申请/专利权人：湖北航天技术研究院总体设计所

申请日：2017-07-28

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN107610033B

主分类号：G06T1/00(20060101)

分类号：G06T1/00(20060101);G06T1/60(20060101);G01C21/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.13#授权;2018.02.13#实质审查的生效;2018.01.19#公开

摘要：本发明提供的一种星敏感器星点目标快速识别方法，通过图像处理模块、局部图片阈值解算、图像阈值决策和解算、星点信息处理和传输，采用并行解算容错处理技术，在不保存整幅原始图像信息的情况下，能在星图实时缓存过程中同步解算图像的动态阈值信息，在当前图像传输完毕后即可实现快速提取星点目标，当遇到图像品质较差如：局部过曝光或过曝光时，确保星敏感器能正常工作，该技术无需使用大容量存储芯片，能很好解决星敏感器图像快速准确处理和图像大容量缓存之间的矛盾，为星敏感器的小型化设计以及综合性能提高提供了技术保障。

主权项：1.一种星敏感器星点目标快速识别方法，通过图像处理模块、局部图片阈值解算、图像阈值决策和解算、星点信息处理和传输，实时同步并行解算图像的动态阈值信息，快速提取星点目标；其中：图像处理模块包括四个图像原始信息缓冲区，且四个缓冲区的初始工作状态为“存储”态，每个缓冲区的大小为原始图像大小的116，所需要的总缓冲区大小为原始图像大小的14；图像处理模块连续接收原始图像信息，并将图像信息依次保存至第一、第二、第三和第四缓冲区，在完成四轮图像存储后对所有缓冲区进行清空，在每轮每次图像信息保存至缓冲区的过程中，进行局部图片阈值的解算，并在第一轮的第三缓冲区完成信息存储后，进行图像阈值决策和解算，根据图像阈值解算结果，依次对第一、第二、第三和第四缓冲区进行有效像元提取，像元信息运算和标识，像元信息聚合，星点信息的记录和保存，在完成四轮图像处理后，等待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空，对所有的解算单元进行复位，实现的方式是：1当图像处理模块接收到原始图像信息时，该模块首先将原始信息保存至第一图像缓冲区，同时进行缓冲区内局部图片信息解算，当第一图像缓冲区保存满后，完成第一缓冲区局部图片阈值解算，将信息存储权传递给第二信息缓冲区，将第一图像缓冲区当前工作状态切换至“处理”态，图像处理模块对局部图片阈值有效性进行判断，若解算出的阈值无效，即等效当前缓冲区中保存的局部图片无效，则将本次局部图片阈值置“上限”，反之，进行局部阈值保存，即等效当前缓冲区中保存的局部图片有效，按照上述方法分别在第二、第三和第四图像缓冲区进行原始信息保存，局部图片阈值解算、判读和保存，信息存储权依次传递工作以及工作状态变更，信息存储权由第一至第二、第二至第三、第三至第四、第四至第一；2在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，需完成对整幅图像阈值的解算，若前三张局部图片均未解算出满足要求的局部图片阈值，则确定图像阈值暂未解算成功，当前图像阈值暂定为“上限”，后续在处理局部图片时，一旦解算出满足要求的局部图片阈值，则将该局部图片阈值作为图像阈值；若前三幅局部图有一次解算出满足要求的阈值，则确定那次解算出的局部阈值作为图像阈值，若前三幅局部图片有两次解算出满足要求的局部图片阈值，则将两次局部阈值的平均值作为图像阈值，若前三幅局部图有三次解算出满足要求的局部阈值，则将三次解算出的局部阈值的平均值作为图像阈值，在完成图像阈值决策后图像处理模块才能启动图像处理；3在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，图像处理模块开始将像元信息保存至第四缓冲区，第四缓冲区的工作状态为“存储”态，且具备信息存储权，图像处理模块同步进行图像信息存储和局部阈值解算，在第四缓冲区信息存储满时刻，即此时刻完成第一轮四个缓冲区的信息存储，图像处理模块对局部图片阈值有效性进行判断和存储，将信息存储权传递给第一信息缓冲区，将第四缓冲区工作状态变更至“处理”态；4在图像处理模块完成第一、第二和第三张局部图片信息处理，且图像处理模块确定图像阈值后，图像处理模块开始对第一缓冲区进行信息处理，把第一缓冲区工作状态切换至“处理”态，图像处理模块的处理速度远远大于信息传入速度，若第一缓冲区之前的局部图片阈值为“上限”，则图像处理模块直接清空第一缓冲区，并将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；反之，图像处理模块依次读取第一图像缓冲区保存的原始信息，提取像元信息大于图像阈值的像元，同时对像元信息进行运算和标识，像元信息聚合，星点定位信息的记录和保存，直至第一缓冲区所有信息处理完毕后，清空第一缓冲区，将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；5图像处理模块按照处理第一缓冲区的方式，依次处理第二、第三和第四缓冲区，处理完第四缓冲区信息后，即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息处理，将第四缓冲区的工作状态切换至“存储”态，将图像处理权传递给第一缓冲区；6按照先依次存储再依次处理的方式对整幅原始图像进行快速处理，完成四轮存储和四轮处理后，即完成整幅原始图像所有星点目标的识别，再按星点亮度进行排序，此时图像处理模块对四个缓冲区进行清空，将四个缓冲区设置为“存储”态，第一缓冲区获得信息存储权和信息处理权，对所有的解算单元进行复位，待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点后，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空；7重复上述步骤星敏感器图像处理模块完成星点目标快速识别和图像容错处理。

全文数据：一种星敏感器星点目标快速识别方法技术领域[0001]本发明属于天文导航技术领域，具体涉及一种星敏感器星点目标快速识别方法。背景技术[0002]星敏感器是当今航天器中广泛采用的一种高精度、高可靠性的姿态测量器件，它通过探测天球上不同位置的恒星来确定航天器姿态，提供航天器相对于惯性坐标系的三轴姿态，随着天文导航和航天测控领域要求的不断提高，对星敏感器的综合性能也提出了越来越高的要求。[0003]星敏感器星点目标识别技术，是直接影响星敏感器快速准确获取姿态信息的一个重要因素，另外，在动态环境下星敏感器能否正常使用，将直接影响航天器的姿态测量与修正。目前对于星点提取通常采用串行处理工作方式，即保存整幅图像原始信息，使用全局阈值的方法将星点目标和背景噪声分离开，识别出有用的星点目标;接着进行连通性分析，剔除孤立噪声点和太空大目标后得到有用的星点目标;最后利用亚像元细分定位算法对星点做精确的坐标定位。发明内容[0004]本发明提供的一种星敏感器星点目标快速识别方法，采用并行解算容错处理技术，在不保存整幅原始图像信息的情况下，能在星图实时缓存过程中同步解算图像的动态阈值信息，在当前图像传输完毕后即可实现快速提取星点目标，当遇到图像品质较差如：局部过曝光或过曝光）时，确保星敏感器能正常工作，该技术无需使用大容量存储芯片，能很好解决星敏感器图像快速准确处理和图像大容量缓存之间的矛盾，为星敏感器的小型化设计以及综合性能提高提供了技术保障。[0005]本发明的技术方案是：[0006]—种星敏感器星点目标快速识别方法，通过图像处理模块、局部图片阈值解算、图像阈值决策和解算、星点信息处理和传输，实时同步并行解算图像的动态阈值信息，快速提取星点目标;其中：图像处理模块包括四个图像原始信息缓冲区，且四个缓冲区的初始工作状态为“存储”态，每个缓冲区的大小为原始图像大小的116,所需要的总缓冲区大小为原始图像大小的14。[0007]—种星敏感器星点目标快速识别方法，图像处理模块连续接收原始图像信息，并将图像信息依次保存至第一、第二、第三和第四缓冲区，在完成四轮图像存储后对所有缓冲区进行清空，在每轮每次图像信息保存至缓冲区的过程中，进行局部图片阈值的解算，并在第一轮的第三缓冲区完成信息存储后，进行图像阈值决策和解算，根据图像阈值解算结果，依次对第一、第二、第三和第四缓冲区进行有效像元提取，像元信息运算和标识，像元信息聚合，星点信息的记录和保存，在完成四轮图像处理后，等待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空，对所有的解算单元进行复位，实现的方式是：[0008]1当图像处理模块接收到原始图像信息时，该模块首先将原始信息保存至第一图像缓冲区，同时进行缓冲区内局部图片信息解算，当第一图像缓冲区保存满后，完成第一缓冲区局部图片阈值解算，将信息存储权传递给第二信息缓冲区，将第一图像缓冲区当前工作状态切换至“处理”态，图像处理模块对局部图片阈值有效性进行判断，若解算出的阈值无效等效当前缓冲区中保存的局部图片无效），则将本次局部图片阈值置“上限”，反之，进行局部阈值保存等效当前缓冲区中保存的局部图片有效），按照上述方法分别在第二、第三和第四图像缓冲区进行原始信息保存，完成局部图片阈值解算、判读和保存，信息存储权依次传递工作信息存储权由第一至第二、第二至第三、第三至第四、第四至第一）以及工作状态变更；[0009]2在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，需完成对整幅图像阈值的解算，若前三张局部图片均未解算出满足要求的局部图片阈值，则确定图像阈值暂未解算成功，当前图像阈值暂定为“上限”，后续在处理局部图片时，一旦解算出满足要求的局部图片阈值，则将该局部图片阈值作为图像阈值;若前三幅局部图有一次解算出满足要求的阈值，则确定那次解算出的局部阈值作为图像阈值，若前三幅局部图片有两次解算出满足要求的局部图片阈值，则将两次局部阈值的平均值作为图像阈值，若前三幅局部图有三次解算出满足要求的局部阈值，则将三次解算出的局部阈值的平均值作为图像阈值，在完成图像阈值决策后图像处理模块才能启动图像处理；[0010]3在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，图像处理模块开始将像元信息保存至第四缓冲区，第四缓冲区的工作状态为“存储”态，且具备信息存储权，图像处理模块同步进行图像信息存储和局部阈值解算，在第四缓冲区信息存储满时刻（即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息存储），对局部图片阈值有效性判断和存储，将信息存储权传递给第一信息缓冲区，将第四缓冲区工作状态变更至“处理”态；[0011]⑷在图像处理模块完成第一、第二和第三张局部图片信息处理，且图像处理模块确定图像阈值后，图像处理模块开始对第一缓冲区进行信息处理，把第一缓冲区工作状态切换至“处理”态（图像处理模块的处理速度远远大于信息传入速度），若第一缓冲区之前的局部图片阈值为“上限”，则图像处理模块直接清空第一缓冲区，并将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；反之，图像处理模块依次读取第一图像缓冲区保存的原始信息，提取像元信息大于图像阈值的像元，同时对像元信息进行运算和标识，像元信息聚合，星点定位信息的记录和保存，直至第一缓冲区所有信息处理完毕后，清空第一缓冲区，将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；[0012]5图像处理模块按照处理第一缓冲区的方式，依次处理第二、第三和第四缓冲区，处理完第四缓冲区信息后（即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息处理），将第四缓冲区的工作状态切换至“存储”态，将图像处理权传递给第一缓冲区；[0013]6按照先依次存储再依次处理的方式对整幅原始图像进行快速处理，完成四轮存储和四轮处理后，即完成整幅原始图像所有星点目标的识别，再按星点亮度进行排序，此时图像处理模块对四个缓冲区进行清空，将四个缓冲区设置为“存储”态，第一缓冲区获得信息存储权和信息处理权，对所有的解算单元进行复位，待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点后，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空；[0014]7重复上述步骤星敏感器图像处理模块完成星点目标快速识别和图像容错处理。具体实施方式[0015][0016]下面结合实施例对本发明做进一步的详细说明。[0017]本发明方法是一种星敏感器星点目标快速识别方法，通过图像处理模块、局部图片阈值解算、图像阈值决策和解算、星点信息处理和传输，实时同步并行解算容错图像的动态阈值ί目息，快速提取-星点目标。[0018]图像处理模块，包括四个图像原始信息缓冲区bufferl、buffer2、buffer3和buffer4，且四个缓冲区的初始工作状态为“存储”态，且信息存储权和信息处理权均在第一缓冲区，每个缓冲区的大小为原始图像大小的116,所需要的缓冲区总大小为整幅图大小的14。[0019]当原始图像第一个像元点信息传输到图像处理模块时刻Tlbegin_in，图像处理模块首先将原始信息保存至第一图像缓冲区bufferl，同时进行缓冲区内局部图片信息解算，当第一图像缓冲区保存满后，完成第一缓冲区局部图片阈值解算，将信息存储权传递给第二信息缓冲区，将第一图像缓冲区当前工作状态切换至“处理”态，对局部图片阈值有效性进行判断，若解算出的局部图片阈值比“最小阈值”ThresholdoN小或比“最大阈值”ThresholdMM大，则确定局部图片阈值无效，即等效局部图片无法获取有效信息，则将本次局部图片阈值置“上限”（上限值远大于ThresholdMAx，Thresholdi=255，反之，保存局部阈值Threshold1等效当前缓冲区中保存的局部图片有效）。按照上述方法分别在第二、第三和第四图像缓冲区进行原始信息保存，完成局部图片阈值Thresh〇ld2、ThreSh〇ld3和ThresholcU的解算、判读和保存，信息存储权依次传递工作信息存储权由第一至第二、第二至第三、第三至第四、第四至第一），以及工作状态变更；[0020]局部图片阈值解算方法如下：[0021]1每四个像元点进行一次信息解算，信息解算包含对像元信息X求累加和sumdP对像元信息求平方和累加square_sumi，计算公式如下：[0024]其中Χι*像元信息值。[0025]2在第一个缓冲区最后一个像元点存储完毕时刻，进行局部图片阈值解算，计算公式如下：[0027]其中s为参与局部图片阈值解算的像元个数，在本方案中s为缓冲区大小的l4，k为标准差放大倍数。[0028]在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理时刻T3_r_in，需完成图像阈值解算，若前三张局部图片均未解算出满足要求的局部图片阈值，则确定图像阈值暂未解算成功ThresholdPicture=255，后续在处理局部图片时，一旦解算出满足要求的局部图片阈值，则将该局部图片阈值作为图像阈值Thresh0Idpicture=111代811〇111?=4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16;若前三幅局部图有一次解算出满足要求的阈值，则确定解算出的局部阈值作为图像阈值ThreshoIdpicture=ThreshoIdPp=1、2或3;若前三幅局部图片有两次解算出满足要求的局部图片阈值，则将两次局部阈值的平均值作为图像阈值Thresholdpicture=Thresholda+Thresholdb2a=l、2或3，a#b;若前三幅局部图有三次解算出满足要求的局部阈值，则将三次解算出的局部阈值的平均值作为图像阈值Thresholdpicture=Thresholdi+Thresholcb+ThreshoIcb3,在完成图像阈值决策后图像处理模块才能启动图像处理；[0029]在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，图像处理模块将像元信息保存至第四缓冲区时刻T4begin_in。第四缓冲区的工作状态为“存储”态，且具备信息存储权，图像处理模块同步进行图像信息存储和局部阈值解算，在第四缓冲区信息存储满时刻T4_r_in即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息存储），将信息存储权传递给第一信息缓冲区，对局部图片阈值Threshold4有效性判断和存储，将第四缓冲区工作状态变更至“处理”态。[0030]在图像处理模块完成第一、第二和第三张局部图片信息处理，图像处理模块确定图像阈值后，图像处理模块开始对第一缓冲区进行信息处理，把第一缓冲区工作状态切换至“处理”态（图像处理模块的处理速度远远大于信息传入速度），若第一缓冲区之前的局部图片阈值无效，即ThresholcUiSSS，则图像处理模块直接清空第一缓冲区，并将第一缓冲区设定为“存储”态，反之，图像处理模块依次读取第一图像缓冲区保存的原始信息，提取像元信息大于图像阈值的像元，对像元信息进行运算和标识，像元信息连通处理，星点定位信息的记录和保存，直至第一缓冲区所有信息处理完毕后，清空第一缓冲区，将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区。[0031]像元信息运算处理的解算方法如下：[0034]其中:Exy为处理后的像元信息，Axy为原始像元信息，Thresholdpicture为图像阈值。[0035]星点定位处理的解算方法如下：[0038]其中：XstarS星点质心横向坐标，YstarS星点质心纵向坐标，X为每个像元的行坐标，y为每个像元的列坐标。[0039]图像处理模块按照处理第一缓冲区的方式，依次处理第二、第三和第四缓冲区，处理完第四缓冲区信息后，T4_r_QUt时刻（即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息处理），将第四缓冲区的工作状态切换至“存储”态，将图像处理权传递给第一缓冲区。[0040]图像处理模块通过四个缓冲区，按照先依次存储再依次处理的方式，对整幅原始图像信息进行快速处理，完成四轮存储和四轮处理后即完成整幅原始图像所有星点目标的识别，并按星点亮度进行排序，此时图像处理模块对四个缓冲区进行清空，将四个缓冲区设置为“存储”态，第一缓冲区获得信息存储权和信息处理权，对所有的解算单元进行复位。待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点后，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空。[0041]重复上述步骤星敏感器图像处理模块完成星点目标快速识别和图像容错处理。[0042]以上所述为本发明的较佳实施例而已，但本发明不应该局限于该实施例公开的内容。所以凡是不脱离本发明所公开的精神下完成的等效或修改，都落入本发明保护的范围。

权利要求：1.一种星敏感器星点目标快速识别方法，通过图像处理模块、局部图片阈值解算、图像阈值决策和解算、星点信息处理和传输，实时同步并行解算图像的动态阈值信息，快速提取星点目标;其中：图像处理模块包括四个图像原始信息缓冲区，且四个缓冲区的初始工作状态为“存储”态，每个缓冲区的大小为原始图像大小的116,所需要的总缓冲区大小为原始图像大小的14。2.根据权利要求1所述的一种星敏感器星点目标快速识别方法，图像处理模块连续接收原始图像信息，并将图像信息依次保存至第一、第二、第三和第四缓冲区，在完成四轮图像存储后对所有缓冲区进行清空，在每轮每次图像信息保存至缓冲区的过程中，进行局部图片阈值的解算，并在第一轮的第三缓冲区完成信息存储后，进行图像阈值决策和解算，根据图像阈值解算结果，依次对第一、第二、第三和第四缓冲区进行有效像元提取，像元信息运算和标识，像元信息聚合，星点信息的记录和保存，在完成四轮图像处理后，等待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空，对所有的解算单元进行复位，实现的方式是：1当图像处理模块接收到原始图像信息时，该模块首先将原始信息保存至第一图像缓冲区，同时进行缓冲区内局部图片信息解算，当第一图像缓冲区保存满后，完成第一缓冲区局部图片阈值解算，将信息存储权传递给第二信息缓冲区，将第一图像缓冲区当前工作状态切换至“处理”态，图像处理模块对局部图片阈值有效性进行判断，若解算出的阈值无效等效当前缓冲区中保存的局部图片无效），则将本次局部图片阈值置“上限”，反之，进行局部阈值保存等效当前缓冲区中保存的局部图片有效），按照上述方法分别在第二、第三和第四图像缓冲区进行原始信息保存，完成局部图片阈值解算、判读和保存，信息存储权依次传递工作信息存储权由第一至第二、第二至第三、第三至第四、第四至第一）以及工作状态变更；2在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，需完成对整幅图像阈值的解算，若前三张局部图片均未解算出满足要求的局部图片阈值，则确定图像阈值暂未解算成功，当前图像阈值暂定为“上限”，后续在处理局部图片时，一旦解算出满足要求的局部图片阈值，则将该局部图片阈值作为图像阈值;若前三幅局部图有一次解算出满足要求的阈值，则确定那次解算出的局部阈值作为图像阈值，若前三幅局部图片有两次解算出满足要求的局部图片阈值，则将两次局部阈值的平均值作为图像阈值，若前三幅局部图有三次解算出满足要求的局部阈值，则将三次解算出的局部阈值的平均值作为图像阈值，在完成图像阈值决策后图像处理模块才能启动图像处理；3在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，图像处理模块开始将像元信息保存至第四缓冲区，第四缓冲区的工作状态为“存储”态，且具备信息存储权，图像处理模块同步进行图像信息存储和局部阈值解算，在第四缓冲区信息存储满时刻（即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息存储），对局部图片阈值有效性判断和存储，将信息存储权传递给第一信息缓冲区，将第四缓冲区工作状态变更至“处理”态；⑷在图像处理模块完成第一、第二和第三张局部图片信息处理，且图像处理模块确定图像阈值后，图像处理模块开始对第一缓冲区进行信息处理，把第一缓冲区工作状态切换至“处理”态（图像处理模块的处理速度远远大于信息传入速度），若第一缓冲区之前的局部图片阈值为“上限”，则图像处理模块直接清空第一缓冲区，并将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；反之，图像处理模块依次读取第一图像缓冲区保存的原始信息，提取像元信息大于图像阈值的像元，同时对像元信息进行运算和标识，像元信息聚合，星点定位信息的记录和保存，直至第一缓冲区所有信息处理完毕后，清空第一缓冲区，将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；5图像处理模块按照处理第一缓冲区的方式，依次处理第二、第三和第四缓冲区，处理完第四缓冲区信息后（即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息处理），将第四缓冲区的工作状态切换至“存储”态，将图像处理权传递给第一缓冲区；6按照先依次存储再依次处理的方式对整幅原始图像进行快速处理，完成四轮存储和四轮处理后，即完成整幅原始图像所有星点目标的识别，再按星点亮度进行排序，此时图像处理模块对四个缓冲区进行清空，将四个缓冲区设置为“存储”态，第一缓冲区获得信息存储权和信息处理权，对所有的解算单元进行复位，待星敏感器其它模块获取当前图像中的星点后，图像处理单元对星点信息的记录和保存区进行清空；⑺重复上述步骤星敏感器图像处理模块完成星点目标快速识别和图像容错处理。3.根据权利要求1、2所述的一种星敏感器星点目标快速识别方法，局部图片阈值解算方法如下：1每四个像元点进行一次信息解算，信息解算包含对像元信息X求累加和Sum1及对像元信息求平方和累加square_sumi，计算公式如下：其中:以为像元信息值；2在第一个缓冲区最后一个像元点存储完毕时刻，进行局部图片阈值解算，计算公式如下：其中：s为参与局部图片阈值解算的像元个数，在本方案中s为缓冲区大小的l4，k为标准差放大倍数；3在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理时刻T3civer_in，需完成图像阈值解算，若前三张局部图片均未解算出满足要求的局部图片阈值，则确定图像阈值Thresholdpicture暂未解算成功ThresholdPicture=255，后续在处理局部图片时，一旦解算出满足要求的局部图片阈值，则将该局部图片阈值作为图像阈值Thresh0Idpicture=111代811〇111?=4、5、6、7、8、9、10、11、12、13、14、15或16;若前三幅局部图有一次解算出满足要求的阈值，则确定解算出的局部阈值作为图像阈值Thresholdpicture=ThreshoIdpp=1、2或3;若前三幅局部图片有两次解算出满足要求的局部图片阈值，则将两次局部阈值的平均值作为图像阈值Thresholdpicture=Thresholda+Thresholdb2a=l、2或3，a#b;若前三幅局部图有三次解算出满足要求的局部阈值，则将三次解算出的局部阈值的平均值作为图像阈值Thresholdpicture=Thresholdi+Thresholcb+ThreshoIcb3,在完成图像阈值决策后图像处理模块才能启动图像处理；⑷在图像处理模块完成第一轮的第一、第二和第三张局部图片信息处理后，图像处理模块将像元信息保存至第四缓冲区时刻T4begin_in，第四缓冲区的工作状态为“存储”态，且具备信息存储权，图像处理模块同步进行图像信息存储和局部阈值解算，在第四缓冲区信息存储满时刻T4_r_in即图像处理模块完成第一轮四个缓冲区的信息存储），将信息存储权传递给第一信息缓冲区，对局部图片阈值Threshold4有效性判断和存储，将第四缓冲区工作状态变更至“处理”态；5在图像处理模块完成第一、第二和第三张局部图片信息处理，图像处理模块确定图像阈值后，图像处理模块开始对第一缓冲区进行信息处理，把第一缓冲区工作状态切换至“处理”态（图像处理模块的处理速度远远大于信息传入速度），若第一缓冲区之前的局部图片阈值无效，即：ThresholcUiSSS，则图像处理模块直接清空第一缓冲区，并将第一缓冲区设定为“存储”态，反之，图像处理模块依次读取第一图像缓冲区保存的原始信息，提取像元信息大于图像阈值的像元，对像元信息进行运算和标识，像元信息连通处理，星点定位信息的记录和保存，直至第一缓冲区所有信息处理完毕后，清空第一缓冲区，将第一缓冲区设定为“存储”态，将图像处理权传递给第二缓冲区；像元信息运算处理的解算方法如下：Exy—Axy-ThrGsholdpicture；石.Axy〉Τ1ΐΓΘsh〇Idpicture4Exy=O;若AXy〈ThresholdPicture5其中:Exy为处理后的像元信息，Axy为原始像元信息，ThreshoIdpicture为图像阈值；星点定位处理的解算方法如下：其中:Xstar为星点质心横向坐标，Ystar为星点质心纵向坐标，X为每个像元的行坐标，y为每个像元的列坐标。

百度查询： 湖北航天技术研究院总体设计所 一种星敏感器星点目标快速识别方法

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