申请/专利权人：中南林业科技大学

申请日：2017-12-15

公开（公告）日：2020-10-13

公开（公告）号：CN108064557B

主分类号：A01D46/247(20060101)

分类号：A01D46/247(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.13#授权;2018.06.19#实质审查的生效;2018.05.25#公开

摘要：水果采摘器，其特征在于包括手持杆、装在手持杆顶端用于夹持果实的夹持机构、装在夹持机构上用于切断果柄的果柄切断机构、装在手持杆上用于控制夹持机构和果柄切断机构开合的拉索手柄控制机构和装在手持杆上用于背负的背负调节机构，拉索手柄控制机构一端与夹持机构连接，另一端装在手持杆的底端，手动操作拉索手柄控制机构依次拉动夹持机构夹紧果实和果柄切断机构切断果柄。本发明设计合理，实现果实与果树的自动分离，实现水果的无损采摘，提高采摘的可靠性。果柄切断的准确率和可靠性更高，可有效提高采摘效率。减轻采摘劳动强度，采摘操作简单，通过采摘器中各机构的有效结合，实现纯手动采摘控制，节能环保。

主权项：1.水果采摘器，其特征在于包括手持杆（1）、装在手持杆（1）顶端用于夹持果实的夹持机构（2）、装在夹持机构（2）上用于切断果柄的果柄切断机构（3）、装在手持杆（1）上用于控制夹持机构（2）和果柄切断机构（3）开合的拉索手柄控制机构（4）和装在手持杆（1）上用于背负的背负调节机构（5），拉索手柄控制机构（4）一端与夹持机构（2）连接，另一端装在手持杆（1）的底端，手动操作拉索手柄控制机构（4）依次拉动夹持机构（2）夹紧果实和果柄切断机构（3）切断果柄；所述的夹持机构（2）包括与手持杆（1）顶端固定的机械手夹爪支架（21）、装在机械手夹爪支架（21）中且与机械手夹爪支架（21）同轴设置的夹爪拉杆连接盘（22）、夹爪拉杆（23）、夹爪（24）和与夹爪拉杆连接盘（22）同轴对齐的开合拉杆弹性组件（25），所述的夹爪拉杆（23）沿夹爪拉杆连接盘（22）的周向均匀分布至少三个，夹爪（24）铰接在机械手夹爪支架（21）上，夹爪拉杆（23）的一端与夹爪拉杆连接盘（22）固定，另一端与夹爪（24）的下端连接，夹爪（24）的上端从机械手夹爪支架（21）中伸出，开合拉杆弹性组件（25）一端伸入机械手夹爪支架（21）中弹性支撑夹爪拉杆连接盘（22），另一端从机械手夹爪支架（21）中伸出与拉索手柄控制机构（4）连接，手动操作拉索手柄控制机构（4）拉动开合拉杆弹性组件（25）向下运动，从而推动夹爪拉杆连接盘（22）向下运动，爪拉杆连接盘（22）带动夹爪拉杆（23）向下运动，拉动夹爪（24）的上端向内摆动，夹紧果实。

全文数据：水果采摘器技术领域[0001]本发明涉及水果采摘器，用于提高水果的采摘效率、减少采摘劳动强度，属于机械领域。背景技术[0002]目則，人们在水果时，经|^是直接用手从树上将水果摘下，这样一方面容易造成树枝被扯断，影响果树生长，更影响以后的水果产量，另一方面还容易扯坏水果与果枝的连接处，造成水果无法长时间收藏保存。水果采摘器主要是用于对已经成熟的水果进行收获，但是这个工具虽然人们不需要频繁的上树下树，但是经常使水果从高空落下，使水果碰伤，这样不利于水果的保存，给果农造成很大的损失，所以，不会让水果碰伤，又环保的水果采摘器，也相应被开发出来。[0003]检索到关于水果采摘器的现有专利文献：1、CN107094430A，公开了一种高处水果辅助采摘器，包括抓手、手柄以及连接抓手和手柄的连杆，连杆包括内杆和套设于内杆外的外杆，手柄的一端设置有挡板，内杆的一端与挡板固定相连，另一端与抓手的底部铰接，外杆的一端与抓手的底部铰接，在非抓取状态下，外杆的另一端抵于挡板上。采用两节伸缩杆结构，内杆与外杆反向拉取时，抓手受外杆推力闭合，完全抓取住果体;反之抓手打开，释放果体。[0004]2、CN107182445A，一种高枝水果采摘器及其使用方法，包括切割装置、复位装置、基板、框架、网兜、伸缩杆和切割驱动装置，所述伸缩杆上设置有切割驱动装置，顶部设置有框架，所述框架底部设置有网兜，中部设置有基板，所述基板的上侧设置有切割装置，下侧设置有复位装置;其采摘方法主要包括:切割装置复位、果柄触碰触发杆、切割刀切割果柄、水果引流至地面等步骤。该高枝水果采摘器作业时，可以实现水果的无损自动收割。[0005]3、CN107371608A，涉及一种回旋式水果采摘器，其包括：回旋卡爪、驱动装置和手持杆，所述驱动装置设置在所述手持杆的第一端，所述回旋卡爪设置在所述驱动装置的旋转输出端由所述驱动装置驱动旋转;所述回旋卡爪包括卡爪本体和卡爪头，所述卡爪头自所述卡爪本体朝远离所述驱动装置的一侧突出设置，并包括一个V型开口，所述V型开口的开口方向为所述回旋卡爪的旋转方向。[0006]以上所述的现有水果采摘器的主要缺陷如下：1、采用常规的剪刀型刀具，不易对准和切断果蒂。采摘水果时，将剪刀的V型刃口对准果蒂，然后合上剪刀使果蒂切断，但是:果树越高，挂果位置越高，使V型刃口对准果蒂就越困难，且有些水果的果柄十分坚初，很难剪断。2、采摘下来的水果承接不易，采摘效率低、采摘劳动强度高。水果采摘器承接从上采摘下来的水果采用网兜式，这种采摘器虽然可摘多个果子才收放一次杆，采摘速度有所提高；但因为网兜不是落地式的，摘果个数越多，网兜的重量越重;举杆的劳动强度就越大。必然要不定时地停止采摘作业，将采摘的水果倒入水果筐，采摘效率依然十分低下。3、采摘器在采摘水果时，采摘人员手臂受力较大，采摘劳动强度大。4、驱动采摘消耗电能，环保特性还有待提高。发明内容[0007]本发明提供的水果采摘器，设计合理、采摘可靠性高、采摘效率高且节能环保。[0008]为达到上述目的，本发明采用的技术方案是：水果采摘器，其特征在于包括手持杆、装在手持杆顶端用于夹持果实的夹持机构、装在夹持机构上用于切断果柄的果柄切断机构、装在手持杆上用于控制夹持机构和果柄切断机构开合的拉索手柄控制机构和装在手持杆上用于背负的背负调节机构，拉索手柄控制机构一端与夹持机构连接，另一端装在手持杆的底端，手动操作拉索手柄控制机构依次拉动夹持机构夹紧果实和果柄切断机构切断果柄。[0009]优选的，所述的夹持机构包括与手持杆顶端固定的机械手夹爪支架、装在机械手夹爪支架中且与机械手夹爪支架同轴设置的夹爪拉杆连接盘、夹爪拉杆、夹爪和与夹爪拉杆连接盘同轴对齐的开合拉杆弹性组件，所述的夹爪拉杆沿夹爪拉杆连接盘的周向均匀分布至少三个，夹爪较接在机械手夹爪支架上，夹爪拉杆的一端与夹爪拉杆连接盘固定，另一端与夹爪的下端连接，夹爪的上端从机械手夹爪支架中伸出，开合拉杆弹性组件一端伸入机械手夹爪支架中弹性支撑夹爪拉杆连接盘，另一端从机械手夹爪支架中伸出与拉索手柄控制机构连接，手动操作拉索手柄控制机构拉动开合拉杆弹性组件向下运动，从而推动夹爪拉杆连接盘向下运动，爪拉杆连接盘带动夹爪拉杆向下运动，拉动夹爪的上端向内摆动，夹紧果实。[0010]优选的，所述的开合拉杆弹性组件包括同轴设置的开合拉杆、开合拉杆连接盘、缓冲弹簧和复位弹簧，所述的开合拉杆连接盘位于机械手夹爪支架顶部，开合拉杆的一端沿轴向穿过机械手夹爪支架与开合拉杆连接盘固定，另一端伸出机械手夹爪支架与拉索手柄拉索机构连接，缓冲弹簧夹在开合拉杆连接盘和夹爪拉杆连接盘之间，复位弹簧抵在夹爪拉杆连接盘的下方，手动控制拉索手柄控制机构拉动开合拉杆向下运动，通过缓冲弹簧推动拉杆连接盘向下运动，压缩复位弹簧。[0011]优选的，所述的所述的机械手夹爪支架内固定有同轴对齐的圆盘和固定在圆盘中心的限位筒，所述的圆盘和限位筒位于夹爪拉杆连接盘的正下方，复位弹簧一端抵在夹爪拉杆连接盘上，另一端伸入限位筒中抵在圆盘上，夹爪拉杆连接盘向下运动，压缩复位弹簧并与限位筒接触限位。[0012]优选的，所述的果柄切断机构包括两个相对设置且与械手夹爪支架同轴对齐的刀片安装半圆、装在刀片安装半圈上的刀片、拉伸弹簧、刀片复位弹簧和同轴设置在机械手夹爪支架内的刀具拉杆环，刀片安装半圆两端部分别铰接在在机械手夹爪支架的顶部，两个刀片安装半圆上的刀片对齐分布，刀片复位弹簧一端与刀片安装半圆的端部连接，另一端与机械手夹爪支架连接，刀具拉杆环位于圆盘的下方，两个刀片安装半圆均有一端通过拉伸弹簧与刀具拉杆环连接，开合拉杆向下运动与刀具拉杆环抵靠，推动刀具拉杆环向下运动，下拉拉伸弹簧，使两个刀片安装半圆同步向上摆动，果柄被两个刀片夹紧并切断。[0013]优选的，所述的刀具拉杆环由连接圆盘和沿连接圆盘径向设置的连接叉组成，连接叉的数量为两个且沿径向对齐，连接叉的一端固定在连接盘上，另一端沿径向伸出机械手夹爪支架与拉伸弹簧连接。[0014]优选的，所述的开合拉杆具有环形台阶面，环形台阶面位于刀具拉杆环上方并与刀具拉杆环隔开，所述的开合拉杆向下运动通过环形台阶面与刀具拉杆环抵靠。[0015]优选的，所述的拉索手柄控制机构包括拉索、绳轮、操作手柄、操作手柄连杆和拉紧发条，所述的拉紧发条与绳轮配合装在手持杆底端，拉索一端缠绕在绳轮上，另一端穿入手持杆中与开合拉杆连接，操作手柄连杆一端定位在螺轮上，另一端与操作手柄的中部固定，操作手柄的一端铰接在手持杆上，另一端为手动操作自由端，转动操作手柄，操作手柄连杆随操作手柄的转动而运动，从而带动绳轮转动，拉动拉索。[0016]优选的，所述的手持杆包括上调节杆和与上调节杆同轴可拆卸连接的下手握杆，上调节杆的顶端与机械手夹爪支架固定，底端插入下手握杆中，并与下手握杆可拆卸连接，所述的开合拉杆一端伸入上调节杆中与拉索手柄控制机构连接，背负调节机构装在下手握杆上;所述的下手握杆的顶端为具有外螺丝纹的多瓣结构，上调节杆与下手握杆通过内壁为锥形的调节螺母连接，调节螺母与下手握杆的顶端配合旋紧，使下手握杆的顶端抱紧上调节杆。[0017]优选的，所述的背负调节机构包括背带和与背带配合可对背带的卡紧位置进行调节的调节卡，两个所述的调节卡隔开且分别固定在手持杆上。[0018]本发明的有益效果是：1、设计合理，将夹持机构、果柄切断机构和拉索手柄控制机构的有效结合，通过拉索手柄控制机构控制夹持机构和果柄切断机构的开合，在采摘时先后进行果实夹紧和果柄切断，实现果实与果树的自动分离，实现水果的无损采摘，提高采摘的可靠性。[0019]2、将果柄切断机构装在夹持机构上，并通过两个刀片安装半圆来安装刀片，采摘过程中，先夹紧果实，果实被定位后，通过两个刀片安装半圆的同步上摆，使刀片夹紧并切断果柄，果柄切断的准确率和可靠性更高，可有效提高采摘效率。[0020]3、结构紧凑，可通过背负调节机构实现采摘器的背负，减轻采摘劳动强度，采摘操作简单，通过采摘器中各机构的有效结合，实现纯手动采摘控制，节能环保。附图说明[0021]图1为本发明的采摘器的整体结构示意图。[0022]图2为本发明的采摘器的局部放大图一。[0023]图3为本发明的采摘器的局部放大图二。[0024]图4为刀具拉杆环的结构示意图。[0025]图5为开合拉杆的结构示意图。[0026]图6为手持杆的结构示意图。[0027]图7为背负调节机构装在手持杆上的结构示意图。[0028]图8为拉索手柄控制机构装在手持杆上的放大示意图。具体实施方式[0029]下面结合图1至图8对本发明的实施例做详细说明。[0030]水果采摘器，其特征在于包括手持杆1、装在手持杆1顶端用于夹持果实的夹持机构2、装在夹持机构2上用于切断果柄的果柄切断机构3、装在手持杆1上用于控制夹持机构2和果柄切断机构3开合的拉索手柄控制机构4和装在手持杆1上用于背负的背负调节机构5，拉索手柄控制机构4~'纟而与夹持机构2连接，另一i而装在手持杆1的底纟而，手动操作拉索手柄控制机构4依次拉动夹持机构2夹紧果实和果柄切断机构3切断果柄。[0031]如图1的所示，夹持机构2装在手持杆1顶端，果柄切断机构3装在夹持机构2上，通过拉索手柄控制机构控制夹持机构和果柄切断机构的开合，在采摘时先后进行果实夹紧和果柄切断，实现果实与果树的自动分离。[0032]其中，所述的夹持机构2包括与手持杆1顶端固定的机械手夹爪支架21、装在机械手夹爪支架21中且与机械手夹爪支架21同轴设置的夹爪拉杆连接盘22、夹爪拉杆23、夹爪24和与夹爪拉杆连接盘22同轴对齐的开合拉杆弹性组件25,所述的夹爪拉杆23沿夹爪拉杆连接盘22的周向均匀分布至少三个，夹爪24铰接在机械手夹爪支架21上，夹爪拉杆23的一端与夹爪拉杆连接盘22固定，另一端与夹爪24的下端连接，夹爪24的上端从机械手夹爪支架21中伸出，开合拉杆弹性组件25—端伸入机械手夹爪支架21中弹性支撑夹爪拉杆连接盘22,另一端从机械手夹爪支架21中伸出与拉索手柄控制机构4连接，手动操作拉索手柄控制机构4拉动开合拉杆弹性组件25向下运动，从而推动夹爪拉杆连接盘22向下运动，爪拉杆连接盘22带动夹爪拉杆23向下运动，拉动夹爪24的上端向内摆动，夹紧果实。[0033]所述的开合拉杆弹性组件25包括同轴设置的开合拉杆26、开合拉杆连接盘27、缓冲弹簧28和复位弹簧29,所述的开合拉杆连接盘27位于机械手夹爪支架21顶部，开合拉杆26的一端沿轴向穿过机械手夹爪支架21与开合拉杆连接盘27固定，另一端伸出机械手夹爪支架21与拉索手柄拉索机构4连接，缓冲弹簧28夹在开合拉杆连接盘27和夹爪拉杆连接盘22之间，复位弹簧29抵在夹爪拉杆连接盘22的下方，手动控制拉索手柄控制机构4拉动开合拉杆26向下运动，通过缓冲弹簧28推动拉杆连接盘22向下运动，压缩复位弹簧29。[0034]所述的所述的机械手夹爪支架21内固定有同轴对齐的圆盘21.1和固定在圆盘21.1中心的限位筒21.2,所述的圆盘21.1和限位筒21.1位于夹爪拉杆连接盘22的正下方，复位弹簧29—端抵在夹爪拉杆连接盘22上，另一端伸入限位筒21.2中抵在圆盘21.1上，夹爪拉杆连接盘22向下运动，压缩复位弹簧29并与限位筒21.2接触限位，夹爪拉杆连接盘22不能继续下压，即夹爪24被摆动限位，不能继续摆动。[0035]如图1和2所示，夹爪拉杆连接盘22夹在缓冲弹簧28和复位弹簧29之间，复位弹簧29—端抵在夹爪拉杆连接盘22上，另一端抵在圆盘21.1上，从而通过复位弹簧29将夹爪拉杆连接盘22撑起，而缓冲弹簧28将开合拉杆连接盘27撑起，当向下拉动开合拉杆26时，缓冲弹簧28压缩，从而推动夹爪拉杆连接盘22向下运动，而夹爪拉杆连接盘22的向下运动将压缩复位弹簧29，并且带动夹爪拉杆23向下运动，由于夹爪24铰接在机械手夹爪支架21上，并与夹爪拉杆23固定，当夹爪拉杆23向下运动，夹爪24将绕其绞接位置摆动，使得夹爪24的上端向内摆动，因此多个爪拉杆23连接的夹爪24的同步向内摆动，即可将果实有效夹紧，保证在果柄切断前，将果实定位，并且在夹紧果实前，将水果采摘器对准果实时，果实部分重力将作用在开合拉杆连接盘27上，使开合连接盘27稍微下压，即果实在被夹紧前即与夹紧装置进行接触，提高果实的夹紧准确率，又可减少夹爪24对果实的夹紧力，防止果实被夹伤。[0036]其中，所述的果柄切断机构3包括两个相对设置且与械手夹爪支架21同轴对齐的刀片安装半圆31、装在刀片安装半圈31上的刀片32、拉伸弹簧33、刀片复位弹簧34和同轴设置在机械手夹爪支架21内的刀具拉杆环35，刀片安装半圆31两端部分别铰接在在机械手夹爪支架21的顶部，两个刀片安装半圆31上的刀片32对齐分布，刀片复位弹簧34—端与刀片安装半圆31的端部连接，另一端与机械手夹爪支架21连接，刀具拉杆环35位于圆盘21.1的下方，两个刀片安装半圆31均有一端通过拉伸弹簧33与刀具拉杆环35连接，开合拉杆26向下运动与刀具拉杆环35抵靠，推动刀具拉杆环35向下运动，下拉拉伸弹簧33，使两个刀片安装半圆31同步向上摆动，果柄被两个刀片32夹紧并切断。[0037]所述的刀具拉杆环35由连接圆盘35.1和沿连接圆盘35.1径向设置的连接叉35.2组成，连接叉35.2的数量为两个且沿径向对齐，连接叉35•2的一端固定在连接盘35•1上，另一端沿径向伸出机械手夹爪支架21与拉伸弹簧33连接。[0038]所述的开合拉杆26具有环形台阶面26.1，环形台阶面26.1位于刀具拉杆环35上方并与刀具拉杆环35隔开，所述的开合拉杆26向下运动通过环形台阶面26.1与刀具拉杆环35抵靠。[0039]如图3至图5所示，当夹爪拉杆连接盘22向下运动与限位筒21.2接触限位时，夹爪拉杆连接盘22不能继续运动，而开合拉杆26受拉索手现控制机构4的拉动还在继续向下，开合拉杆26继续向下时会，其环形台阶面26.1将会与刀具拉杆环35抵靠，推动刀具拉杆环35向下运动，而刀具拉杆环35的向下运动，而会下拉拉伸弹簧35，通过拉伸弹簧35拉动刀片安装半圈31绕其与械手夹爪支架21的铰接位置摆动，两个相对且同轴的刀片安装半圆31同步向上摆动，使两个刀片32夹紧果柄，并通过摆动惯性力将果柄切断，果柄切断的工序在果实夹紧后进行，即在果实定位后，再对果柄进行切割，其切割稳定性更好，切割可靠性更强。[0040]其中，所述的拉索手柄控制机构4包括拉索41、绳轮42、操作手柄43、操作手柄连杆44和拉紧发条45,所述的拉紧发条45与绳轮42配合装在手持杆1底端，拉索41一端缠绕在绳轮42上，另一端穿入手持杆1中与开合拉杆26连接，操作手柄连杆44一端定位在螺轮42上，另一端与操作手柄43的中部固定，操作手柄42的一端较接在手持杆1上，另一端为手动操作自由端，转动操作手柄42,操作手柄连杆44随操作手柄43的转动而运动，从而带动绳轮42转动，拉动拉索41，从而拉动开合拉杆26。[0041]如图8所示，拉索手柄控制机构4中的拉索41穿入手持杆1中，与开合拉杆26连接，且拉索41缠绕在绳轮42上，绳轮42通过与拉紧发条45的配合，具有回旋张紧力，从而将拉索41拉紧绷直，当操作手柄43转动时，带动操作手柄连杆44一端转动，使操作手柄连杆44的另一端带动绳轮42转动，从而向下拉动拉索41，合开拉杆26向下运动，操作时，可将手握住手持杆1，并抓握操作手柄43，使操作手柄43转动，即可拉动拉索41，放开操作手柄42，拉索41在缓冲弹簧28、缓冲弹簧29和拉伸弹簧33的恢复弹力的共同作用下，克服拉紧发条45的回旋张紧力，拉动拉索41上升回位，从而使夹爪24松开果实，且刀片安装半圆31向下摆动复位。[0042]其中，所述的手持杆1包括上调节杆11和与上调节杆11同轴可拆卸连接的下手握杆12,上调节杆11的顶端与机械手夹爪支架21固定，底端插入下手握杆12中，并与下手握杆可拆卸连接，所述的开合拉杆26—端伸入上调节杆11中与拉索手柄控制机构4连接，背负调节机构5装在下手握杆12上;所述的下手握杆12的顶端为具有外螺丝纹的多瓣结构，上调节杆11与下手握杆I2通过内壁为锥形的调节螺母13连接，调节螺母13与下手握杆12的顶端配合旋紧，使下手握杆12的顶端抱紧上调节杆11。[G043]如图6所示，上调杆11伸入下手握杆12中，通过调节螺母13与下手握杆12顶部的旋紧配合，使下手握杆12顶部的多瓣结构收拢抱紧上调节杆11，通过调节上调节杆11伸入下手握杆12的长度，来调节手持杆1的长度，从而适应不同高度果实的采摘。[0044]其中，所述的背负调节机构5包括背带51和与背带51配合可对背带51的卡紧位置进行调节的调节卡52，两个所述的调节卡52隔开且分别固定在手持杆1上。如图7所示，调节卡52装在手持杆1上，通过调节调节卡52与背带51的卡紧位置，来调节两个调节卡52间背带51的长度，以方便将手持杆1调整于适于采摘的倾斜角度，以便在背带状态下，进行采摘，减轻手臂受力，减轻采摘的强度劳度。[0045]以上所述的水果采摘器采摘水果的机械运动过程为：用手抓握操作手柄43，使绳轮42转动，从而拉动拉索41，拉索41拉动开合拉杆26向下运动，开合拉杆26带动开合拉杆连接盘27向下运动，压缩缓冲弹簧28,用缓冲弹簧28推动夹爪拉杆连接盘22向下运动，同时压缩复位弹簧29，夹爪拉杆连接盘22向下运动拉动夹爪拉杆23向下运动，数个夹爪24在在夹爪拉杆23向下运动时，同时向内摆动收紧，从而夹紧果实，直至夹爪拉杆连接盘22向下运动与限位筒21.2接触限位，夹爪拉杆连接盘22被限位，夹爪24停止摆动，拉索41继续拉动拉杆开合26向下运动，当开合拉杆26上的环形台阶面26.1与刀具拉杆环35接触后，则推动刀具拉杆环35向下运动，刀具拉杆环35向下运动拉动拉伸弹簧33下拉，拉伸弹簧33拉动两个刀片安装半圆31的同步向上摆动，两个刀片32同步切向果实柄，果实柄被切断;将采摘器置于果篮适当位置后;松开操作手柄43，两个刀片安装半圆31在刀片复位弹簧34的作用下，同时复位，在缓冲弹簧28、缓冲弹簧29和拉伸弹簧33的恢复弹力的作用下，夹爪拉杆连接盘22、开合拉杆连接盘27和刀具拉杆环35向上复位，带动夹爪拉杆23向上运动，使夹爪24摆动复位，使多个夹爪24上端同时向外摆动，松开果实，从而完成单个果实的采摘。[0046]以上结合附图对本发明的实施例的技术方案进行完整描述，需要说明的是所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

权利要求：1.水果采摘器，其特征在于包括手持杆（1、装在手持杆（1顶端用于夹持果实的夹持机构（2、装在夹持机构（2上用于切断果柄的果柄切断机构3、装在手持杆1上用于控制夹持机构2和果柄切断机构（3开合的拉索手柄控制机构4和装在手持杆（1上用于背负的背负调节机构5，拉索手柄控制机构4一端与夹持机构2连接，另一端装在手持杆（1的底端，手动操作拉索手柄控制机构4依次拉动夹持机构2夹紧果实和果柄切断机构3切断果柄。2.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于所述的夹持机构（2包括与手持杆1顶端固定的机械手夹爪支架（21、装在机械手夹爪支架（21中且与机械手夹爪支架21同轴设置的夹爪拉杆连接盘22、夹爪拉杆23、夹爪24和与夹爪拉杆连接盘22同轴对齐的开合拉杆弹性组件25，所述的夹爪拉杆23沿夹爪拉杆连接盘22的周向均匀分布至少三个，夹爪24铰接在机械手夹爪支架21上，夹爪拉杆23的一端与夹爪拉杆连接盘22固定，另一端与夹爪（24的下端连接，夹爪（24的上端从机械手夹爪支架21中伸出，开合拉杆弹性组件25—端伸入机械手夹爪支架21中弹性支撑夹爪拉杆连接盘22，另一端从机械手夹爪支架21中伸出与拉索手柄控制机构4连接，手动操作拉索手柄控制机构4拉动开合拉杆弹性组件25向下运动，从而推动夹爪拉杆连接盘22向下运动，爪拉杆连接盘22带动夹爪拉杆23向下运动，拉动夹爪24的上端向内摆动，夹紧果实。3.根据权利要求2所述的水果采摘器，其特征在于所述的开合拉杆弹性组件（25包括同轴设置的开合拉杆26、开合拉杆连接盘27、缓冲弹簧28和复位弹簧29，所述的开合拉杆连接盘27位于机械手夹爪支架21顶部，开合拉杆26的一端沿轴向穿过机械手夹爪支架21与开合拉杆连接盘27固定，另一端伸出机械手夹爪支架21与拉索手柄拉索机构4连接，缓冲弹簧28夹在开合拉杆连接盘27和夹爪拉杆连接盘22之间，复位弹簧29抵在夹爪拉杆连接盘22的下方，手动控制拉索手柄控制机构4拉动开合拉杆26向下运动，通过缓冲弹簧28推动拉杆连接盘22向下运动，压缩复位弹簧29。4.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于所述的所述的机械手夹爪支架21内固定有同轴对齐的圆盘21.1和固定在圆盘21.1中心的限位筒21.2，所述的圆盘21.1和限位筒21.1位于夹爪拉杆连接盘22的正下方，复位弹簧29—端抵在夹爪拉杆连接盘22上，另一端伸入限位筒21•2中抵在圆盘21•1上，夹爪拉杆连接盘22向下运动，压缩复位弹簧29并与限位筒21.2接触限位。5.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于所述的果柄切断机构3包括两个相对设置且与械手夹爪支架21同轴对齐的刀片安装半圆（31、装在刀片安装半圈31上的刀片（32、拉伸弹簧33、刀片复位弹簧34和同轴设置在机械手夹爪支架21内的刀具拉杆环35，刀片安装半圆（31两端部分别较接在在机械手夹爪支架21的顶部，两个刀片安装半圆31上的刀片32对齐分布，刀片复位弹簧34—端与刀片安装半圆（31的端部连接，另一端与机械手夹爪支架21连接，刀具拉杆环35位于圆盘m•1的下方，两个刀片安装半圆（31均有一端通过拉伸弹簧33与刀具拉杆环35连接，开合拉杆26向下运动与刀具拉杆环35抵靠，推动刀具拉杆环35向下运动，下拉拉伸弹簧C33，使两个刀片安装半圆（31同步向上摆动，果柄被两个刀片32夹紧并切断。6.根据权利要求5所述的水果采摘器，其特征在于所述的刀具拉杆环35由连接圆盘35.1和沿连接圆盘35•1径向设置的连接叉35•2组成，连接叉35•2的数量为两个且沿径向对齐，连接叉35.2的一端固定在连接盘35•1上，另一端沿径向伸出机械手夹爪支架21与拉伸弹簧3¾连接。7.根据权利要求5所述的水果采摘器，其特征在于所述的开合拉杆26具有环形台阶面26.1，环形台阶面26•1位于刀具拉杆环（35上方并与刀具拉杆环（35隔开，所述的开合拉杆26向下运动通过环形台阶面26•1与刀具拉杆环35抵靠。8.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于所述的拉索手柄控制机构4包括拉索（41、绳轮42、操作手柄43、操作手柄连杆44和拉紧发条45，所述的拉紧发条45与绳轮42配合装在手持杆1底端，拉索41一端缠绕在绳轮42上，另一端穿入手持杆1中与开合拉杆26连接，操作手柄连杆44一端定位在螺轮42上，另一端与操作手柄43的中部固定，操作手柄42的一端较接在手持杆（1上，另一端为手动操作自由端，转动操作手柄42，操作手柄连杆44随操作手柄43的转动而运动，从而带动绳轮42转动，拉动拉索41。9.根据权利要求3所述的水果采摘器，其特征在于所述的手持杆1包括上调节杆11和与上调节杆11同轴可拆卸连接的下手握杆（I2，上调节杆11的顶端与机械手夹爪支架21固定，底端插入下手握杆（1¾中，并与下手握杆可拆卸连接，所述的开合拉杆26—端伸入上调节杆（11中与拉索手柄控制机构4连接，背负调节机构5装在下手握杆12上；所述的下手握杆（12的顶端为具有外螺丝纹的多瓣结构，上调节杆（11与下手握杆I2通过内壁为锥形的调节螺母（I3连接，调节螺母（13与下手握杆（丨2的顶端配合旋紧，使下手握杆12的顶端抱紧上调节杆11。10.根据权利要求1所述的水果采摘器，其特征在于所述的背负调节机构5包括背带51和与背带51配合可对背带51的卡紧位置进行调节的调节卡52，两个所述的调节卡52隔开且分别固定在手持杆1上。

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