申请/专利权人：上海盼研机器人科技有限公司

申请日：2020-04-26

公开（公告）日：2020-09-18

公开（公告）号：CN111672034A

主分类号：A61N7/02(20060101)

分类号：A61N7/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.06.14#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要：本发明涉及一种超声溶脂机器人，包括机器人本体、视觉处理系统、聚焦式超声探头和控制系统，所述机器人本体为运动单元和所述聚焦式超声探头的安装载体；所述视觉处理系统用于获取溶脂区域的图像，构建溶脂区域空间模型，并对所述溶脂区域模型实现网格划分；所述聚焦式超声探头安装在机器人本体的末端自由度上，用于向溶脂区域发射聚焦式超声；所述控制系统用于根据所述视觉处理系统的网格划分进行运动轨迹的规划，保证所述聚焦超声探头沿着每个网格的中心的法向做垂直运动。本发明能够代替人工操作，有效解决人工操作遇到的问题。

主权项：1.一种超声溶脂机器人，包括机器人本体、视觉处理系统、聚焦式超声探头和控制系统，其特征在于，所述机器人本体为运动单元和所述聚焦式超声探头的安装载体；所述视觉处理系统用于获取溶脂区域的图像，构建溶脂区域空间模型，并对所述溶脂区域模型实现网格划分；所述聚焦式超声探头安装在机器人本体的末端自由度上，用于向溶脂区域发射聚焦式超声；所述控制系统用于根据所述视觉处理系统的网格划分进行运动轨迹的规划，保证所述聚焦超声探头沿着每个网格的中心的法向做垂直运动。

全文数据：

权利要求：

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