申请/专利权人：腾讯科技(深圳)有限公司

申请日：2020-08-05

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN111768454A

主分类号：G06T7/80(20170101)

分类号：G06T7/80(20170101);G06T7/73(20170101);G06T19/00(20110101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.22#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2020.10.13#公开

摘要：本申请公开了一种位姿确定方法、装置、设备及存储介质，属于即时定位与地图构建领域。所述方法包括：在第一视频帧中确定第一二维平面点，第一二维平面点在目标水平面的显示区域内，目标水平面是现实世界中的三维水平面在第一视频帧中的成像内容；获取相机在采集第一视频帧时的第一姿态信息；确定第一二维平面点在现实世界中对应的第一三维空间点在相机的相机坐标系中的第一坐标；根据第一姿态信息以及第一坐标，确定相机在世界坐标系中的位姿，世界坐标系的原点为第一三维空间点。在确定位姿的过程中，无需移动计算机设备对系统进行初始化，简化了确定位姿的过程，提升了确定位姿的时效性。

主权项：1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：在第一视频帧中确定第一二维平面点，所述第一二维平面点在目标水平面的显示区域内，所述目标水平面是现实世界中的三维水平面在所述第一视频帧中的成像内容；获取相机在采集所述第一视频帧时的第一姿态信息；确定所述第一二维平面点在所述现实世界中对应的第一三维空间点在所述相机的相机坐标系中的第一坐标；根据所述第一姿态信息以及所述第一坐标，确定所述相机在世界坐标系中的位姿，所述世界坐标系的原点为所述第一三维空间点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 腾讯科技(深圳)有限公司 位姿确定方法、装置、设备及存储介质

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