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【发明公布】一种基于激光栅格地图的分割方法_珠海市一微半导体有限公司_202010415909.9 

申请/专利权人:珠海市一微半导体有限公司

申请日:2020-05-16

公开(公告)日:2020-09-18

公开(公告)号:CN111681250A

主分类号:G06T7/11(20170101)

分类号:G06T7/11(20170101);G06T7/187(20170101);G06T11/00(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2023.04.07#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要:本发明公开一种基于激光栅格地图的分割方法,该分割方法根据激光数据扫描的轮廓信息只确定一个启动工作位置,并规划出沿着激光栅格地图内标记的最长连通区域的延伸方向拓展的弓字形路径,然后机器人从一个启动工作位置开始沿着所述弓字形路径,实时根据遍历过的栅格面积和连通区域的宽度设置地图坐标轴方向上的区域分割线,能在限定激光栅格地图的分割次数的基础上实现对室内工作环境中的长廊区域的分割以及各个相邻接的房间区域的有效分割,避免分割获得的新的工作区域出现局部区域面积过大或开口通道过小而影响机器人的工作效率,使得在分割地图中存在走廊的分割与真实环境一致,提高机器人的工作效率。

主权项:1.一种基于激光栅格地图的分割方法,包括:步骤1、控制机器人通过激光传感器扫描室内工作环境,获取用激光线段描述的室内工作环境的轮廓信息,并构建起激光栅格地图;其特征在于,还包括:步骤2、根据室内工作环境的轮廓信息控制机器人移动至距离机器人启动位置最近且激光线段最长的栅格位置,然后从该栅格位置开始以弓字形路径遍历室内工作环境,其中,该弓字形路径沿着激光栅格地图内标记的最长连通区域的延伸方向拓展;步骤3、当机器人沿着步骤2所述的弓字形路径遍历过的栅格面积的增量处于分割面积阈值范围内,且激光传感器扫描到的当前遍历位置所处的连通区域在激光栅格地图的竖直坐标轴方向或水平坐标轴方向的宽度处于分界长度阈值范围内时,在机器人当前遍历位置处沿着对应的坐标轴方向设置区域分割线,从室内工作环境中分割出新的工作区域,其中,这个新的工作区域内不存在机器人已遍历过的区域;步骤4、控制机器人继续沿着步骤2所述的弓字形路径遍历室内工作环境的所述最长连通区域;步骤5、当机器人开始遍历分割出的所述新的工作区域时,重新记录机器人在这个新的工作区域沿着步骤2所述的弓字形路径遍历过的栅格面积的增量和激光传感器扫描到的当前遍历位置所处的的连通区域的宽度,然后重复上述步骤3至4,直到机器人保持步骤2所述的弓字形路径遍历完所述最长连通区域。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 珠海市一微半导体有限公司 一种基于激光栅格地图的分割方法

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