具体涉及一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法及装置。背景技术随着电网向坚强、智能电网的迈进，实现电网的信息化、自动化和互动化已成为我国电网发展的大趋势，这势必对电力系统控制提出更高的要求。目前大多数同步发电机励磁系统的控制器都是基于定周期采样实现的，定周期采样频率必须反应系统的最严重暂态过程，即便是在稳态运行过程中也都是采用同样的采样频率；同时，随着网络控制技术的发展，微处理器计算负荷更重了，高速率的采样在通信中也会产生阻塞，因此，发展出了基于事件触发的控制器对于解决上述问题是非常有意义的课题。事件触发控制的工作原理是给系统的状态设定阈值，当状态的改变达到阈值事件就执行触发策略。这就需要设计专门的硬件来完成对阈值事件的存储及事件发生时的检测。因此，现有技术存在新增控制硬件，进而会导致设备更加复杂的技术问题。发明内容本发明所要解决的技术问题在于提供了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法及装置，以解决现有技术中存在的导致设备更加复杂的技术问题。本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：本发明实施例提供了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，所述方法包括：1、利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵；2、获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；3、若是，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程；4、若否，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程。可选的，所述步骤1，包括：利用公式，求解矩阵不等式，获取稳定矩阵，其中，P为稳定矩阵；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；Iq为q维的单位矩阵。可选的，所述判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程，包括：判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻。可选的，所述根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻，包括：根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。可选的，所述根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，包括：根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数。本发明实施例还提供了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置，所述装置包括：计算模块，用于利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵；判断模块，用于获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；获取模块，用于在所述判断模块的判断结果为是的情况下，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并触发所述判断模块，直至完成对发电机的控制流程；设置模块，用于在所述判断模块的判断结果为否的情况下，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并触发所述判断模块，直至完成对发电机的控制流程。可选的，所述计算模块，用于：利用公式，求解矩阵不等式，获取稳定矩阵，其中，P为稳定矩阵；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；Iq为q维单位矩阵。可选的，所述判断模块，用于：判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻。可选的，所述获取模块，用于：根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。可选的，所述获取模块，用于：根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数。本发明相比现有技术具有以下优点：应用本发明实施例，利用算法将系统的实时状态和阈值事件融合起来，建立触发策略和实时状态之间的映射关系，控制器的采样问隔随着系统的实时状态自动更新，从而避免了设计专门的硬件来对阈值事件进行存储及监测，进而解决了现有技术中需要新增控制硬件导致的设备更加复杂的技术问题。附图说明图1为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法的原理示意图；图3为本发明实施例所应用的控制系统的结构示意图；图4为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法中控制信号的反馈原理示意图；图5为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置的结构示意图；具体实施方式下面对本发明的实施例作详细说明，本实施例在以本发明技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本发明的保护范围不限于下述的实施例。本发明实施例提供了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法及装置，下面首先就本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法进行介绍。图1为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法的流程示意图；图2为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法的原理示意图；如图1和图2所示，所述方法包括：S101：利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵。示例性的，图3为本发明实施例所应用的控制系统的结构示意图，如图3所示，电力系统励磁控制结构基本上主要是由发电机，励磁系统，传感器，保持器，自触发模块，控制器和执行器组成。发电机是电力系统的核心，励磁系统用于控制发电机，主要包括励磁调节器和励磁功率单元，加上励磁控制稳定器用于反馈控制，增加励磁系统稳定性，后面接上传感器用于传输信号xt，保持器的作用是在两次触发间隔中保持系统上一次触发状态xtk保持不变。可以利用公式，求解矩阵不等式，获取稳定矩阵，其中，P为稳定矩阵；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；Iq为q维的单位矩阵，本文q取3。在实际应用中，其中，H为转动惯量；SE为功率方程中电磁功率Pe对转子运行角δ的偏导，且Eq为发电机q轴电势；Vs为无穷大系统母线电压；xd为发电机d轴同步电抗；δ为转子运行角；xq为发电机q轴同步电抗；Sv为功率方程中电磁功率Pe对转子运行角δ的偏导变换形式，且Vt为发电机端电压；为偏导符号；Td′为定子绕组直轴短路时暂态时间常数；SE'为功率方程中电磁功率Pe对转子运行角δ的偏导；Rv为功率方程中电磁功率Pe对发电机q轴电势Eq的偏导变换形式，且ω0为转子角速度初值；D为发电机的转子直径；其中，RE'为功率方程中电磁功率Pe对发电机q轴电势Eq的偏导，且Td0为定子绕组直轴开路时励磁绕组的时间常数；S102：获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；若是，执行S103步骤；若否，执行S104步骤。具体的，S102步骤可以包括以下过程：1、可以获取控制器方程，ut＝Kxt，其中，ut为t时刻发电机的励磁控制器输入；K为最优反馈增益矩阵；P为最优反馈增益矩阵；xt为t时刻时系统状态参数。2、控制器的二次型性能指标为：其中，Jmin为控制器的二次型性能指标；为不定积分函数；xT为系统状态的转置；Q为加权矩阵，且Q＝diag[q1,q2,q3]；diag[]为矩阵对角元素函数；q1为3维加权矩阵Q第一个特征值；q2为3维加权矩阵Q第二个特征值；q3为3维加权矩阵Q第三个特征值；x为系统状态变量；uT为控制输入的转置；R为加权矩阵；u为控制输入；3、采用以上性能指标，最优反馈增益矩阵为：K＝-R-1BTP，其中P是黎卡提方程：ATP+PA-PBR-1BTP+Q＝0的解。当选择R＝1时，则有其中，P11为P矩阵中第一行第一列，即[00]位置上的值；P12为P矩阵[01]位置上的值；P13为P矩阵[02]位置上的值；P21为P矩阵[10]位置上的值；P22为P矩阵[11]位置上的值；P23为P矩阵[12]位置上的值；P31为P矩阵[20]位置上的值；P32为P矩阵[21]位置上的值；P33为P矩阵[22]位置上的值，[]表示在矩阵中的位置。可得控制器增益为：K＝[kδ,kω,kv]其中：4、加入事件触发机制后，控制器为的控制方程为：ut＝Kxtk，其中，xtk为当前时刻的系统状态参数。5、定义系统状态误差为：et＝xtk-xt，其中xtk是上一次触发时刻的状态，由于保持器的作用，在下一次触发前，xtk在这段时间保持不变。6、进而得到新的系统状态空间表达式：其中，为新的系统状态空间参数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵。7、给出Lyapunov函数Vxt＝xTtPxt，P是一个正定的矩阵，基于此Lyapunov函数设计事件发生器的事件触发条件为：||et||2＜σ||xt||2，其中，σ＞0，若不满足此触发条件，则触发采样一次，记录当前的时刻和状态，更新触发状态，并传送给控制器，更新控制输入，通过稳定性证明即可保证得到系统渐近稳定。推导可知，当下面矩阵不等式满足时，即可保证渐近稳定。当获得系统各参数时，求解出合适的P满足此线性矩阵不等式即可保证系统渐进稳定。为了证明步骤7中的触发条件是有效的，本发明实施例进行证明，证明过程如下：由李雅普诺夫第二法，给出Lyapunov函数Vxt＝xTtPxt，其中，P为正定矩阵；xTt为系统状态的转置形式对其求导可得：其中，为一阶导数微分算子，通常可以写为为Lyapunov函数的导数形式；为系统状态转置的导数形式；xTt为系统参数标准值矩阵的转置矩阵；eTt为系统状态误差矩阵的转置矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。考虑事件触发条件||et||2＜σ||xt||2后，可得：其中，σ为触发条件系数；I为单位矩阵；T为转置矩阵；由矩阵Schur补引理可将A+BKTP+PA+BK+PBKKTBTP+σI转化为：当该矩阵满足时，即可得到8、将事件触发机制改进为自触发机制，定义一个新的触发条件为：可以判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻。为了证明步骤8中的触发条件是有效的，本发明实施例进行证明，证明过程如下：稳定性证明如下：由公式，可得进而可以化简为：由于新的触发条件式可以推导出原触发条件||et||2＜σ||xt||2，即使更换触发条件，系统依然满足渐近稳定。9、然后，可以根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。为了证明步骤9是有效的，下面对步骤9的有效性进行证明，其过程如下：由两侧开二次方根可得：进而可得：即可得：则下一触发时刻的求解方法：如果定义：以及如果，定义则有，触发条件可为：||εt||＜βxtk。进而可以得到：||εtk+1||＝βxtk。将||εt||对时间求导可以得到：由于，可以得到：当||εtk||＝0时，||εt||≤γ||xtk||t-tk,t∈[tk,tk+1。则βxtk＝||εtk+1||≤γ||xtk||tk+1-tk。定义：即可以得到触发间隙的最小下界方程为：可以记用Δt下界构造自触发方案是合理且有效的。S103：若是，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程。具体的，可以根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数。S104：将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并返回执行所述步骤S102，直至完成对发电机的控制流程。图4为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法中控制信号的反馈原理示意图，如图4所示，将tk+1时刻作为新的当前时刻，然后返回执行S102步骤。应用本发明图1所示实施例，利用算法将系统的实时状态和阈值事件融合起来，建立触发策略和实时状态之间的映射关系，控制器的采样问隔随着系统的实时状态自动更新，从而避免了设计专门的硬件来对阈值事件进行存储及监测，进而解决了现有技术中需要新增控制硬件导致的设备更加复杂的技术问题。另外，应用本发明实施例，可以根据系统的运行状态來合理分配信道资源，将通信资源合理利用。与本发明图1所示实施例相对应，本发明还提供了一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置。图5为本发明实施例提供的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置的结构示意图，如图5所示，所述装置包括：计算模块501，用于利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵；判断模块502，用于获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；获取模块503，用于在所述判断模块的判断结果为是的情况下，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并触发所述判断模块503，直至完成对发电机的控制流程；设置模块504，用于在所述判断模块的判断结果为否的情况下，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并触发所述判断模块503，直至完成对发电机的控制流程。应用本发明图5所示实施例，利用算法将系统的实时状态和阈值事件融合起来，建立触发策略和实时状态之间的映射关系，控制器的采样问隔随着系统的实时状态自动更新，从而避免了设计专门的硬件来对阈值事件进行存储及监测，进而解决了现有技术中需要新增控制硬件导致的设备更加复杂的技术问题。在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述计算模块501，用于：利用公式，求解矩阵不等式，获取稳定矩阵，其中，P为稳定矩阵；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；Iq为q维的单位矩阵，本文q取3。在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述判断模块502，用于：判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻。在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块503，用于：根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述获取模块503，用于：根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，其特征在于，所述方法包括：1、利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵；2、获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；3、若是，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程；4、若否，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并返回执行所述步骤2，直至完成对发电机的控制流程。2.根据权利要求1所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，其特征在于，所述步骤1，包括：利用公式，求解矩阵不等式，获取稳定矩阵，其中，P为稳定矩阵；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；Iq为q维的单位矩阵。3.根据权利要求1所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，其特征在于，所述判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程，包括：判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻。4.根据权利要求1所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻，包括：根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。5.根据权利要求1所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，包括：根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数。6.一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置，其特征在于，所述装置包括：计算模块，用于利用渐进稳定方程，计算稳定矩阵；判断模块，用于获取当前时刻的系统状态参数，并判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足触发间隙的最小下界方程；获取模块，用于在所述判断模块的判断结果为是的情况下，获取当前时刻的系统状态参数，并根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用触发间隙的最小下界方程，获取所述当前时刻下一时刻；根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数更新所述发电机的励磁控制器输入，根据更新后的励磁控制器输入控制所述发电机，并触发所述判断模块，直至完成对发电机的控制流程；设置模块，用于在所述判断模块的判断结果为否的情况下，将当前时刻的下一时刻作为当前时刻，并触发所述判断模块，直至完成对发电机的控制流程。7.根据权利要求6所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置，其特征在于，所述计算模块，用于：利用公式，求解矩阵不等式，获取稳定矩阵，其中，P为稳定矩阵；A为预设的第一常数矩阵；B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；Iq为q维的单位矩阵。8.根据权利要求6所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置，其特征在于，所述判断模块，用于：判断所述当前时刻的系统状态参数是否满足，其中，σ为触发条件系数；et为系统状态误差，et＝xtk-xt，xt为系统状态参数的标准值；||||为求模函数；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻。9.根据权利要求6所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置，其特征在于，所述获取模块，用于：根据所述当前时刻的系统状态参数以及最优反馈增益矩阵，利用公式，获取所述当前时刻下一时刻的系统状态参数，其中，tk+1为当前时刻下一时刻；xtk为当前时刻的系统状态参数；tk为当前时刻B为预设的第二常数矩阵；K为最优反馈增益矩阵，且K＝-R-1BTP；R为加权矩阵；σ为触发条件系数；T为转置矩阵；||||为求模函数；A为预设的第一常数矩阵。10.根据权利要求6所述的一种基于自触发机制的发电机最优励磁控制装置，其特征在于，所述获取模块，用于：根据所述当前时刻下一时刻的系统状态参数与当前时刻的系统状态参数，利用公式，utk+1＝Kxtk+1，更新所述发电机的励磁控制器输入，其中，utk+1为当前时刻的下一时刻发电机的励磁控制器输入；xtk+1为当前时刻下一时刻的系统状态参数。

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