申请/专利权人：上海快仓智能科技有限公司

申请日：2019-03-29

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN111766857A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.13#公开

摘要：本发明实施例提出一种车辆的运动方法、运动控制方法及装置，通过车辆的地图点描述车辆的位置，根据车辆的目标运动状态描述车辆的运行姿态，进而确定车辆在水平面和垂直面两个方向上的空间预占用信息；控制中心可以根据车辆的申请信号确定各地图点的未来和已经发生的三维空间占用信息，进而判断两个车辆是否会发生碰撞。该方法可以适用于多种码间距和多种机型的AGV，可以降低误差，在充分满足安全需求的情况下，使得各AGV能最大限度地交错运行。

主权项：1.一种车辆的运动方法，其特征在于，包括：根据车辆的目标任务和当前位置，确定预申请锁闭路径，所述预申请锁闭路径包括多个地图点；根据所述目标任务确定所述车辆在各所述地图点的目标运动状态；根据各所述目标运动状态，确定所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息；向控制中心发送对所述预申请锁闭路径的申请信号，所述申请信号中包括所述车辆在各所述地图点的预占用空间信息；如果收到所述控制中心发送的对所述预申请锁闭路径的同意申请信号，则根据所述预申请锁闭路径执行所述目标任务。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海快仓智能科技有限公司 车辆的运动方法、运动控制方法及装置

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