申请/专利权人：天津大学

申请日：2020-06-24

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN111766879A

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.10.30#实质审查的生效;2020.10.13#公开

摘要：本发明公开一种基于自主协同导航的智能车编队系统，包括定位与导航模块、自主运动控制模块、编队模块、通信模块和上位机控制与监测模块；所述定位与导航模块通过处理环境信息，进行环境建图以及自身和障碍物的定位，同时规划出全局和局部避障路径，实现智能车之间自主协同导航；自主运动控制模块通过规划好的速度控制智能车到达目标位置；编队模块采用领航‑跟随的编队结构，考虑队形约束和障碍物约束，选取有效的编队控制算法，以形成固定的队形，本发明中采用基于Lyapunov稳定性判据的控制方法验证其控制性能；通信模块用于完成智能车之间及智能车与上位机之间的信息交互；上位机控制与监测模块用于对整个智能车编队系统的运动状态进行控制和监测。

主权项：1.一种基于自主协同导航的智能车编队系统，其特征在于，包括定位与导航模块、自主运动控制模块、编队模块、通信模块和上位机控制与监测模块；所述定位与导航模块通过处理环境信息，进行环境建图以及自身和障碍物的定位，同时规划出全局和局部避障路径，实现智能车之间自主协同导航；自主运动控制模块通过规划好的速度控制智能车到达目标位置；编队模块采用领航-跟随的编队结构，考虑队形约束和障碍物约束，通过编队控制策略以形成固定的队形，并采用基于Lyapunov稳定性判据的控制方法验证编队模块的控制性能；通信模块用于完成智能车之间及智能车与上位机之间的信息交互；上位机控制与监测模块用于对整个智能车编队系统的运动状态进行控制和监测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种基于自主协同导航的智能车编队系统

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