申请/专利权人：西南科技大学

申请日：2020-07-07

公开（公告）日：2020-09-25

公开（公告）号：CN111702766A

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.10.22#授权;2020.10.27#实质审查的生效;2020.09.25#公开

摘要：本发明公开了一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法，其通过机械臂末端的六维力传感器获得力和力矩信息，将实际力或力矩与期望力或力矩之间的差值，作为深度确定性策略梯度算法的状态输入，同时输出动作，利用机械臂末端所受两个方向力的函数关系，设置基础奖励函数，通过机械臂的期望运动方向，设置引导性奖励函数，使机械臂自动适应力与力矩的变化，完成旋拧门把手任务。

主权项：1.一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、在机械臂的夹持端设置力传感器，并根据旋量理论获取机械臂末端的当前位姿；S2、根据马尔科夫决策过程对机械臂从当前状态变化到下一状态的过程进行建模，得到机械臂运动模型；机械臂运动模型包括状态集合、动作集合、状态转移概率和奖励回报；S3、在机械臂运动模型中，采集并根据机械臂在开门旋拧过程中力传感器的数据获取机械臂在X轴的力矩误差、Y轴和Z轴方向的力误差；获取机械臂在开门旋拧过程中在X轴、Y轴和Z轴方向的位移；其中Y轴为水平轴，Z轴为竖直轴，X轴与门锁同轴；S4、根据力矩误差和力误差建立引导性奖励；根据位移结果和实时力大小建立惩罚值；S5、将机械臂运动模型中Y方向的力误差的绝对值取负为奖惩依据，获取机械臂在开门旋拧过程中的基础奖励；S6、基于机械臂运动模型，根据步骤S3至步骤S5获取的数据，采用深度确定性策略梯度算法对机械臂开门旋拧路径进行规划，完成基于力觉引导的机械臂自适应开门。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南科技大学 一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法

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