申请/专利权人：宝鸡宇喆工业科技有限公司

申请日：2020-02-28

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN111775006A

主分类号：B24B21/02(20060101)

分类号：B24B21/02(20060101);B24B21/00(20060101);B24B21/18(20060101);B24B21/20(20060101);B24B49/12(20060101);B24B27/00(20060101);B24B41/02(20060101);B25J11/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.25#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：提供一种螺旋钢管管端螺旋焊缝自动修磨机器人，采用在多自由度机械手执行端安装配备激光轮廓仪的二自由度精磨执行机构，通过简化运动控制的同时提高机械手的打磨精度，克服现有技术下多自由度打磨机械手打磨后的螺旋钢管管端焊道质量无法满足APISpec5L标准和GBT97111—1997标准规定的工艺指标要求；仍需人工二次修磨的技术难题。本发明不仅可用于螺旋钢管的外焊缝打磨，而且适用于螺旋钢管内焊缝的打磨，且修磨不伤母材；修磨后残余高度最小可小于等于0.1mm，远高于APISpec5L标准和GBT97111—1997标准要求；激光轮廓仪协同特殊检测算法，可实现精度小于0.05mm的高精度扫描检测；为高精度焊缝修磨提供有力技术支持。

主权项：1.螺旋钢管管端螺旋焊缝自动修磨机器人，其特征在于：具有在多自由度机械手1执行末端水平固定安装水平结构并用砂带打磨的二自由度磨削平台4；所述二自由度磨削平台4具有水平铝合金镂空结构的机架41；所述机架41内侧安装相对其轴向水平位移的轴向机构7；所述轴向机构7的轴向水平位移执行端安装法向机构9；所述法向机构9的法向垂直直线位移执行端固定安装修磨机构3并带动修磨机构3法向直线垂直位移；所述修磨机构3外侧固定安装激光轮廓仪5；所述激光轮廓仪5随修磨机构3相对机架41水平轴向或垂直法向直线位移。

全文数据：

权利要求：

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