申请/专利权人：费斯托股份两合公司

申请日：2017-03-09

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN107176466B

主分类号：B65G54/02(20060101)

分类号：B65G54/02(20060101);H02K41/03(20060101);H02K55/02(20060101)

优先权：["20160309 DE 102016203854.0"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.16#授权;2019.03.29#实质审查的生效;2017.09.19#公开

摘要：本发明涉及一种用于输送运输物的输送装置，其带有至少两个彼此邻接地布置的执行器2,3;42，执行器2,3;42分别包括至少一个基体4,5;44和可动地沿着运动路径8,9支承在基体4,5;44处的滑块6,7;46，其中，滑块6,7;46具有第一磁体组件10;50，并且其中，构造成用于容纳运输物的承载装置32包括第二磁体组件13，其中，一磁体组件10,13;50包括永磁体组件11;51而另一磁体组件10,13;50包括超导体组件33，并且其中，用于承载装置32在所述滑块6,7;46处的位置固定的浮动支承的磁体组件10,13;50通过在磁体组件10,13;50之间的磁性的相互作用构成，其中，磁体组件10,13;50中的至少一个包括切换件21;54,58，其构造成用于暂时地影响在磁体组件10,13;50之间的磁性的相互作用，以便于引起在用于承载装置32的位置固定的浮动支承与线性浮动支承之间的切换。

主权项：1.一种用于输送运输物的输送装置，其带有至少两个彼此邻接地布置的执行器2,3;42，所述执行器2,3;42分别包括至少一个基体4,5;44和能运动地沿着运动路径8,9支承在所述基体4,5;44处的滑块6,7;46，其中，所述滑块6,7;46具有第一磁体组件10;50，并且其中，构造成用于容纳运输物的承载装置32包括第二磁体组件13，其中，一磁体组件10,13;50包括永磁体组件11;51而另一磁体组件10,13;50包括超导体组件33，并且其中，用于所述承载装置32在所述滑块6,7;46处的位置固定的浮动支承的磁体组件10,13;50通过在所述磁体组件10,13;50之间的磁性的相互作用构造，其中，所述磁体组件10,13;50中的至少一个包括切换件21;54,58，其构造成用于暂时地影响在所述磁体组件10,13;50之间的磁性的相互作用，以便于引起在用于所述承载装置32的所述位置固定的浮动支承与线性浮动支承之间的切换。

全文数据：输送装置技术领域[0001]本发明涉及一种用于输送运输物的输送装置。背景技术[0002]在由现有技术己知的超导体输送装置中，设置执行器，其带有可运动地被容纳在执行器处的、用于提供为了输送运输物所需的运动的滑块。该滑块关联有承载装置，承载装置与待运输的运输物相协调并且例如具有容纳部，该容纳部实现相应的运输物的固定。滑块和承载装置在其方面相互协调成，使得承载装置在保持浮动间隙的情况下无接触地力传递地与滑块相联结。由此形成的用于承载装置的浮动支承优选地设计成，使得承载装置跟随滑块沿着运动路径的运动，而为此不需要附加地输送驱动能量或者附加地将驱动力引入到承载装置上。为此设置的超导体组件优选地包括II型超导体或者高温超导体，其示例性地由钇钡铜氧化物YBC0制成并且在冷却到材料特定的跃变温度或跃变温度之下时具有超导的性能。该超导的性能尤其在于，在超导体组件中可在超导体材料中“储存”在冷却到跃变温度或跃变温度之下期间作用的、以所谓的“量化磁通线Flusschlauch”的形式的外部磁场该过程也被称为钉扎Pinning并且随后超导体组件在保持跃变温度或继续低于跃变温度的情况下与外部磁场的变化相反地作用。相应地，超导体组件与相关联的、可包括一个或多个永磁体的永磁体组件示例性地形成无接触的固定支座。[0003]在两个磁体组件之间的磁性相互作用的特别性能在于，可将分离层、例如壳体壁带入到在滑块和承载装置之间的浮动间隙中，从而使例如执行器和滑块布置在壳体之外并且尽管如此可操纵布置在壳体之内的承载装置，尤其地可沿着运动路径运动。发明内容[0004]本发明的目的在于，提供一种输送装置，在其中，可实现用于承载装置的复杂的运动路径。[0005]该目的通过带有权利要求1的特征的开头所述的类型的输送装置实现。在此，设置至少两个彼此邻接地布置的执行器，其分别包括至少一个基体和可动地沿着运动路径支承在基体处的滑块，其中，滑块具有第一磁体组件，并且其中，构造成用于容纳运输物的承载装置包括第二磁体组件，其中，一磁体组件包括永磁体组件而另一磁体组件包括超导体组件，并且其中，用于承载装置在滑块处的位置固定的浮动支承的磁体组件通过在磁体组件之间的磁性的相互作用构成，并且磁体组件中的至少一个包括切换件，其构造成用于暂时地影响在磁体组件之间的磁性的相互作用，以引起在用于承载装置的位置固定的浮动支承与线性浮动支承之间的切换。[0006]通过可确定彼此独立的运动路径且可以可将承载装置从一个滑块转移到另一滑块处的方式彼此邻接地布置的至少两个执行器的组合，实现复杂的运动路径的设计方案。在此，可选择性地设置成，示例性地构造成用于提供直线的运动路径的执行器分别在端侧处彼此成行，从而从单个的直线的运动路径中得到直线的运动轨迹。备选地可设置成，示例性地构造成用于提供直线的运动路径的执行器彼此分别在端侧彼此邻接地以可规定的角位置来布置、尤其地以直角布置，从而例如可形成由单个运动路径组成的可能的运动轨迹的格栅网络。在用于执行器的布置的另一备选方案中，可设置成，至少一个第一执行器布置成与至少一个第二执行器成直角或者成其它角度，其中，第一执行器的端部区域贴靠在第二执行器的中央的区域处。由此，可获得带有不同的运动轨迹的格栅网络的其它变型方案。[0007]原则上，在此设置成，在执行器的滑块和承载装置之间构造有位置固定的浮动支承，从而承载装置跟随滑块沿着运动路径的运动。如果运动轨迹设置成至少两个运动路径的组合，必须在两个运动路径之间的接触部位处进行输送装置从一滑块到另一滑块上的转移。为了实现该转移，必须获得暂时地改变在滑块与输送装置之间位置固定的浮动支承。位置固定的浮动支承的该暂时改变借助于切换件实现，切换件暂时将影响施加到在磁体组件之间的磁性的相互作用上，从而可引起在位置固定的浮动支承和用于承载装置的线性的浮动支承之间的期望的切换。优选地，设置切换件到在磁体组件之间的磁性的相互作用上的可逆的影响控制Einflussnahme，从而在第一时刻激活切换件并且在随后在第二时刻解除激活切换件之后，重新出现在承载装置与相应的滑块之间的位置固定的浮动支承。在激活切换件期间、即在第一与第二时刻之间，进行承载装置在接触区域中彼此邻接的执行器的滑块之间的转移，从而承载装置离开已经经过的运动路径，并且在第二时刻过去之后可开始邻接的新的运动路径。[0008]从属权利要求的对象是本发明的有利的改进方案。[0009]适宜的是，滑块的第一磁体组件构造成永磁体组件而承载装置的第二磁体组件构造成超导体组件，或者，滑块的第一磁体组件构造成超导体组件，并且承载装置的第二磁体组件构造成永磁体组件。在带有永磁体组件的滑块的设计方案中，有利的是，配备有超导体组件的承载装置可被容纳在独立地构造的、结构上分离的空间中，并且在执行器可在要求较低的环境中、尤其地在通常的室温中运行期间可保证通过冷却该空间保持或低于跃变温度。在带有超导体组件的滑块的设计方案中有利的是，超导体组件可借助于关联于执行器的冷却装置保持到跃变温度上或跃变温度之下，并且承载装置可在如下环境中运动，g卩，在其中，存在不苛刻的条件，例如通常的室温条件。在此，尤其优选地设置成，承载装置或滑块的超导体组件被容纳在绝缘容器中，从而可获得用于输送装置的尤其紧凑的结构形式。[0010]在本发明的有利的改进方案中设置成，切换件包括调整装置，其构造成用于磁体组件的部分区域的相对运动和或用于关联于磁体组件的可动地支承的屏蔽装置的相对运动。调整装置可构造成用于电子机械地、电气地或流体地提供相对运动，尤其地构造成电气变速电动机、电气主轴马达、压电调整器、液压缸或气动缸。通过使永磁体组件的部分区域相对于彼此运动，利用该调整装置，例如可改变永磁体组件的磁场线走向。备选地可设置成，可使超导体组件的部分区域相对于彼此运动，以改变超导体组件的磁场特征并且由此引起位置固定的浮动支承到线性运动的浮动支承的期望的改变。作为永磁体组件和或超导体组件的部分区域的相对运动的补充或备选，可设置成，借助于调整装置使屏蔽装置在没有屏蔽作用的静止位置与带有屏蔽作用的功能位置之间运动，其中，由于出现屏蔽作用，可实现从位置固定的浮动支承到线性运动的浮动支承的期望的切换。[0011]在本发明的另一设计方案中，设置成，切换件构造成可切换的磁性通量源，其构造成用于暂时地将磁通量提供到磁体组件的至少一个处。优选地，切换件构造成磁性线圈或磁性线圈组件，其在提供线圈电流时提供磁通量并且由此可影响在磁体组件之间磁性的相互作用。备选地可设置成，切换件构造成可相对于彼此运动地支承的永磁体的组件，其可根据彼此的相对位置提供可变的磁通量。[0012]有利的是，切换件构造在滑块中和或在承载组件中和或在两个执行器之间的过渡区域处布置能量源，其构造成用于将能量耦合到切换件处。利用切换件的这种布置方案，可保证输送装置的紧凑的设计方案。能量源例如是用于以接触连接的方式将电能提供到切换件处的电流源或者场源，例如感应场发生器，或者光源，以便于实现经由在能量源与切换件之间的感应的或光学的耦合无接触地将电能提供到切换件处。[0013]优选地，能量源和滑块和或承载组件构造成带有联结件，其用于无接触地将能量从能量源耦合到切换件。在此，其尤其地可以是感应的和或光学的联结件，例如是用于感应的能量传递的相对地布置的磁性线圈，或者是光源和用于光学的能量传递的光接收器的组件。[0014]在本发明的有利的改进方案中设置成，在两个执行器之间的过渡区域处构造用于将驱动力提供到承载组件上的驱动装置，其中，驱动装置构造成电子机械的或流体机械的调整器，或者构造成用于有接触地或无接触地将驱动力引入到承载组件上的磁性通量源。[0015]示例性地可设置成，驱动装置利用可运动的悬臂作用在承载组件处，以便于使其从第一滑块运动到第二滑块上。有利的是，驱动装置构造成用于无接触地引入驱动力。这例如可借助于磁性的移动场实现，该移动场由驱动装置提供并且作用到承载组件上并且使承载组件从第一滑块运动到第二滑块上。[0016]适宜的是，切换件包括用于减弱或加强在磁体组件之间的磁性的相互作用的磁性线圈。[0017]优选地设置成，切换件包括用于提供尤其地沿着用于承载组件的运动路径在两个滑块之间指向的移动磁场的、多个磁性线圈的组件。[0018]在本发明的另一设计方案中设置成，执行器由液压缸、气动缸、电气线性马达、电气主轴驱动部、输送带构造而成。附图说明[0019]在附图中示出了本发明的有利的实施方案。其中：图1示出了示例性地由两个执行器构建的、带有相关联的能量源的输送装置的前视图，图2示出了根据图1的输送装置的俯视图，图3示出了根据图1和2的能量源的前视图，图4示出了根据图1和2的滑块的前视图，图5示出了根据图4的滑块的俯视图，图6示出了在第一功能位置中的滑块的另一实施形式的俯视图，以及图7示出了在第二功能位置中的滑块的另一实施形式的俯视图。具体实施方式[0020]在图1和2中示意性地示出的输送装置1仅仅示例性地包括第一执行器2和第二执行器3。示例性地，两个执行器2，3构造成气动的开口缸，在其中，滑块6，7可线性运动地被容纳在基础壳体4,5处。通过可利用压缩空气自由选择地加载两个构造在相应的基体4,5中的、不可见的工作腔中的分别一个，引起相应的滑块6，7沿着示例性地直线的运动路径8，9的运动。示例性地，两个执行器4,5同轴地且利用彼此面对的且彼此邻接的端部区域布置，从而运动路径8,9位于共同的直线上并且形成连续的且直线的运动轨迹14。在输送装置的未示出的变型方案中，多个执行器分别彼此成直角地布置，从而运动路径形成带有多个可能的运动轨迹的格栅网络。[0021]在图4和5中详细示出的滑块6，7中的每一个配备有第一磁体组件10,磁体组件10示例性地是由多个永磁体12组成的永磁体组件11，这些永磁体由于其独特的通量密度及其独特的极化具有可规定的磁场线走向。仅仅示例性地设置成，永磁体12构造成方形的棒形磁体并且根据图5的图示布置在平行的行15，16中，其中，分别一个行15直接邻近行16布置。此外，在相应的行15或16之内分别邻近的永磁体12具有同向的极化。在行15和16之间，根据图5相应地布置彼此成行的磁性线圈18,其示例性地以行19来成行。在磁性线圈18之下，布置有以与行15,16的永磁体12相同的纵向分度、然而以双倍的宽度构造的正方体的永磁体17,20。在此，邻近布置的永磁体17,20具有反向的极性并且提供如下磁场线走向，g卩，其穿过磁性线圈18,这通过关联于磁性线圈18的极性方向N和S指出。在将电能提供到磁性线圈18处时，可过调磁场线走向，由此与磁性线圈18和永磁体17,20组合地形成以下详细描述的切换件21。示例性地，在行19之内的磁性线圈18分别布置成带有彼此平行的缠绕轴线22,并且具有分别具有在相对于缠绕轴线22旋转对称地构造的缠绕体24上的、圆柱形地布置的线圈回旋23。[0022]仅仅示例性地，不仅永磁体12,17,20而且磁性线圈18以相同的分度布置在两个彼此垂直的空间方向上。[0023]根据图4的图示，在滑块6,7的由永磁体12的行15,16和磁性线圈18的行19形成的上部分之下，在边缘侧在永磁体12的行15,16中的分别一个之下，存在磁性线圈27的行25。该磁性线圈27的缠绕轴线28横向于磁性线圈18的缠绕轴线22取向，从而其例如在图4的图示中垂直于图示平面伸延。磁性线圈27的结构示例性地相应于磁性线圈18的结构。磁性线圈18与永磁体17,20形成切换件21，而磁性线圈27属于包括能量源29的能量传递装置，如同其可在图1，2和3中识别出那样。磁性线圈27和能量源29用于无接触地将能量提供到切换装置21处，如以下详细描述地那样。为此，除了未详细示出的电流源和同样未详细示出的电子控制装置，能量源29包括设置成用于感应地与磁性线圈27联结的磁性线圈31的行30,以便能够无接触地将电能提供到磁性线圈18处。[0024]此外，输送装置1包括承载装置32,其仅仅示例性地作为方形示出并且在面对滑块6,7的下侧处作为第二磁体组件13包括示例性地构造成板形的超导体33。超导体33优选地由YBCO制成并且具有未详细示出的磁场特征，该磁场特征相应于由永磁体12，17，20形成的永磁体组件11的磁场线走向。这例如可由此来实现，即超导体33在冷却到其材料特定的跃变温度或跃变温度之下期间以如下方式相对于滑块6或7中的一个布置，即，在该滑块中于是应实现承载装置32稍后的使用。由于在冷却到其跃变温度或跃变温度之下期间由永磁体组件11确定的磁场线走向作用到超导体33上，将以量化磁通线的形式的磁场线走向调入einpraegen到超导体33中（钉扎）。量化磁通线与由外部调制aufpraegen的磁场线走向的变化相反地作用，从而承载装置32在结构上规定的力间隔之内保留其相对于滑块6或7的空间位置，并且由此也在没有其它能量输送的情况下保持浮动间隙34。根据输送装置1在其中运行的环境条件，必要时需要超导体33的主动冷却，这示例性地可通过集成在承载装置中的、未示出的冷却装置引起。补充地或备选地可设置成，超导体33被容纳在未示出的绝缘容器中并且周期性重复地或者根据需要进行冷却。[0025]基于永磁体组件11的磁场线走向和超导体33的磁场特征，承载装置32和滑块6或7形成位置固定的浮动支承。由此，首先，即，在不对磁性线圈18进行电流加载的情况下，防止承载装置32从滑块6，7中的一个转移到滑块6，7中的另一个上。为了实现承载装置32沿着运动轨迹14的运动，设置切换件21，其关联于滑块6，7并且在接下来阐述其功能。[0026]首先从以下出发，即，承载装置32装载了未详细示出的运输物、例如待在沿着运动轨迹14的不同的、未示出的加工工位处加工的工件，并且承载装置32仅仅示例性地借助于执行器4和滑块6沿着运动路径8在过渡区域35的方向上运动到执行器5。在到达过渡区域35的情况中，使滑块6的运动制动，此外示例性地从以下出发，即，在该时刻滑块7同样位于过渡区域中。[0027]由于承载装置32与滑块6—起基于永磁体17,20与超导体33的磁性相互作用构造成位置固定的浮动支承，必须引入附加的措施以用于使承载装置32转移到滑块7处。在输送装置1中，该措施仅仅示例性地在于，选择性地利用线圈电流、尤其地利用交变电流加载能量源29的磁性线圈31，由此，可实现与滑块6和7的分别相对的磁性线圈27的独特的感应的能量耦合。示例性地设置成，磁性线圈27中的每一个在中间连接未详细示出的电子电路、尤其地整流电路的情况下与相应的沿着运动路径在相同部位处布置在行15,ie，i7中的磁性线圈18电气连接。[0028]由此，经由来自能量源29的感应的能量耦合，可产生沿着运动轨迹伸延的移动场，该移动场以如下方式叠加两个滑块6,7的永磁体17,20的磁场线走向，即，在保持浮动间隙34的情况中进行承载装置32的这样的相对运动，即，其仅仅示例性地从滑块6指向滑块7。由此，通过切换件21的作用，进行通过承载装置32和滑块6形成的位置固定的浮动支承到在承载装置32与两个滑块6和7之间的线性浮动支承中的暂时切换。备选地可设置成，仅仅进行通过承载装置32和滑块6形成的、通过永磁体17,20和超导体33确定的位置固定的浮动支承到可移动运动的活动支承Loslagerung中的切换，并且例如通过起动气动的或电气执行器施加外力以使承载装置32运动。倘若承载装置32占据了可相对于滑块7规定的目标位置，结束从能量源29到滑块6，7上的感应的能量耦合。由此，解除激活切换件2丨，并且滑块7与承载装置32—起形成位置固定的浮动支承。紧接着，执行器5可使滑块7沿着运动路径9继续运动。[0029]在图6和7中示出的滑块站的第二实施形式与滑块6,7的第一实施形式的不同在于，滑块46的部件构造成可动的。示例性地设置成，用作第一磁性装置50的永磁体组件51包括带有三个彼此平行地取向的且同向的极化地布置的棒形磁体53，54，55的中央区域52。在此，棒形磁体54在执行器42的纵向上构造成比棒形磁体53和55更短并且可移动运动地被容纳在可在图7中识别出的、布置在永磁体组件51之下的、不例性地板形地构造的滑块基体56处。在棒形磁体54之下布置有磁性线圈61，可以未详细示出的方式为其供给电能并且其构造用于暂时地叠加棒形磁体54的磁通量，以实现承载装置32相对于棒形磁体的相对运动。此外，在滑块基体56处示例性地布置两对可摆动的棒形磁体57。棒形磁体57分别可绕垂直于图6和7的图示平面取向的摆动轴线59摆动运动地支承在滑块基体56、处^且借助于未示出的输送装置被预紧到根据图6的优选位置中。示例性地设置成，在未详细示出的、在例如工作活塞或主轴螺母'的执行器42处的驱动元件和滑块46之间，仅仅经由棒形磁体54设置力传递的连i。此外\在执行器42的端部区域中分别在基础壳体44处设置横向于运动路径8取向的止挡部58，其中断滑块基体56的运动。然而，棒形磁体54可相对于基础壳体44并且相对于为了该目的可设有长孔60的滑块基体56沿着运动路径继续运动一定的量，并且在此排挤端侧地安装的棒形磁体57,其从根据图6的优选位置中摆动到根据图7的释放位置中。在此，其超导体利用其磁场特征与棒形磁体53,54和55的磁场线走向相匹配的承载装置32跟随棒形磁体54的运动，并且承载装置32可执行相对于滑块46的相对运动，因为摆动的棒^磁体57不引起超导体的与承载装置32的向前运动相反的磁性相互作用。在达到在图7中示出的用于棒形磁体54的终位置的情况中可设置成，将线圈电流提供到磁性线圈61处，从而叠加棒形磁体54的磁通量，并且可进行承载装置32在相邻地布置的、在图5中未示出的滑块的邻接地布置的棒形磁体54的方向上的线性的相对运动。[0030]必要时可设置成，借助于未详细示出的、设置成用于无接触地或有接触地将力引入到承载装置32上的驱动装置，执行承载装置从滑块46到邻近地布置的、未示出的且相同地或相似地设计的滑块上的运动。

权利要求：1.一种用于输送运输物的输送装置，其带有至少两个彼此邻接地布置的执行器2，3;42，所述执行器2，3;4¾分别包括至少一个基体4，5;44和能运动地沿着运动路径8，9支承在所述基体4，5;44处的滑块6，7;46，其中，所述滑块6，7;46具有第一磁体组件10;5〇，并且其中，构造成用于容纳运输物的承载装置32包括第二磁体组件（13，其中，一磁体组件（10，13;50包括永磁体组件（11;51而另一磁体组件（1〇，13;50包括超导体组件33，并且其中，用于所述承载装置32在所述滑块6，7;46处的位置固定的浮动支承的磁体组件（10，13;5〇通过在所述磁体组件（10，13;5〇之间的磁性的相互作用构成，其中，所述磁体组件（10，13;50中的至少一个包括切换件21;54，58，其构造成用于暂时地影响在所述磁体组件10,13;50之间的磁性的相互作用，以便于引起在用于所述承载装置32的所述位置固定的浮动支承与线性浮动支承之间的切换。2.根据权利要求1所述的输送装置，其特征在于，所述滑块6,7;46的第一磁体组件10;50构造成永磁体组件（11;51而所述承载装置32的第二磁体组件（13构造成超导体组件33，或者，所述滑块出，7;46的第一磁体组件（10;50构造成超导体组件33，而所述承载装置32的第二磁体组件13构造成永磁体组件11。3.根据权利要求1或2所述的输送装置，其特征在于，所述切换件（21;54,58包括调整装置42，其构造成用于所述磁体组件（50的部分区域57的相对运动和或用于关联于所述磁体组件的、能运动地支承的屏蔽装置的相对运动。4.根据权利要求1或2所述的输送装置，其特征在于，所述切换件21构造成能切换的磁性通量源（18，其构造成用于暂时地将磁通量提供到所述磁体组件（10，13中的至少一个处。5.根据权利要求1，2，3或3所述的输送装置，其特征在于，所述切换件21构造在所述滑块6，7中和或在所述承载组件32中和或在两个执行器2，3之间的过渡区域处布置能量源29，其构造成用于将能量耦合到所述切换件21处。6.根据权利要求5所述的输送装置，其特征在于，所述能量源29和所述滑块6，7和或所述承载组件32构造成带有联结件27,31，其用于从所述能量源29至所述切换件21的无接触的能量耦合。7.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，在两个执行器2，3之间的过渡区域35处构造用于将驱动力提供到所述承载组件32上的驱动装置，其中，所述驱动装置构造成电子机械的或流体机械的调整器，或者构造成用于有接触地或无接触地将所述驱动力引导到所述承载组件32上的磁性通量源。8.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述切换件21包括用于减弱或加强在所述磁体组件（10,13之间的磁性的相互作用的磁性线圈（18。9.根据权利要求1至7中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述切换件21包括用于提供尤其地沿着用于所述承载组件32的运动路径8，9在所述两个滑块6，7之间指向的移动磁场的、多个磁性线圈（18的组件。10.根据前述权利要求中任一项所述的输送装置，其特征在于，所述执行器2，3由液压缸、气动缸、电气线性马达、电气主轴驱动部、输送带构成。

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