申请/专利权人：东南大学

申请日：2020-05-20

公开（公告）日：2020-09-18

公开（公告）号：CN111679667A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.02#授权;2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要：本发明涉及一种面向无人驾驶赛车的路径与车速协同规划方法，在规划的过程中不仅考虑可行路线和运动学，还考虑车辆的动力学，通过赛车本身的数据和赛道地图规划出一条可行的在理论上为最短圈速的路径，同时该方法提供在各个位置上可供参考的速度和参考的前轮转角，方便之后循迹时进行控制；该方法可以应用于不同的车辆和赛道，并且具有较好的实时性，为赛车在赛道提供一条切实可行、利于控制的最快路线。

主权项：1.一种面向无人驾驶赛车的路径与车速协同规划方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：获取赛车车道的地图文件以及赛车的起点状态，结合线下运算离散车辆动力学模型；第二步：以确定的时间步长计算下一步的可能位姿；第三步：进行碰撞检测以及赛道约束检测，剔除不符合的路径后记录符合条件的路径；第四步：进行次数规划；第五步：若不符合次数规划，将路径末端作为起点，回到第二步进行再次操作；若符合次数规划，找到局部最优路径，进行圈数检测；第六步：若已经完成一圈，则直接输出结果；若未完成一圈，将局部最优路径端点作为起点，回到第二步进行再次操作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种面向无人驾驶赛车的路径与车速协同规划方法

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