申请/专利权人：无锡顺达智能自动化工程股份有限公司

申请日：2020-03-30

公开（公告）日：2020-07-31

公开（公告）号：CN111470243A

主分类号：B65G1/137(20060101)

分类号：B65G1/137(20060101);B65G1/04(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2022.06.03#发明专利申请公布后的驳回;2020.10.20#实质审查的生效;2020.07.31#公开

摘要：本发明公开了仓储机器人曲线行走的算法及实施方法，该发电量预测方法包括以下步骤：该实施方法包括以下步骤：利用直线逼近圆弧的算法，控制仓储机器人在需要转弯的行走时，进行圆弧曲线行走得到直角转弯的要求；通过A点到B点的圆半径为R米一般为1米，该仓储机器人曲线行走的算法及实施方法没有停顿；行走距离短，按圆弧曲线行走，小于直角转弯行走的距离，圆弧行走，使两个位置的二维码都平行于车身，可以快速定位于下一个标注点位置，方便修正坐标到下个标注点的行走，所以，仓储机器人在进行进行转弯时，圆弧曲线行走，可以大大提高仓储机器人转弯行走的效率。特别适用于工厂环境的货物输送。

主权项：1.仓储机器人曲线行走的算法及实施方法，其特征在于，该实施方法包括以下步骤：步骤一、利用直线逼近圆弧的算法，控制仓储机器人在需要转弯的行走时，进行圆弧曲线行走得到直角转弯的要求；步骤二、通过A点到B点的圆半径为R米一般为1米，机器人两个轮子间的距离是L米一般小于1米，机器人运行速度为V米秒一般最高速度小于2.5米秒，转弯方式：左轮的运行速度是：V1i＝V1+L*sinαi2右轮的运行速度是：V2i＝V1-L*sinαi2；步骤三、当路线不是等距时，分别是a和b,则如果ab,则先运行以a为半径的圆弧,然后走b-a的直线；如果ab,则先运行a-b的直线,然后走以b为半径的圆弧。

全文数据：

权利要求：

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