申请/专利权人:浙江大华技术股份有限公司
申请日:2020-06-18
公开(公告)日:2020-10-13
公开(公告)号:CN111765883A
主分类号:G01C21/00(20060101)
分类号:G01C21/00(20060101);G01C21/20(20060101);G01S17/89(20200101);G01S7/497(20060101)
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2023.12.15#授权;2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.13#公开
摘要:本申请公开了一种机器人蒙特卡罗定位方法、设备及存储介质,该方法包括获取机器人测量的点云数据和里程计数据;基于里程计数据利用运动模型获取粒子集中每个粒子的当前位姿;基于点云数据结合使用两种观测模型计算每个粒子的权重;利用粒子的当前位姿和权重获取机器人的位姿。通过上述方式,本申请能够提高机器人的定位精度。
主权项:1.一种机器人蒙特卡罗定位方法,其特征在于,包括:获取机器人测量的点云数据和里程计数据;基于所述里程计数据利用运动模型获取粒子集中每个粒子的当前位姿;基于所述点云数据至少结合使用两种观测模型计算每个所述粒子的权重;利用所述粒子的当前位姿和权重获取所述机器人的位姿。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 浙江大华技术股份有限公司 机器人蒙特卡罗定位方法、设备及存储介质
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