申请/专利权人：杭州海康机器人技术有限公司

申请日：2020-06-30

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN111780764A

主分类号：G01C21/20(20060101)

分类号：G01C21/20(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.02#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：本申请公开了一种基于视觉地图的视觉定位方法，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；提取当前帧的特征点，将当前帧的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配成功的第一匹配特征点，以地图匹配约束，对当前帧位姿进行优化，得到优化后的位姿，作为定位结果；其中，地图匹配约束为：与第一匹配特征点匹配的第一匹配地图点反投影到当前帧上的像素位置与当前帧中与该地图点匹配的第一匹配特征点的像素位置之间的误差。该方法使得定位结果没有累计误差，从而具有更高的精度。

主权项：1.一种基于视觉地图的视觉定位方法，其特征在于，该方法包括，采集当前图像，得到当前帧；提取当前帧的特征点，将当前帧的特征点与地图中的地图点进行匹配，得到匹配成功的第一匹配特征点，基于第一匹配特征点与该第一匹配特征点匹配的第一匹配地图点所构成的地图匹配约束，对当前帧位姿进行优化，得到优化后的位姿，作为定位结果；其中，地图匹配约束为：第一匹配地图点反投影到当前帧上的像素位置与当前帧中与该地图点匹配的第一匹配特征点的像素位置之间的误差，或者，当前帧中的第一匹配特征点投影至世界坐标系中的空间位置与该第一匹配特征点匹配的第一匹配地图点在世间坐标系中的空间位置之间的误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 杭州海康机器人技术有限公司 一种基于视觉地图的视觉定位方法、装置

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