申请/专利权人：长沙智能驾驶研究院有限公司

申请日：2020-01-14

公开（公告）日：2020-07-28

公开（公告）号：CN111220993B

主分类号：G01S17/06(20060101)

分类号：G01S17/06(20060101);G01S17/89(20200101);G01S7/48(20060101);G01C21/30(20060101);G06T7/73(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.28#授权;2020.06.26#实质审查的生效;2020.06.02#公开

摘要：本申请涉及一种目标场景定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法利用设备在行驶过程中激光雷达实时采集的单帧实时点云数据，利用目标场景中标识物的外部特征，提取单帧实时点云数据中的标识物点云，利用标识物点云的重心点构造多边形，在预先构建了重心点的高精度地图中相搜索多平边的全等多边形，确定匹配点，根据匹配点实现定位。由于目标场景中物体的相对位置关系不变，通过在高精度地图中搜索基于行驶过程中采集的实时点云数据处理得到的多边形匹配其全等平面多边形，利用这种对应关系，无需GPS辅助即可快速地实现目标场景定位。

主权项：1.一种目标场景定位方法，所述方法包括：获取设备在行驶过程中激光雷达采集的单帧实时点云数据；根据目标场景中标识物的外部特征，提取所述单帧实时点云数据中的标识物点云；将所述标识物点云归一化到同一平面，并根据所述标识物点云的坐标在平面确定重心点；随机采集预设数量的所述重心点，以所述重心点确定多边形的边长与对角线长度，构造单帧点云多边形的特征；根据所述单帧点云多边形的特征，在预先构建了重心点的高精度地图中确定所述单帧点云多边形各顶点的匹配特征点；根据所述匹配特征点，在所述高精度地图中进行目标场景定位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 长沙智能驾驶研究院有限公司 目标场景定位方法、装置、计算机设备和存储介质

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