申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2020-06-17

公开（公告）日：2020-09-18

公开（公告）号：CN111681172A

主分类号：G06T3/40(20060101)

分类号：G06T3/40(20060101);G06T7/73(20170101);G06K9/62(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.10.20#实质审查的生效;2020.09.18#公开

摘要：本公开提出一种协同构建点云地图的方法、设备和系统，涉及点云地图构建领域。该方法包括：获取多个车辆在不同路段上移动时分别采集的相应路段的点云数据，不同的车辆对应预设路线中不同的路段，任意相邻的第一路段和第二路段设置有重叠区域；利用重叠区域的点云数据，确定第二路段的点云数据变换到第一路段的点云数据的变换矩阵；利用所述变换矩阵对所述第二路段的点云数据进行变换；将第一路段的点云数据和变换后的第二路段的点云数据进行拼接，以构建所述预设路线的点云地图。从而，提高构建整个路线的点云地图的效率，可适用于在线构建点云地图的业务场景。

主权项：1.一种协同构建点云地图的方法，其特征在于，包括：获取多个车辆在不同路段上移动时分别采集的相应路段的点云数据，不同的车辆对应预设路线中不同的路段，任意相邻的第一路段和第二路段设置有重叠区域；利用重叠区域的点云数据，确定第二路段的点云数据变换到第一路段的点云数据的变换矩阵；利用所述变换矩阵对所述第二路段的点云数据进行变换；将第一路段的点云数据和变换后的第二路段的点云数据进行拼接，以构建所述预设路线的点云地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 协同构建点云地图的方法、设备和系统

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