申请/专利权人：南京理工大学;南京大学

申请日：2020-05-14

公开（公告）日：2020-09-18

公开（公告）号：CN111679908A

主分类号：G06F9/50(20060101)

分类号：G06F9/50(20060101);G06F8/76(20180101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.27#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要：本发明公开了一种结合协同控制的机器人软件模块间资源调度方法，包括将整体软件系统划分为多个工作互相独立的模块，并记录各模块的资源占用、机器人对该模块的需求度等信息；考虑模块的资源占用，以及当前机器人工作状态对其的需求度等，利用单纯形法进行初次资源调度；计算各模块内的资源调整误差，并对该误差设计模块间的同步结构，设计同步补偿率，将得到的同步补偿律附加在初次资源调度结果中，得到对各模块最终的资源调度结果。本发明结合了控制工程中的控制理论，利用反馈保证系统调节的精度，并合理控制软件系统对计算环境资源的占用，保障机器人的工作性能。

主权项：1.一种结合协同控制的机器人软件模块间资源调度方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据功能分布将软件系统划分为工作相互独立的功能模块，并确定各模块的计算环境资源、机器人对该模块的需求度；步骤2、根据划分的功能模块，以及得到的计算环境资源与需求度，确定资源调度器为每一个功能模块初分配的资源量，通过资源调度器将软件系统的总许用资源分配至每一个功能模块；步骤3、根据为每个功能模块初分配的资源量，以及当前每个功能模块的实际资源占用量，设计协同补偿器，将协同补偿器输出的协同补偿量附加至初分配的资源量上，得到为每个功能模块最终分配的资源量；步骤4、重复进行步骤2、步骤3，使得整个软件系统的资源占用符合许用资源预期。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学;南京大学 结合协同控制的机器人软件模块间资源调度方法

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