申请/专利权人：杭州海康机器人技术有限公司

申请日：2020-06-30

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN111780763A

主分类号：G01C21/20(20060101)

分类号：G01C21/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.05.06#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；基于当前帧，进行特征点提取，得到当前帧的特征点；根据当前定位状态确定定位策略，基于定位策略，将当前帧中的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。本申请不需要设定位置精确的标定点，对未建图区域或定位失败时，具有较佳的鲁棒性，定位过程中可以持续与地图进行匹配而不会存在大幅跳变。

主权项：1.一种基于视觉地图的视觉定位方法，其特征在于，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；基于当前帧，进行特征点提取，得到当前帧的特征点；根据当前定位状态确定定位策略，基于定位策略，将当前帧中的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配特征点，当匹配特征点满足用于当前帧位姿解算的条件时，根据匹配特征点计算当前帧的位姿，得到定位结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州海康机器人技术有限公司 一种基于视觉地图的视觉定位方法、装置

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