申请/专利权人:东北电力大学;国网冀北电力有限公司唐山供电公司;吉林省电力科学研究院有限公司
申请日:2020-05-06
公开(公告)日:2020-10-13
公开(公告)号:CN111766889A
主分类号:G05D1/08(20060101)
分类号:G05D1/08(20060101);G05D1/10(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2022.11.04#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.13#公开
摘要:本发明公开了基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器,步骤如下:1构造含模型参数不确定性的四旋翼系统模型;2引入误差性能函数,将四旋翼系统的跟踪误差转换为新的误差约束变量,确保系统实现预定的追踪性能;3设计模糊逻辑系统逼近器,用于逼近四旋翼飞行器中存在的复杂且不确定的未知项,并通过估计权值的范数来代替估计权值向量的每一项;4设计非线性状态观测器来估计四旋翼飞行器不可测的角速度状态;5将动态面与滑模控制相结合,设计出基于输出反馈的四旋翼自适应模糊动态面滑模控制器。本发明所设计的控制器能够保证四旋翼飞行品质,提高系统鲁棒性,实现跟踪效果满足预设条件。
主权项:1.基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器,其特征在于:所述控制器是基于以下步骤实现的:1构造含模型参数不确定性的四旋翼飞行器系统模型;2引入误差性能函数,将四旋翼飞行器系统的跟踪误差转换为新的误差约束变量,确保系统实现预定的追踪性能;3设计模糊逻辑系统逼近器,用于逼近四旋翼飞行器中存在的复杂且不确定的未知项,通过估计权值向量的范数来代替估计权值向量的每一项;4引入非线性状态观测器来估计四旋翼飞行器不可测的角速度状态;5将动态面控制策略与滑模控制方法相结合,设计出基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 东北电力大学;国网冀北电力有限公司唐山供电公司;吉林省电力科学研究院有限公司 基于输出反馈的四旋翼自适应动态面滑模控制器
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