申请/专利权人：索尼公司

申请日：2018-11-16

公开（公告）日：2020-09-15

公开（公告）号：CN111670572A

主分类号：H04N5/232(20060101)

分类号：H04N5/232(20060101);G01S17/894(20200101);G01S7/497(20060101);G06T7/80(20170101)

优先权：["20180209 JP 2018-021494"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.01.28#授权;2021.02.26#实质审查的生效;2020.09.15#公开

摘要：信息获取单元11‑1和11‑211‑2a获取周边物体信息，并且信息处理单元12‑1和12‑212‑2a基于周边物体信息生成与周边物体的特征点相关的点云数据。权重设置单元13在获取周边物体信息时设置与周边物体与信息获取单元的状态对应的权重。校准处理单元15基于指示外部参数误差的成本，使用点组数据、权重和存储在参数存储单元14中的外部参数来计算使该误差最小化的新外部参数。参数更新单元16使用新计算出的外部参数来更新存储在参数存储单元14中的外部参数。因为高度准确的外部参数存储在参数存储单元14中，因此校准能够被稳定地执行。

主权项：1.一种校准装置，包括校准处理单元，所述校准处理单元使用与基于由多个信息获取单元获取的周边物体信息而生成的与周边物体的特征点相关的点云数据以及根据当获取所述周边物体信息时的所述周边物体与所述信息获取单元的情况的权重来计算与所述多个信息获取单元的位置和姿态相关的参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 索尼公司 校准装置、校准方法和程序

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