申请/专利权人：华中科技大学

申请日：2019-12-23

公开（公告）日：2020-09-08

公开（公告）号：CN211441882U

主分类号：B60G3/20(20060101)

分类号：B60G3/20(20060101);B60G7/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.09.08#授权

摘要：本实用新型属于底盘悬挂领域，并公开了一种侧向加强型拖曳臂式悬挂。该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件、保持架、铰接连杆和车轮，其中，保持架固定在轮型机器人的车架上，车轮在保持架下方，铰接件和铰接连杆分别设置在保持架的两端，铰接件设置有一个转动副；铰接连杆为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与保持架连接，另一端与车架连接，其将保持架和车轮通过铰接件连接在车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，同时铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，保留保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制横向的自由度。通过本方面，提高悬挂且波动的侧向冲击力，悬挂系统的使用寿命，提高机器人运动过程中的可控性。

主权项：1.一种侧向加强型拖曳臂式悬挂，其特征在于，该悬挂用于轮型机器人上，其包括铰接件9、保持架10、铰接连杆5和车轮11，其中，所述保持架10呈方形框状，固定在所述轮型机器人的车架12上，所述车轮11设置在所述保持架10下方，通过车轮两侧的连接板与保持架连接，所述铰接件9和铰接连杆5分别设置在所述保持架10的两端，所述铰接件9设置有一个转动副，将所述保持架10连接在所述车架12上；所述铰接连杆5为二连杆结构，设置有三个转动副，一端通与所述保持架10连接，另一端与所述车架12连接，其将保持架10和车轮11通过铰接件连接在所述车架上的悬臂梁结构转化为简支梁结构，减缓单独采用所述铰接件时所述铰接件受到的轴向冲击力，同时所述铰接连杆、保持架和铰接件形成双摇杆的结构，一方面保留了保持架竖直方向上的自由度，另一方面限制了其横向的自由度，提高该悬挂的抗侧倾能力。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学 一种侧向加强型拖曳臂式悬挂

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