申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-03-06

公开（公告）日：2020-09-18

公开（公告）号：CN111673715A

主分类号：B25J9/00(20060101)

分类号：B25J9/00(20060101);B25J9/10(20060101);B25J9/12(20060101)

优先权：["20190311 JP 2019-043514"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.03.04#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要：本发明提供一种机器人，即使给予可动线条体的富余长度尽可能得少，也能够维持可动线条体的健全性。机器人具备：基座，其固定于被设置面；旋转体，其以能够相对于基座围绕第一轴线旋转的方式被支撑；第一臂，其以能够相对于旋转体围绕第二轴线旋转的方式被支撑；第二臂，其以能够相对于第一臂围绕第三轴线旋转的方式被支撑；以及第一手腕部件，其以能够相对于第二臂围绕第四轴线旋转的方式被支撑，在基座以及旋转体中设置有第一中空部，在第一手腕部件中设置有第二中空部，第一臂以及第二臂具有如下形状：能够使穿过第一中空部而来的线条体，经由沿着连接第一轴线与第二轴线的交点、和第三轴线与第四轴线的交点的直线的空间而导入第二中空部。

主权项：1.一种机器人，其特征在于，具备：基座，其固定于被设置面；旋转体，其以能够相对于该基座围绕第一轴线旋转的方式被支撑；第一臂，其以能够相对于该旋转体围绕与所述第一轴线正交的第二轴线旋转的方式被支撑；第二臂，其以能够相对于该第一臂围绕与所述第二轴线平行的第三轴线旋转的方式被支撑；以及第一手腕部件，其以能够相对于该第二臂围绕第四轴线旋转的方式被支撑，所述第四轴线与所述第三轴线正交且与所述第一轴线配置于同一平面内，在所述基座以及所述旋转体中设置有沿着所述第一轴线贯穿的第一中空部，在所述第一手腕部件中设置有沿着所述第四轴线贯穿的第二中空部，所述第一臂以及所述第二臂具有如下形状：能够使穿过所述第一中空部而来的线条体，经由沿着连接所述第一轴线与所述第二轴线的交点、和所述第三轴线与所述第四轴线的交点的直线的空间而导入所述第二中空部。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 机器人

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