申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2020-07-29

公开（公告）日：2020-10-02

公开（公告）号：CN111735561A

主分类号：G01L1/14(20060101)

分类号：G01L1/14(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.02#公开

摘要：本发明公开一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器，该双模传感器本发明将导致电容变化的两种因素相结合即可实现接近觉与触觉双模感知，这使得传感器不用增加其他原理感知模块即可实现双模感知，制作方法简单可靠。并且通过增加电介质克服了两种变化易于混淆的缺点，设计了特殊电极形状极大增加了灵敏度，使用了新的电极制作方式和电极材料将电极印刷在柔性介质上。将外界物体接近影响边缘电场和极板之间间距影响电场这两种原理相结合，这两种变化的变化趋势不同，变化的数量级不同，便于区分接近觉和触觉。

主权项：1.一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器，其特征在于，该传感器包括第一层柔性薄膜、弹性电介质以及第二层柔性薄膜，所述第一层柔性薄膜上通过导电油墨印制有第一电极，第二层柔性薄膜上通过导电油墨印制有第二电极；所述第一层柔性薄膜和所述第二层柔性薄膜分别在弹性电介质的两侧，通胶水将三者粘合成一个整体；所述第一电极和第二电极为两个交叉互补排布的图案化电极；第一层柔性薄膜上的第一电极和第二层柔性薄膜上的第二电极构成一个电容器，当外界物体逐步靠近传感器时，外界物体对所述电容器的边缘电场线进行部分拦截，所述电容器的电场强度降低，电容值减小，此为传感器的接近觉响应模式；当外界物体直接对传感器施加压力时，弹性电介质产生弹性形变，第一电极与第二电极之间距离减小，所述电容器的电场强度增强，电容值上升，此为传感器的触觉响应模式。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种机器人用柔性接近觉和触觉双模传感器

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