申请/专利权人：重庆邮电大学

申请日：2020-07-09

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN111781822A

主分类号：G05B13/02(20060101)

分类号：G05B13/02(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.02.22#授权;2020.11.03#实质审查的生效;2020.10.16#公开

摘要：本发明属于多智能体系统控制领域，特别涉及一种多智能体系统的隐私保护分组一致性控制方法，包括：收敛状态下的智能体向邻居发送优化处理后的信息；智能体接收到信息后，按照该智能体在系统内分组的不同对接收到的信息进行划分，得到相同组的位置信息序列和不同组的位置信息序列；设置一致性控制协议，每个智能体根据该协议分别接收的信息进行处理，得到加权位置误差结果；将该结果作为智能体的控制输入，通过动态方程对智能体状态进行更新，得到时延异质的多智能体系统的隐私保护分组一致；本发明考虑了在实际通信网络中的通信时延、系统内的控制器和传感器造成的输入时延，使用于固定通信拓扑，使得本方法具有较强的抗干扰性和鲁棒性。

主权项：1.一种多智能体系统的隐私保护分组一致性控制方法，其特征在于，包括：步骤1：根据智能体之间的信息交互，确定该异质多智能体系统的系统拓扑结构；进行状态收敛的任一智能体向邻近的智能体发送优化处理后的位置信息；步骤2：任一智能体接收到邻近智能体发送的位置信息后，按照发送信息的智能体在系统内的分组对接收到的信息进行划分，得到相同组的位置信息序列和不同组的位置信息序列；步骤3：设置一致性控制协议，每个智能体根据一致性控制协议分别对相同组的位置信息和不同组的位置信息进行处理，得到发送信息的智能体与接收到该信息的智能体的加权位置误差结果；步骤4：将步骤3中的加权位置误差结果代入动态方程中对系统内智能体状态进行更新，达到分组一致。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆邮电大学 一种多智能体系统的隐私保护分组一致性控制方法

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