申请/专利权人：燕山大学

申请日：2016-06-02

公开（公告）日：2020-07-28

公开（公告）号：CN105945917B

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J9/08(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.07.28#授权;2016.10.19#实质审查的生效;2016.09.21#公开

摘要：一种多转动中心型两转一移并联机构，其包括定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，每条活动分支包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；所述三自由度平面子链的一端与所述定平台转动副相连，所述三自由度平面子链的另一端与所述动平台转动副相连；同一活动分支中的定平台转动副、动平台转动副分别于定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角相等；所述定平台转动副的轴线与所述动平台转动副的轴线相交于空间一点。本发明具有两个转动自由度和一个移动自由度，可以实现绕空间一定范围内任意点的连续转动，给机构的运动控制带来很大方便。

主权项：1.一种多转动中心型两转一移并联机构，它包括：定平台、动平台和连接定平台与动平台的三至六条活动分支，其特征在于：各活动分支采用同样的分支结构，每条所述活动分支均包括定平台转动副、动平台转动副和三自由度平面子链；其中，三自由度平面子链的一端与定平台转动副相连，其另一端与动平台转动副相连，所述动平台与所述定平台不全等，所述三自由度平面子链包括转动副；在同一条活动分支中，定平台转动副、动平台转动副分别与定平台、动平台倾斜布置，且倾斜角度相等，所述定平台转动副的轴线与动平台转动副的轴线相交于空间一点，进而所述动平台能够在绕空间一定范围内任意一条轴线或一点进行连续转动；所述转动副的轴线与所述定平台转动副以及所述动平台转动副为空间异面直线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 燕山大学 多转动中心型两转一移并联机构

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