申请/专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司

申请日：2019-12-05

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN111788457A

主分类号：G01C11/06(20060101)

分类号：G01C11/06(20060101)

优先权：["20181213 JP 2018-233603"]

专利状态码：失效-专利权的视为放弃

法律状态：2022.12.06#专利权的视为放弃;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：一种在推断地面三维形状时可以提高实时性的形状推断装置。处理部生成具有多个格点的栅格；获取摄像装置所拍摄的第一摄像图像及第二摄像图像；假定多个格点中第一格点的多个高度；就假定的多个高度，根据摄像装置的三维位置及摄像装置的摄像方向，导出第一格点投影于第一摄像图像的第一假定投影位置和第一格点投影于第二摄像图像的第二假定投影位置；就假定的多个高度，导出第一假定投影位置和第二假定投影位置的相似度；根据相似度，推断第一格点的高度；根据第一格点的高度，推断摄像范围的三维形状。

主权项：一种形状推断装置，其是根据飞行体所拍摄的多个摄像图像来推断三维形状的形状推断装置，其特征在于，包括用于进行所述三维形状推断相关处理的处理部，所述处理部在所述飞行体所具备的摄像装置进行拍摄的摄像范围内生成具有多个格点的栅格；获取所述摄像装置所拍摄的第一摄像图像及第二摄像图像；获取所述拍摄第一摄像图像及第二摄像图像时所述摄像装置的三维位置及所述摄像装置的摄像方向信息；假定所述多个格点中第一格点的多个高度；就假定的多个高度，根据所述摄像装置的三维位置及所述摄像装置的摄像方向，导出所述第一格点投影于所述第一摄像图像的第一假定投影位置和所述第一格点投影于所述第二摄像图像的第二假定投影位置；就假定的多个高度，导出所述第一摄像图像中的所述第一假定投影位置和所述第二摄像图像中的所述第二假定投影位置的相似度；根据假定的多个高度的所述相似度，推断所述第一格点的高度；以及根据所推断的所述第一格点的高度，推断所述摄像范围的三维形状。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市大疆创新科技有限公司 形状推断装置、形状推断方法、程序以及记录介质

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