申请/专利权人：真健康(北京)医疗科技有限公司

申请日：2019-09-20

公开（公告）日：2020-09-15

公开（公告）号：CN110613519B

主分类号：A61B90/13(20160101)

分类号：A61B90/13(20160101);A61B34/20(20160101);A61B34/10(20160101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.09.15#授权;2020.01.21#实质审查的生效;2019.12.27#公开

摘要：本发明实施例提供一种动态配准定位装置及方法，装置包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头和处理装置；光学定位跟踪系统包括红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，跟踪定位工具装在夹具末端，体感摄像头装在夹具前端，夹具固定在机械臂末端；机械臂按照规划路径移动时，处理装置通过红外跟踪摄像头实时采集跟踪定位工具的位置信息，同时通过体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据，根据采集的位置信息和跟踪定位工具与体感摄像头的位置转换关系，获取体感摄像头拍摄的体表位置信息，将患者各个呼吸时相肺部的体表数据和体表位置信息与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数。可实现术中无侵入性无辐射地配准定位。

主权项：1.一种动态配准定位装置，其特征在于，包括：光学定位跟踪系统、夹具、体感摄像头、显示装置和处理装置；所述光学定位跟踪系统，包括：红外跟踪摄像头和跟踪定位工具，所述红外跟踪摄像头、所述体感摄像头和所述显示装置分别与所述处理装置连接，所述跟踪定位工具加装在所述夹具的末端，所述体感摄像头加装在所述夹具的前端，所述夹具用于固定在机械臂末端；所述体感摄像头包括：单目体感摄像头、双目体感摄像头或红绿蓝深度图像体感摄像头；所述处理装置，用于在机械臂按照规划路径进行移动时，通过所述红外跟踪摄像头实时采集所述跟踪定位工具的位置信息，同时通过所述体感摄像头采集患者各个呼吸时相肺部的体表数据；根据预先确定的所述跟踪定位工具与所述体感摄像头的位置转换关系和所述跟踪定位工具的位置信息，获取所述体感摄像头拍摄的体表位置信息；将所述患者各个呼吸时相肺部的体表数据和所述体表位置信息，与患者术前CT数据进行配准，获取患者呼吸阶段各个时相的配准参数；所述显示装置，用于显示所述患者各个呼吸时相肺部的体表数据、所述体表位置信息以及患者呼吸阶段各个时相的配准参数。

全文数据：

权利要求：

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