申请/专利权人：长城汽车股份有限公司

申请日：2017-10-30

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN109720350B

主分类号：B60W30/182(20200101)

分类号：B60W30/182(20200101);B60W40/06(20120101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.13#授权;2019.06.07#实质审查的生效;2019.05.07#公开

摘要：本发明提供了一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆，以实现较好地将车辆的驾驶模式切换为与当前驾驶情况相匹配的驾驶模式，提升车辆的智能化程度。所述方法包括：接收驾驶模式选择信号；在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式。

主权项：1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：接收驾驶模式选择信号；在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式；在接收驾驶模式选择信号之后，还包括：检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号；在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号；在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号之后，还包括：在所述模式选择信号不是用于选择自动模式的信号时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述驾驶模式选择信号对应的驾驶模式。

全文数据：车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆技术领域本发明涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆。背景技术随着科学技术的不断发展，人们的出行也越来越便利，各种各样的汽车、电动车等已经成为人们生活中必不可少的交通工具。目前，为了提升驾驶体验及车辆的安全稳定性，车辆通常会支持多种驾驶模式来适应不同的驾驶情况，比如，“经济模式ECO”、“运动模式SPORT”、“雪地模式SNOW”、“标准模式STANDARD”、“泥地模式MUD”、“沙地模式SAND”、“低速四驱模式4L”，等等。驾驶员可以根据当前的驾驶情况来切换驾驶模式。然而，在实际驾驶过程中，当路面类型发生变化或者驾驶员改变驾驶风格时需要频换的进行模式切换，增加了驾驶员的操作。另外，驾驶员可能并不完全了解各个模式最适用的驾驶场景，这就会导致驾驶员当前所选择的模式可能并不适合车辆当前的驾驶场景，进而可能导致车辆性能降低。发明内容有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆驾驶模式切换方法、装置及车辆，以实现较好地将车辆的驾驶模式切换为与当前驾驶情况相匹配的驾驶模式，提升车辆的智能化程度。为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种车辆驾驶模式切换方法，所述方法包括：接收驾驶模式选择信号；在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式。进一步的，在接收驾驶模式选择信号之后，还包括：检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号；在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号。进一步的，在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，还包括：在所述驾驶模式选择信号为选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述车辆当前的挡位是否为空挡；在所述车辆当前的挡位是空挡时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为所述低速四驱模式；在所述车辆当前的挡位不是空挡时，输出第一提示信号，以提示驾驶员将所述车辆的挡位切换为空挡。进一步的，在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，还包括：在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式为所述低速四驱模式时，检测所述车辆当前的挡位是否为空挡；在所述车辆当前的挡位是空挡时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号；在所述车辆当前的挡位不是空挡时，输出第二提示信号，以提示驾驶员将所述车辆的挡位切换为空挡。进一步的，在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号之后，还包括：在所述模式选择信号不是用于选择自动模式的信号时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述驾驶模式选择信号对应的驾驶模式。进一步的，所述方法还包括：在控制所述至少一个子系统切换所述车辆的驾驶模式后，检测在预设时长内是否接收到所述至少一个子系统反馈的状态信号；若在所述预设时长内接收到所述状态信号，且所述状态信号与要切换的驾驶模式相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换成功的信息；若在所述预设时长内未接收到所述状态信号，或在所述预设时长内接收到的所述状态信号与要切换的驾驶模式不相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换失败的信息。进一步的，所述第一驾驶模式为雪地模式、沙地模式、或泥地模式；所述第二驾驶模式为经济模式、标准模式、或运动模式。进一步的，所述至少一个子系统包括电子差速锁系统、变速器电控系统、发动机管理系统、分动器电控系统、及电子车身稳定系统中的至少一者。相对于现有技术，本发明所述的车辆驾驶模式切换方法具有以下优势：本发明的驾驶模式切换方法，可以在接收到的驾驶模式选择信号为自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别，如果识别出目标地形属于预设地形集合时，可以根据目标地形，控制车辆的至少一个子系统将车辆的驾驶模式切换为与目标地形对应的第一驾驶模式；如果识别出目标地形不属于预设地形集合时，可以根据车辆的行驶参数，控制至少一个子系统将车辆的驾驶模式切换为与行驶参数匹配的第二驾驶模式。通过这样的方式，可以实现驾驶模式的自动切换，简化了驾驶员的操作，同时，切换的驾驶模式是与当前驾驶的地形或者行驶参数相匹配的，提升了驾驶体验，也提高了车辆的性能。本发明的另一目的在于提出一种车辆驾驶模式切换装置，包括：信号接收模块，用于接收驾驶模式选择信号；识别模块，用于在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；第一控制模块，用于在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；及，在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式。本发明的另一目的在于提出一种车辆，包括用于存储控制器可执行指令的存储器；控制器，用于执行上述第一方面提供的车辆驾驶模式切换方法。所述车辆驾驶模式切换装置、车辆与上述车辆驾驶模式切换方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。附图说明构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1是根据一示例性实施例示出的车辆驾驶模式切换方法的整体架构示意图；图2是根据一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换方法的流程图；图3是根据一示例性实施例示出的自动模式下的控制架构示意图；图4是根据一示例性实施例示出车辆驾驶模式切换方法的逻辑流程示意图；图5是根据一示例性实施例示出的一种车辆驾驶模式切换装置的框图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本公开实施例中，车辆驾驶模式包括但不限于以下几种：经济模式ECO：该模式下发动机动力输出平顺、变速器换挡积极，车辆的动力性降低、经济性增加，整车的驾驶风格偏于平缓温和；标准模式STANDARD：该模式下兼顾整车的动力性以及经济性，整车的驾驶风格偏常规；运动模式SPORT：该模式下加速踏板灵敏，变速器延迟换挡，车辆的动力性增加，整车的驾驶风格趋于激烈；雪地模式SNOW：该模式主要在低附着系数条件下行驶或越野行驶，主要使用的路面包括雪地、冰面、草地、砾石路等；泥地模式MUD：该模式主要应用在深泥和浅泥的行驶或越野行驶；沙地模式SAND：该模式主要应用于沙漠以及戈壁的行驶或者越野行驶；低速四驱模式4L：车辆四驱系统进入4L模式后，车辆的变速器随之进入低速档，速度一般会限制在40公里每小时以下，可以用于特殊路况下，大扭矩及低速行驶，能够越过地形障碍。本公开实施例中，在车辆中可以集成有用于控制车辆驾驶模式切换的控制器，在下文的描述中，称为全地形系统控制单元AllTerrainSystemControlUnit，ATSCU。首先对本公开实施例的整体架构进行说明。请参见图1，图1是根据一示例性实施例示出的车辆驾驶模式切换方法的整体架构示意图。驾驶员可以通过驾驶模式手动选择开关来手动地选择驾驶模式，例如包括六种模式：经济模式、标准模式、运动模式、雪地模式、泥地模式、沙地模式。4L模式开关可以用来选择低速四驱模式。驾驶模式手动选择开关和4L模式开关统称为常规开关按键，它发送常规开关信号，信号通过局域互联网络LocalInterconnectNetwork，LIN总线传送至车身控制器BodyControlModule，BCM，BCM将与常规开关信号对应的地形模式信号或4L模式信号通过控制器局域网络ControllerAreaNetwork，CAN总线持续发送给全地形系统控制单元ATSCU；驾驶员通过自动模式开关AUTO可以选择自动模式，在自动模式下，车辆可以根据当前的驾驶情况比如当前驾驶的地形、车辆行驶参数等自动地切换驾驶模式。自动模式开关信号通过LIN线传送至BCM，BCM将自动模式信号通过CAN总线持续发送给ATSCU。摄像头可以用于识别当前行驶路面的类型，摄像头会持续给ATSCU发送地形识别信号。当然，车辆上还可以设置有多个传感器，用来采集车辆的行驶参数比如车速、横摆角速度、横向加速度、纵向加速度，等等。在自动模式未被激活时，ATSCU根据接收到的信号发送地形模式请求信号给各子系统，比如包括电子差速锁系统EGerodiscDifferentials，EGD、变速器电控系统TransmissionControlUnit，TCU、发动机管理系统EngineManagementSystem，EMS、扭矩随选四驱系统Torque-On-Demand，TOD、及车身电子稳定系统ElectronicStabilityProgram，ESP。各子系统接收到地形模式请求信号后，分别进入相应的运行模式，同时各系统将各自的地形模式状态信号经CAN总线反馈到ATSCU并做出最终的判断，ATSCU判断成功后发送地形模式确认信号给开关与车辆仪表盘，用于显示当前模式。在自动模式被激活时，ATSCU根据地形识别信号以及通过检测车辆的行驶数据发送地形模式请求信号给各子系统，各子系统接收到地形模式请求信号后，分别进入相应的运行模式，同时各系统将各自的地形模式状态信号经CAN总线反馈到ATSCU并做出最终的判断。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。图2是根据一示例性实施例示出的一种驾驶模式切换方法的流程图，如图2所示，该驾驶模式切换方法可以应用于车辆的ATSCU中，包括以下步骤。步骤S11：接收驾驶模式选择信号。步骤S12：在模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别。步骤S13：在识别出目标地形属于预设地形集合时，根据目标地形，控制车辆的至少一个子系统将车辆的驾驶模式切换为与目标地形对应的第一驾驶模式。步骤S14：在识别出目标地形不属于预设地形集合时，根据车辆的行驶参数，控制至少一个子系统将车辆的驾驶模式切换为与行驶参数匹配的第二驾驶模式。驾驶模式选择信号，可以是驾驶员通过驾驶模式手动选择开关选择一种模式而产生的信号比如手动选择运动模式，等等；或者也可以是驾驶员通过自动模式开关选择自动模式而产生的信号；或者还可以是驾驶员通过4L模式开关选择4L模式而产生的信号。如果驾驶员选择了自动模式，且车辆正常进入了自动模式，可以对车辆当前所处的地形进行识别。对于识别地形的方式，本公开实施例不作限定，例如可以通过解析摄像头采集的目标地形的图像来识别目标地形，或者例如，可以通过将车辆在当前所处的目标地形上行驶的一些行车参数与预先实验得出的车辆在不同地形上行驶的行车参数相对比，进而识别当前行驶的目标地形，等等。在识别车辆当前所处的目标地形后，可以判断目标地形是否属于预设地形，预设地形可以包括地形特征相对明显的地形，例如，预设地形可以包括雪地、泥地、及沙地。可选的，至少一个子系统包括电子差速锁系统、变速器电控系统、发动机管理系统、扭矩随选四驱系统、及车身电子稳定系统中的至少一者。如果识别出当前目地形属于预设地形，则可以控制至少一个子系统将驾驶模式切换为与识别出的地形对应的第一驾驶模式。例如，识别当前所处的目标地形为雪地，ATSCU可以控制至少一个子系统切换为雪地模式。如果识别出当前目地形不属于预设地形，则可以控制至少一个子系统将驾驶模式切换为与当前车辆行驶的行驶参数相匹配的第二驾驶模式。例如，当前行驶参数表明油门开度较大，那么可以相应的将驾驶模式切换为运动模式。可选的，第一驾驶模式为雪地模式、沙地模式、或泥地模式；第二驾驶模式为经济模式、标准模式、或运动模式。即，车辆会识别三种地形雪地、泥地、沙地，在这三种地形下车辆会对应的自动选择雪地模式、泥地模式和沙地模式；当系统识别到当前地形不是上述三种地形时，车辆可以通过行驶参数获知驾驶员的意图，从而自动从经济模式、标准模式、运动模式三种模式下选择一种最适合当前工况的模式。请参见图3，是根据一示例性实施例示出的自动模式下的控制架构示意图。图3以识别地形的方式为采集图像进行识别的方式进行说明。图3中各模块的作用如表1所示：表1自动模式各功能模块的作用通过以上的方式，在处于自动模式时，车辆不仅可以根据识别到的地形在雪地、泥地及沙地模式中进行相应地切换，还可以在地形特征不明显或者普通路面行驶时，根据驾驶行驶参数，在经济、标准及运动模式中进行切换，车辆可自适应于各种地形和驾驶状况，提高了用户的驾驶体验，车辆切换驾驶模式的方式较为智能化。可选的，在接收驾驶模式选择信号之后，还包括：检测驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号；在驾驶模式选择信号不是用于选择低速四驱模式的信号，且车辆当前的驾驶模式不为低速四驱模式时，检测驾驶模式选择信号是否为选择自动模式的信号。由于4L模式涉及到四驱系统硬件的切换，所以选择4L模式的必要条件是变速器档位必须在空挡N档，所以系统无法完成4L模式的自动切换。考虑到上述情况，本公开提供一种包含4L模式的换挡策略，在接收到驾驶模式选择信号后，可以优先判断是否为用于选择4L模式的信号，如果不是，再进一步判断是否为选择自动模式的信号。即，在ATSCU逻辑中可以根据优先级4L模式＞自动模式＞标准经济运动雪地泥地沙地发送地形模式选择信号。可选的，在检测驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，还包括：在驾驶模式选择信号为选择低速四驱模式的信号，且车辆当前的驾驶模式不为低速四驱模式时，检测车辆当前的挡位是否为空挡；在车辆当前的挡位是空挡时，控制至少一个子系统将车辆的驾驶模式切换为低速四驱模式；在车辆当前的挡位不是空挡时，输出第一提示信号，以提示驾驶员将车辆的挡位切换为空挡。即，如果驾驶员选择了4L模式，那么可以判断当前挡位是不是N挡，如果是，则可以进行4L模式的切换，如果不是，则可以提示用户先换为N挡，再进行4L模式的切换，比如通过仪表盘向驾驶员输出第一提示信息，等等。可选的，在检测驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，还包括：在驾驶模式选择信号不是用于选择低速四驱模式的信号，且车辆当前的驾驶模式为低速四驱模式时，检测车辆当前的挡位是否为空挡；在车辆当前的挡位是空挡时，检测驾驶模式选择信号是否为选择自动模式的信号；在车辆当前的挡位不是空挡时，输出第二提示信号，以提示驾驶员将车辆的挡位切换为空挡。同样的，如果当前车辆处于4L模式，要切换成其他的驾驶模式也需要先切换到N挡，因此如果是N挡，可以直接执行切换的步骤，如果不是，可以提示用户先换为N挡，再驾驶模式的切换，比如通过仪表盘向驾驶员输出第二提示信息，等等。可选的，在检测驾驶模式选择信号是否为选择自动模式的信号之后，还包括：在模式选择信号不是用于选择自动模式的信号时，控制至少一个子系统将车辆的驾驶模式切换为与驾驶模式选择信号对应的驾驶模式。可选的，还可以在控制至少一个子系统切换车辆的驾驶模式后，检测在预设时长内是否接收到至少一个子系统反馈的状态信号；若在预设时长内接收到状态信号，且状态信号与要切换的驾驶模式相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换成功的信息；若在预设时长内未接收到状态信号，或在预设时长内接收到的状态信号与要切换的驾驶模式不相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换失败的信息。以下将通过完整的实施例，对本公开的技术方案进行说明。请参见图4，是根据一示例性实施例示出车辆驾驶模式切换方法的逻辑流程示意图。一、驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS的判断逻辑。1若驾驶模式选择信号为4L模式信号4LModeSts＝1，判断TOD是否处在4L模式，若TOD处在4L模式，则驾驶模式选择信号发送4LDrivingModeSel_ATS＝4L，即执行4L模式；若TOD不在4L模式，则判断档位是否在N档，如果是N档，则发送驾驶模式选择信号等于4L模式；若不是N档，则判断TOD模式切换信号ModeChangeInProgress是否在切换过程中，如果TOD模式正在切换ModeChangeInProgress＝1，则发送驾驶模式选择信号等于4L模式；如果TOD模式未切换ModeChangeInProgress＝0，驾驶模式选择信号维持不变，并发送N档提示信号Shift_N_Warn＝1给开关和仪表IP，直到驾驶员切换至N档或ATSCU接收的信号发生改变驾驶模式信号、自动模式信号、4L模式信号，则N档提示信号Shift_N_Warn＝0。驾驶员再次切换至N档后，全地形逻辑可持续进行判断。2若驾驶模式选择信号不是4L模式信号4LModeSts＝0，判断TOD是否处在4L模式，若TOD处在4L模式，则判断档位是否在N档：如果是N档，则继续判断驾驶模式选择信号是否为自动模式信号，若是自动模式信号AUTO_STATE＝1，则驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS＝AUTO，即执行自动模式；若AUTO_STATE不等于1，则地形模式选择信DrivingModeSel_ATS＝Standard\Sport\ECO\Snow\Mud\Sand，即执行驾驶员手动选择的驾驶模式信号；如果档位不是N档，则判断TOD模式切换信号ModeChangeInProgress是否在切换过程中，如果TOD模式正在切换ModeChangeInProgress＝1，则继续判断AUTO_STATE，若AUTO_STATE＝1，则驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS＝AUTO，若AUTO_STATE不等于1，则执行驾驶员手动选择的驾驶模式信号，驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS＝Standard\Sport\ECO\Snow\Mud\Sand，如果TOD模式未切换ModeChangeInProgress＝0，驾驶模式选择信号维持不变，并发送N档提示信号Shift_N_Warn＝1，直到驾驶员切换至N档或ATSCU接收的信号发生改变驾驶模式信号、自动模式信号、4L模式信号，则N档提示信号Shift_N_Warn＝0，驾驶员再次切换至N档后，全地形逻辑可持续进行判断。3若4LModeSts＝0，TOD不在4L模式：则直接判断AUTO_STATE。若AUTO_STATE＝1，则驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS＝AUTO，若AUTO_STATE不等于1，则驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS＝Standard\Sport\ECO\Snow\Mud\Sand。二、驾驶模式自动识别模块的判断逻辑。判断驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS是否为自动模式，若驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS＝AUTO，则执行驾驶模式自动识别模块的判断逻辑：1判断地形识别信号SurfaceReco是否为雪地，如果SurfaceReco＝Snow，则标记自动模式请求信号AUTOReq＝Snow，即执行雪地模式请求信号。2如果SurfaceReco＝Snow不成立，则继续判断SurfaceReco是否为泥地，如果SurfaceReco＝Mud，则标记自动模式请求信号AUTOReq＝Mud，即执行泥地模式请求信号。3如果SurfaceReco＝Mud不成立，则继续判断SurfaceReco是否为沙地，如果SurfaceReco＝Sand，则标记自动模式请求信号AUTOReq＝Sand即执行沙地模式请求信号。4如果SurfaceReco＝Sand不成立，则根据驾驶模式自动识别模块判断此时整车的驾驶风格为Standard\Eco\Sport，并标记自动模式请求信号为对应的模式，即根据行驶参数及相关输入执行标准模式运动模式经济模式。三、地形模式请求信号的发送逻辑1在驾驶模式选择信号为选择自动模式的信号时，驾驶模式请求信号DrivingModeReq_ATS根据自动模式逻辑判断后输出的请求信号AUTOReq发送给至少一个子系统；在驾驶模式选择信号不为选择自动模式的信号时，驾驶模式请求信号DrivingModeReq_ATS根据驾驶模式选择信号发送给至少一个子系统。2驾驶模式选择信号为选择自动模式的信号时，驾驶模式请求信号DrivingModeReq_ATS与自动模式请求信号AUTOReq之间的对应关系如下表所示：表2驾驶模式请求信号与自动模式请求信号的对应关系自动模式请求信号对应的驾驶模式请求信号AUTOReqDrivingModeReq_ATSStandardStandardSportSportSnowSnowMudMudSandSandEconomyEconomy3驾驶模式选择信号不为选择自动模式的信号时，驾驶模式请求信号DrivingModeReq_ATS与驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS之间的对应关系如下表所示：表3地形模式请求信号与驾驶模式选择信号的对应关系驾驶模式选择信号对应的驾驶模式请求信号DrivingModeSel_ATSDrivingModeReq_ATSStandardStandardSportSportSnowSnowMudMudSandSand4L4LEconomyEconomy四、驾驶模式确认信号的判断逻辑：1ATSCU持续发送地形模式请求信号DrivingModeReq_ATSCU给各子系统EMSTCUTODEGDESP，开始进行预设时长比如设定为60秒的返回信号判断，ATSCU依据驾驶模式策略表要求，判断各子系统发送的地形模式状态信号是否正确响应。2若60秒内各子系统完成响应，则继续判断驾驶模式选择信号DrivingModeSel_ATS是否为AUTO，如果DrivingModeSel_ATS＝AUTO，则发送DrivingModeDis＝AUTO供仪表盘IP和或开关进行显示，如果DrivingModeSel_ATS不为AUTO，则根据驾驶员手动选择的驾驶模式，发送DrivingModeDis＝Standard\Sport\ECO\Snow\Mud\Sand\4L给仪表盘IP和或开关进行显示。配置4L模式的车辆，进入4L模式时，判断TOD是否进入4L模式，当TOD进入4L模式之后，再判断其它系统是否正常进入；退出4L模式时，判断TOD是否退出4L模式，当TOD退出4L模式之后，再判断其它系统是否正常退出。3若60秒内各子系统未完成响应，则ATSCU发送驾驶模式切换失败的信号DrivingModeDis＝Failed给IP和BCM，此时ATSCU仍然保留全地形的判断功能，地形模式请求信号变化后ATSCU重新开始60s监控。4由于模式的切换需要一定的时长，因此ATSCU发送地形模式请求信号DrivingModeReq_ATS的同时，ATSCU会持续发送上一驾驶模式即切换前的驾驶模式确认信号给开关和或IP进行显示，如果满足切换要求并且切换成功了，则将切换后的驾驶模式的确认信号发送给开关和或IP进行显示，如果不满足需求则持续发送上一驾驶模式确认信号，使得驾驶员准确获知当前的驾驶模式。请参见图5，基于同一发明构思，本公开实施例提供一种车辆驾驶模式切换装置500，该装置500可以包括：信号接收模块501，用于接收驾驶模式选择信号；识别模块502，用于在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；第一控制模块503，用于在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；及，在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式。可选的，装置500还包括：第一检测模块，用于检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号；第二检测模块，用于在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号。可选的，装置500还包括：第三检测模块，用于在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，在所述驾驶模式选择信号为选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述车辆当前的挡位是否为空挡；第二控制模块，用于在所述车辆当前的挡位是空挡时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为所述低速四驱模式；第一输出模块，用于在所述车辆当前的挡位不是空挡时，输出第一提示信号，以提示驾驶员将所述车辆的挡位切换为空挡。可选的，装置500还包括：第四检测模块，用于在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式为所述低速四驱模式时，检测所述车辆当前的挡位是否为空挡；第五检测模块，用于在所述车辆当前的挡位是空挡时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号；第二输出模块，用于在所述车辆当前的挡位不是空挡时，输出第二提示信号，以提示驾驶员将所述车辆的挡位切换为空挡。可选的，装置500还包括：第三控制模块，用于在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号之后，在所述模式选择信号不是用于选择自动模式的信号时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述驾驶模式选择信号对应的驾驶模式。可选的，装置500还包括：第六检测模块，用于在控制所述至少一个子系统切换所述车辆的驾驶模式后，检测在预设时长内是否接收到所述至少一个子系统反馈的状态信号；第三输出模块，用于若在所述预设时长内接收到所述状态信号，且所述状态信号与要切换的驾驶模式相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换成功的信息；第四输出模块，用于若在所述预设时长内未接收到所述状态信号，或在所述预设时长内接收到的所述状态信号与要切换的驾驶模式不相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换失败的信息。可选的，所述第一驾驶模式为雪地模式、沙地模式、或泥地模式；所述第二驾驶模式为经济模式、标准模式、或运动模式。可选的，所述至少一个子系统包括电子差速锁系统、变速器电控系统、发动机管理系统、扭矩随选四驱系统、及车身电子稳定系统中的至少一者。基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，所述车辆包括：用于存储控制器可执行指令的存储器；控制器，用于执行本公开提供的车辆驾驶模式切换方法。以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

权利要求：1.一种车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法包括：接收驾驶模式选择信号；在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式。2.根据权利要求1所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，在接收驾驶模式选择信号之后，还包括：检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号；在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号。3.根据权利要求2所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，还包括：在所述驾驶模式选择信号为选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式不为所述低速四驱模式时，检测所述车辆当前的挡位是否为空挡；在所述车辆当前的挡位是空挡时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为所述低速四驱模式；在所述车辆当前的挡位不是空挡时，输出第一提示信号，以提示驾驶员将所述车辆的挡位切换为空挡。4.根据权利要求2所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择低速四驱模式的信号之后，还包括：在所述驾驶模式选择信号不是用于选择所述低速四驱模式的信号，且所述车辆当前的驾驶模式为所述低速四驱模式时，检测所述车辆当前的挡位是否为空挡；在所述车辆当前的挡位是空挡时，检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号；在所述车辆当前的挡位不是空挡时，输出第二提示信号，以提示驾驶员将所述车辆的挡位切换为空挡。5.根据权利要求2所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，在检测所述驾驶模式选择信号是否为选择所述自动模式的信号之后，还包括：在所述模式选择信号不是用于选择自动模式的信号时，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述驾驶模式选择信号对应的驾驶模式。6.根据权利要求1-5任一所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述方法还包括：在控制所述至少一个子系统切换所述车辆的驾驶模式后，检测在预设时长内是否接收到所述至少一个子系统反馈的状态信号；若在所述预设时长内接收到所述状态信号，且所述状态信号与要切换的驾驶模式相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换成功的信息；若在所述预设时长内未接收到所述状态信号，或在所述预设时长内接收到的所述状态信号与要切换的驾驶模式不相匹配，则输出用于指示驾驶模式切换失败的信息。7.根据权利要求1-5任一所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述第一驾驶模式为雪地模式、沙地模式、或泥地模式；所述第二驾驶模式为经济模式、标准模式、或运动模式。8.根据权利要求1-5任一所述的车辆驾驶模式切换方法，其特征在于，所述至少一个子系统包括电子差速锁系统、变速器电控系统、发动机管理系统、扭矩随选四驱系统、及车身电子稳定系统中的至少一者。9.一种车辆驾驶模式切换装置，其特征在于，包括：信号接收模块，用于接收驾驶模式选择信号；识别模块，用于在所述模式选择信号为选择自动模式的信号时，对车辆当前行驶所处的目标地形进行识别；第一控制模块，用于在识别出所述目标地形属于预设地形集合时，根据所述目标地形，控制所述车辆的至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述目标地形对应的第一驾驶模式；及，在识别出所述目标地形不属于所述预设地形集合时，根据所述车辆的行驶参数，控制所述至少一个子系统将所述车辆的驾驶模式切换为与所述行驶参数匹配的第二驾驶模式。10.一种车辆，其特征在于，包括：用于存储控制器可执行指令的存储器；控制器，用于执行权利要求1-8任一所述的车辆驾驶模式切换方法。

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