申请/专利权人：株式会社富士

申请日：2016-07-13

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN109417869B

主分类号：H05K13/04(20060101)

分类号：H05K13/04(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.16#授权;2019.07.05#实质审查的生效;2019.03.01#公开

摘要：元件安装机具备：安装头，能够使能够供吸嘴进行拆装的多个吸嘴支架沿周向公转，并能够使各吸嘴相互联动地进行自转；及两个Z轴驱动装置，设置在多个吸嘴的公转轨道上的两个部位并使位于该两个部位的吸嘴升降。并且，元件安装机在能够以吸嘴的不同的多个吸嘴角度中的任一个吸嘴角度吸附从元件供给装置供给的元件的情况下，移动到吸嘴能够升降的公转角度而下降，并以能够吸附元件的多个吸嘴角度中的移动量少的吸嘴角度吸附元件。由此，元件安装机能够缩短元件的吸附所需的时间，进一步提高安装基板的生产率。

主权项：1.一种元件安装机，拾取由元件供给装置供给到元件供给位置的元件并向安装对象物安装，所述元件安装机的特征在于，具备：旋转式的头，具有沿周向保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，伴随着所述旋转体的旋转而能够使所述多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；升降装置，使所述多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降；及控制装置，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从所述元件供给装置供给的元件的情况下，控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取所述元件。

全文数据：元件安装机技术领域本发明涉及元件安装机。背景技术以往，已知有拾取元件而向基板上安装的元件安装机。例如，专利文献1公开了一种元件安装机，具备能够使多个吸嘴拾取部件绕周向回旋公转并能够使各吸嘴绕轴心旋转自转的旋转式的头，使圆筒形状的芯片部件嵌合而吸附于在吸嘴的下表面形成的V字槽，将所吸附的元件向印制基板安装。该元件安装机以使V字槽的方向与圆筒形状的芯片元件的轴向一致的方式一边使吸嘴转动自转一边下降，由此进行芯片元件的吸附。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开平05-121897号公报发明内容发明要解决的课题吸嘴拾取部件根据吸附拾取的元件的种类而存在各个种类的结构，对应于元件的形状来准备。并且，元件安装机在拾取元件的情况下，通常以使拾取部件的自转的角度与预先定义的元件的基准角度0度一致的方式旋转。然而，在这种情况下，根据拾取部件的元件拾取前的自转角度的不同，会产生为了拾取元件所需的旋转量变大而安装效率恶化的情况。本发明主要目的在于提供一种能够高效地进行由元件供给装置供给的元件的拾取的元件安装机。用于解决课题的方案本发明为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。本发明的元件安装机拾取由元件供给装置供给到元件供给位置的元件并向安装对象物安装，其主旨在于，具备：旋转式的头，具有沿周向保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，伴随着所述旋转体的旋转而能够使所述多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；升降装置，使所述多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降；及控制装置，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从所述元件供给装置供给的元件的情况下，控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取所述元件。本发明的元件安装机具备：旋转式的头，具有沿周向保持多个拾取部件的旋转体，伴随着旋转体的旋转而能够使多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；及升降装置，使多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降。并且，元件安装机在能够以拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从元件供给装置供给的元件的情况下，控制头和升降装置，以使拾取部件移动到预定的公转角度而下降，并以多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取元件。由此，本发明的元件安装机能够进一步减少使拾取部件自转时的移动量，因此能够高效地进行元件的拾取，能够进一步提高安装物的生产率。在这样的本发明的元件安装机中，可以构成为，作为所述元件供给装置，包括所述元件供给位置分离预定间距的至少两个元件供给装置，作为所述升降装置，包括能够使所述多个拾取部件中的处于第一公转角度的第一拾取部件和处于与所述第一公转角度不同的第二公转角度的第二拾取部件升降的至少两个升降装置，所述头构成为，将所述第一拾取部件与所述第二拾取部件分隔与所述预定间距对应的距离而配置。在该形态的本发明的元件安装机中，可以是，所述拾取部件是具有180度的旋转对称性的部件，所述第一拾取部件与所述第二拾取部件能够以自转角度相差180度的关系进行自转，所述控制装置控制所述头和所述两个升降装置，以使从所述两个元件供给装置供给的两个元件被所述第一拾取部件和所述第二拾取部件大致同时拾取。这样的话，能够更高效地进行元件的拾取。而且，在该形态的本发明的元件安装机中，可以是，具备对所述拾取部件所拾取的元件进行拍摄的拍摄装置，所述控制装置基于所述拍摄装置的拍摄图像来判定所述拾取部件所拾取的元件的状态。在这种情况下，能够对由两个拾取部件大致同时拾取的两个元件以大致相同的朝向进行拍摄，因此能够容易地进行图像处理。另外，在本发明的元件安装机中，可以是，所述控制装置取得所述拾取部件的形状信息，基于所取得的该形状信息来判定是否能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取所述元件。需要说明的是，形状信息包括表示拾取部件的形状在0度和180度下是否对称的信息。此外，在本发明的元件安装机中，可以是，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来安装该拾取部件所拾取的元件的情况下，所述控制装置控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来安装所述元件。这样的话，能够高效地进行拾取部件所拾取的元件的安装，能够进一步提高安装物的生产率。在这种情况下，可以是，取得所述元件的形状信息，基于所取得的该形状信息判定是否能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来安装该拾取部件所拾取的元件。需要说明的是，形状信息包括表示元件是否存在极性的信息。附图说明图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图。图2是表示安装头40的结构的概略的结构图。图3是表示吸嘴44的排列的情况的说明图。图4是具有对称性的元件P及对元件P进行吸附的吸嘴44的主视图及侧视图。图5是表示控制装置80及管理装置100的电连接关系的说明图。图6是表示元件和拾取部件的形状信息的一例的说明图。图7是表示元件安装处理的一例的流程图。图8是表示元件安装处理的一例的流程图。图9是表示本实施方式的吸附动作及安装动作的情况的说明图。图10是表示比较例的吸附动作及安装动作的情况的说明图。具体实施方式接下来，参照附图，说明用于实施本发明的方式。图1是表示元件安装系统1的结构的概略的结构图，图2是表示头40的结构的概略的结构图，图3是表示吸嘴44的排列的情况的说明图，图4是具有对称性的元件P及对元件P进行吸附的吸嘴44的主视图及侧视图，图5是表示控制装置80及管理装置100的电连接关系的说明图。需要说明的是，图1的左右方向为X轴方向，前近前后里侧方向为Y轴方向，上下方向为Z轴方向。如图1所示，元件安装系统1具备沿着基板S的搬运方向排列并配置多个而构成元件安装线的元件安装机10和对系统整体进行控制的管理装置100。如图1所示，元件安装机10作为其外观而由基台11和支撑于基台11的壳体12构成。如图1所示，该元件安装机10作为其结构而具备：供给元件P的元件供给装置20、搬运基板S的基板搬运装置24、对供给到元件供给位置的元件P进行吸附拾取而向基板S安装的安装头40、使安装头40沿XY轴方向移动的XY机器人30及对装置整体进行控制的控制装置80参照图5。而且，元件安装机10除此之外还具备用于拍摄安装头40所吸附的元件P的姿势的零件相机26、设置于安装头40而用于读取基板S上附有的定位基准标记的标记相机未图示等。元件供给装置20构成为带式供料器，通过每预定间隔地将收容有元件P的带从带盘拉出而进行间距传送，由此将元件P向元件供给位置供给。该元件供给装置20在元件安装机10的前侧以沿左右方向X轴方向排列的方式设置多个。基板搬运装置24具有在图1的前后空出间隔地设置并沿左右方向架设的一对输送带。基板S由该输送带搬运。如图1所示，XY机器人30具备：在壳体12的上段部沿前后方向Y轴方向设置的左右一对Y轴导轨33；在左右一对Y轴导轨33架设的Y轴滑动件34；在Y轴滑动件34的侧面沿左右方向X轴方向设置的X轴导轨31；及在X轴导轨31安装的X轴滑动件32。X轴滑动件32通过X轴电动机36参照图5的驱动而能够沿X轴方向移动，Y轴滑动件34通过Y轴电动机38参照图5的驱动而能够沿Y轴方向移动。需要说明的是，X轴滑动件32通过X轴位置传感器37来检测X轴方向的位置，Y轴滑动件34通过Y轴位置传感器39来检测Y轴方向的位置。在X轴滑动件32安装有安装头40，控制装置80对XY机器人30X轴电动机36及Y轴电动机38进行驱动控制，由此能够使安装头40移动到XY平面上的任意位置。如图2所示，安装头40具备：作为旋转体的头主体41；沿着头主体41的圆周方向以预定角度间隔设置多个且被支撑为相对于头主体42能够升降的吸嘴支架42；在各吸嘴支架42的前端部安装的吸嘴44；使多个吸嘴44绕头主体41的中心轴沿着圆周方向回旋公转的R轴驱动装置50；使各吸嘴44绕其中心轴旋转自转的Q轴驱动装置60；及设置在多个吸嘴支架42多个吸嘴44的回旋轨道上的2个部位并使处于下方的吸嘴支架42沿上下方向Z轴方向升降的Z轴驱动装置70、75。R轴驱动装置50具备：沿上下方向延伸而下端安装于头主体41的中心轴的R轴51；驱动与在R轴51的上端设置的R轴齿轮52啮合的齿轮53旋转的R轴电动机54；及检测R轴电动机54的旋转位置的R轴位置传感器55参照图5。该R轴驱动装置50通过R轴电动机54经由齿轮53、R轴齿轮52来驱动R轴51旋转，由此使支撑于头主体41的多个吸嘴支架42与多个吸嘴44一起绕圆周方向回旋公转。Q轴驱动装置60具备：相对于R轴51同轴且能够相对旋转地插通的上下2段Q轴齿轮61、62；在各吸嘴支架42的上部设置并与下段的Q轴齿轮61啮合成能够沿上下方向滑动的齿轮63；驱动与上段的Q轴齿轮62啮合的齿轮64旋转的Q轴电动机65；及检测Q轴电动机65的旋转位置的Q轴位置传感器66参照图5。该Q轴驱动装置60通过Q轴电动机65驱动Q轴齿轮61、62旋转，由此使与Q轴齿轮61啮合的齿轮63旋转，使各吸嘴支架42绕其中心轴旋转。由于在吸嘴支架42的前端部安装吸嘴44，因此通过吸嘴支架42的旋转自转而吸嘴44与吸嘴支架42一体地旋转自转。在各吸嘴支架42的上部设置的齿轮63都是同一齿数的齿轮，与Q轴齿轮61始终啮合。因此，当Q轴齿轮61旋转时，全部的吸嘴支架42吸嘴44向同一旋转方向以同一旋转量旋转自转。Z轴驱动装置70、75设置在吸嘴支架42的回旋公转轨道上的2个部位，在2个部位处能够使吸嘴支架42分别升降。在本实施方式中，Z轴驱动装置70、75将头主体41的旋转角度设置在0度和180度的位置。在此，0度的位置相对于头主体41的中心轴而为基板搬运方向X轴方向的相反方向的位置图3中，A的位置，180度的位置相对于头主体41的中心轴而为基板搬运方向的位置图3中，E的位置。如图2所示，Z轴驱动装置70、75具备Z轴滑动件72、77、使Z轴滑动件72、77升降的Z轴电动机71、76及检测Z轴滑动件72、77的升降位置的Z轴位置传感器73、78参照图5。Z轴驱动装置70对Z轴电动机71进行驱动而使Z轴滑动件72升降，由此使处于Z轴滑动件72的下方的吸嘴支架42与吸嘴44一体升降。Z轴驱动装置75对Z轴电动机76进行驱动而使Z轴滑动件77升降，由此使处于Z轴滑动件77的下方的吸嘴支架42与吸嘴44一体地升降。需要说明的是，Z轴电动机71、76可以使用线性电动机使Z轴滑动件72、77升降，也可以使用旋转电动机和进给丝杠机构使Z轴滑动件72、77升降。而且，可以取代Z轴电动机71、76而使用气缸等促动器使Z轴滑动件72、77升降。吸嘴44是通过来自经由负压供排阀46参照图5供排的负压源未图示的负压来拾取吸附从元件供给装置20供给的元件P的拾取部件，能够更换地安装于在头主体41支撑的各吸嘴支架42的前端部。吸嘴44通常使用吸引口为圆形的结构，但是根据吸附的元件P的形状，也可使用正方形、长方形、V字形等的吸嘴，或者取代吸嘴而使用通过爪来夹持元件P的机械卡盘。例如，吸引口为V字形的吸嘴44如图4所示可以使用于对圆筒形电阻器、圆筒形二极管等圆筒元件P进行吸附的情况。在使用这样的与通常的具有圆形的吸引口的吸嘴不同的特制吸嘴的情况下，相对于供给的元件P的方向元件角度而能够吸附该元件P的吸嘴44的方向吸嘴角度存在制约，通常使元件P的方向元件角度0度与吸嘴44的方向吸嘴角度0度一致来进行吸附。如图3所示，相对于头主体41而将8个吸嘴44沿周向以等角度间隔45度间隔排列，通过Z轴驱动装置70、75能够使处于头主体41的0度的位置A的位置的吸嘴44与处于180度的位置E的位置的吸嘴44升降。而且，多个8个吸嘴44相对于头主体41的中心轴以朝向径向的方式确定各自的方向吸嘴角度，通过2个Z轴驱动装置70、75而升降的2个吸嘴的方向吸嘴角度具有彼此相差180度的关系。在这样的安装头40安装特制吸嘴吸嘴44而将以相同元件角度供给的2个元件P通过2个吸嘴44吸附的情况下，如果使一方的吸嘴44的方向吸嘴角度0度对合于一方的元件P的方向元件角度0度进行吸附，则另一方的吸嘴44的方向吸嘴角度180度相对于另一方的元件P的方向元件角度0度成为偏离180度的状态。因此，另一方的吸嘴44对另一方的元件P的吸附使另一方的吸嘴44公转180度或自转180度来进行。相对于此，在如使用具有V字形的吸引口的吸嘴44来吸附圆筒元件P的情况那样吸嘴44具有能够以多个方向0度和180度的吸嘴角度吸附元件P的对称性180度旋转对称性的情况下，以吸嘴44的移动量少的方向吸嘴角度吸附元件P，由此能够缩短吸附所需的时间。例如，考虑元件供给装置20向沿X轴方向分离预定间隔的2个元件供给位置以相同元件角度供给2个元件P、安装头40使分离与该预定间隔相同间隔的2个吸嘴44升降而吸附元件P的情况。在这种情况下，如果吸嘴44具有180度旋转对称性，则安装头40由于在能够升降的2个吸嘴44中的一方的吸嘴44的吸嘴角度为0度时另一方的吸嘴44的吸嘴角度成为180度，因此通过Z轴驱动装置70、75使2个吸嘴44大致同时下降，由此能够大致同时地吸附2个元件P。如图5所示，控制装置80构成为以CPU81为中心的微处理器，除了CPU81之外，还具备ROM82、HDD83、RAM84、输入输出接口85等。它们经由总线86来连接。来自XY机器人30X轴位置传感器37、Y轴位置传感器39的检测信号、来自安装头40R轴位置传感器55、Q轴位置传感器66、Z轴位置传感器73、78的检测信号、来自零件相机26的图像信号等经由输入输出接口85向控制装置80输入。而且，从控制装置80经由输入输出接口85输出向元件供给装置20的控制信号、向基板搬运装置24的控制信号、向XY机器人30X轴电动机36、Y轴电动机38的控制信号、向安装头40R轴电动机54、Q轴电动机65、Z轴电动机71、76的控制信号、向负压供排阀46的控制信号、向零件相机26的控制信号等。管理装置100例如是通用的计算机，如图5所示，由CPU101、ROM102、HDD103、RAM104、输入输出接口105等构成，并连接有键盘、鼠标等输入器件107和LCD等显示器108。来自输入器件107的输入信号经由输入输出接口105向管理装置100输入，从管理装置100经由输入输出接口105输出向显示器108的显示信号。在HDD103存储有包括基板S的生产程序、其他的生产信息的作业信息。在此，生产程序是指在元件安装机10中向哪个基板S将哪个元件P以何种顺序安装、而且确定这样安装的基板S制作几张的程序。而且，生产信息包括与安装对象的元件P相关的元件信息、与使用的吸嘴44拾取部件相关的吸嘴信息拾取部件信息、基板S中的元件P的安装位置XY坐标及安装角度等。图6是表示存储于HDD103的元件和拾取部件的形状信息的一例的说明图。如图所示，元件信息包括元件种类、尺寸、极性等作为形状信息。如图所示，吸嘴信息拾取部件信息包括吸嘴种类拾取部件种类、对称性等作为形状信息。在此，对称性是表示能够吸附元件P的吸嘴角度的信息，“0度、180度”表示吸嘴角度无论为0度还是180度都能够吸附元件P的情况，“无”表示仅吸嘴角度为0度能够吸附元件P的情况。而且，极性是表示能够安装元件P的安装角度的信息，如果为“有”，则表示能够安装的角度仅为1个的情况，如果为“无”，则表示能够安装的角度沿对称方向存在多个的情况。管理装置100能够通信地连接于控制装置80，进行各种信息、控制信号的交接。接下来，说明这样构成的本实施方式的元件安装机10的动作、特别是使用特制吸嘴吸附元件P而向基板S安装的动作。图7及图8是表示由控制装置80的CPU81执行的元件安装处理的一例的流程图。该处理在从管理装置100接收到作业信息时被执行。当执行元件安装处理时，控制装置80的CPU81首先根据从管理装置100接收到的作业信息来输入元件供给位置、吸嘴信息、元件信息、安装位置、安装角度等步骤S100。接下来，CPU81对XY机器人30X轴电动机36、Y轴电动机38及R轴电动机54进行驱动控制，以使通过Z轴驱动装置70、75能够升降的2个吸嘴44对象吸嘴移动到元件供给位置的上方步骤S110。在本实施方式中，能够对吸嘴44吸嘴支架42进行升降的Z轴具有2个，使能够升降的2个吸嘴44的X轴方向的间隔与从多个元件供给装置20中的2个元件供给装置20供给的2个元件P的X轴方向的间隔一致。接下来，CPU81判定吸嘴44相对于吸附对象的元件P吸附对象元件是否具有对称性具有吸嘴角度无论是0度还是180度都能够吸附的180度旋转对称性步骤S120。CPU81当判定为对吸附对象元件进行吸附的吸嘴44对称时，对Z轴驱动装置70、75和负压供排阀46进行驱动控制，以使2个对象吸嘴大致同时地下降而分别同时吸附元件P步骤S130。另一方面，CPU81当判定为对吸附对象元件进行吸附的吸嘴44不对称时，对Z轴驱动装置70、75的一方和负压供排阀46进行驱动控制，以使2个对象吸嘴中的一方的对象吸嘴下降而对元件P进行吸附步骤S140。然后，CPU81对Q轴电动机65进行驱动控制以使另一方的对象吸嘴进行180度旋转自转步骤S150，并对Z轴驱动装置70、75的另一方和负压供排阀46进行驱动控制以使另一方的对象吸嘴下降而吸附元件P步骤S160。CPU81当使对象吸嘴吸附元件P时，判定接下来应吸附的元件P是否存在步骤S170，当判定为接下来应吸附的元件P存在时，返回到步骤S110，使接下来的2个对象吸嘴向元件供给位置移动而重复进行步骤S120～S160的处理。CPU81当判定为接下来应吸附的元件P不存在时，对Q轴电动机65进行驱动控制以使对象吸嘴向安装角度移动步骤S180，对XY机器人30进行驱动控制以使安装头40的各吸嘴44所吸附的元件P向零件相机26的上方移动步骤S190。然后，CPU81通过零件相机26对于在安装头40的各吸嘴44吸附的元件P进行拍摄步骤S200，对得到的拍摄图像实施图像处理步骤S210，对于在步骤S100中输入的安装位置进行校正步骤S220。CPU81当对安装位置进行校正时，对XY机器人30进行驱动控制以使对象吸嘴向安装位置的上方移动步骤S230，驱动控制对应的Z轴驱动装置以将对象吸嘴所吸附的元件P向基板S上的安装位置安装步骤S240。然后，CPU81判定接下来应安装的元件P是否存在步骤S250，当判定为接下来应安装的元件P存在时，使下一对象吸嘴向安装位置的上方移动步骤S260。接下来，CPU81分别判定对象吸嘴所吸附的元件P是否利用吸嘴44的对称性被吸附步骤S270、该元件P是否具有极性步骤S280。需要说明的是，步骤S280的判定可以基于在步骤S100中输入的元件信息来进行。CPU81当判定为吸附元件利用吸嘴44的对称性被吸附且没有极性时，驱动控制Q轴电动机65以使对象吸嘴向通过步骤S100输入的多个安装角度中的移动量少的安装角度移动步骤S290，并重复进行将元件P向基板S上的安装位置安装的处理步骤S240。另一方面，CPU81在步骤S270、S280中判定为对象吸嘴所吸附的元件P未利用吸嘴44的对称性地被吸附、或者对象吸嘴所吸附的元件P存在极性时，驱动控制Q轴电动机65以使对象吸嘴向在步骤S100中输入的1个安装角度移动步骤S300，并重复进行将元件P向基板S上的安装位置安装的处理步骤S240。CPU81在步骤S250中判定为接下来应安装的元件P不存在时，由此结束元件安装处理。图9是表示本实施方式的吸附动作及安装动作的情况的说明图，图10是表示比较例的吸附动作及安装动作的情况的说明图。考虑元件供给装置20将吸嘴44无论是0度还是180度的吸嘴角度都能够吸附的2个元件P沿左右方向X轴方向空出预定间隔而以0度的元件角度供给、安装头40将这些元件P利用2个对象吸嘴A、E吸附而以90度的安装角度向基板S上的安装位置安装的情况。在本实施方式中，对2个元件P进行吸附的2个对象吸嘴A、E具有相互的角度相差180度的关系，因此通过使一方的对象吸嘴A的吸嘴角度为0度而另一方的对象吸嘴E的吸嘴角度成为180度。以0度的元件角度供给的2个元件P具有吸嘴A和吸嘴E无论是0度还是180度的吸嘴角度都能够吸附的180度旋转对称性，因此通过使2个对象吸嘴A、E同时下降而能够利用2个对象吸嘴A、E同时吸附2个元件P参照图9a。此时，2个元件P的元件角度都成为0度。接下来，以使一方的对象吸嘴A所吸附的元件P的元件角度0度与安装角度90度一致的方式使一方的对象吸嘴A旋转时，另一方的对象吸嘴E所吸附的元件P的角度也成为与安装角度相同的角度参照图9b。由此，通过在此状态下利用零件相机26拍摄元件P，能够将2个元件P都以相同的元件角度安装角度拍摄。因此，在根据拍摄图像来识别元件而进行图像处理时，能够省去使元件图像旋转的处理，能够高效地进行图像处理。并且，将一方的对象吸嘴A所吸附的元件P以安装角度90度安装之后参照图9c，不使另一方的对象吸嘴E所吸附的元件P旋转，而以相同安装角度90度安装参照图9d。相对于此，在比较例中，将以0度的元件角度供给的元件P始终以0度的吸嘴角度吸附。在这种情况下，使一方的对象吸嘴A的吸嘴角度为0度，仅使对象吸嘴A下降而利用对象吸嘴A吸附元件P参照图10a。此时，另一方的吸嘴E的吸嘴角度成为180度。在使一方的对象吸嘴A吸附之后，使一方的对象吸嘴A上升并使另一方的对象吸嘴E公转180度或自转10度而使其吸嘴角度为0度，仅使另一方的对象吸嘴E下降而吸附元件P参照图10b。此时，一方的对象吸嘴A的吸嘴角度及元件P的元件角度成为180度。接下来，以使一方的对象吸嘴A所吸附的元件P的元件角度0度与安装角度90度一致的方式使一方的对象吸嘴A旋转时，另一方的对象吸嘴E所吸附的元件P的元件角度成为与安装角度相差180度的角度270度参照图10c。因此，在该状态下利用零件相机26拍摄元件P时，2个元件P的图像朝向相差180度的方向，因此在图像处理中需要旋转处理。并且，在将一方的对象吸嘴A所吸附的元件P以安装角度90度进行了安装之后参照图10d，使另一方的对象吸嘴E所吸附的元件P公转180度或自转180度而使该元件P的元件角度与安装角度90度一致之后，向基板S上安装参照图10e。这样，在比较例中，在元件P的吸附动作和安装动作中，需要使对象吸嘴E旋转180度的动作，因此安装效率生产效率下降。在此，明确本实施方式的结构要素与本发明的结构要素的对应关系。本实施方式的元件供给装置20相当于本发明的“元件供给装置”，吸嘴44相当于“拾取部件”，头主体41相当于“旋转体”，安装头40相当于“头”，Z轴驱动装置70、75相当于“升降装置”，控制装置80相当于“控制装置”。而且，零件相机26相当于“拍摄装置”。以上说明的实施方式的元件安装机10具备：安装头40，能够使能够供吸嘴44进行拆装的多个吸嘴支架42沿周向公转，并能够使各吸嘴44相互联动地进行自转；及Z轴驱动装置70、75，设置在多个吸嘴44的公转轨道上的2个部位并使位于这2个部位的吸嘴44升降。并且，元件安装机10在能够以吸嘴44的不同的多个吸嘴角度吸附从元件供给装置20供给的元件的情况下，使吸嘴44移动到能够升降的公转角度而下降，并以能够吸附元件P的多个吸嘴角度中的移动量少的吸嘴角度吸附元件P。由此，元件安装机10能够缩短元件P的吸附所需的时间而进一步提高安装基板的生产率。另外，本实施方式的元件安装机10通过利用安装头40具备的2个Z轴驱动装置70、75Z轴而以预定的间隔相互以相差180度的吸嘴角度升降的2个吸嘴44，大致同时地吸附从元件供给装置20以与预定的间隔相同的间隔供给的2个元件P。由此，元件安装机10能够进一步缩短元件P的吸附所需的时间，因此能够进一步提高安装基板的生产率。此外，本实施方式的元件安装机10在吸嘴44所吸附的元件没有极性而能够以多个安装角度中的任一角度向基板S安装的情况下，使吸嘴44的吸嘴角度与多个安装角度中的移动量少的安装角度一致而向基板S安装。由此，元件安装机10能够提高基板S的安装效率而进一步提高安装基板的生产率。需要说明的是，本发明不受上述的实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围，当然就能以各种形态实施。例如，在上述的实施方式中，作为拾取部件，使用了通过负压来吸附元件P的吸嘴，但是没有限定于此，例如，可以使用通过爪来夹持并保持元件P的机械卡盘。在上述的实施方式中，安装头22在吸嘴支架42的公转軌跡上的2个部位具备Z轴驱动装置70、75。然而，安装头22具备的Z轴驱动装置可以为1个，也可以为3个以上。在上述的实施方式中，元件安装机10利用表示吸嘴44的对称性的形状信息来取得能够吸附的吸嘴角度，但也可以基于拾取部件的形状来判定是否能够以多个吸嘴角度吸附元件P。在上述的实施方式中，元件安装机10在元件P没有极性且向基板S能够安装的安装角度存在多个的情况下，使吸嘴44的吸嘴角度与多个安装角度中的移动量少的安装角度一致而进行安装。然而，元件安装机10也可以无论元件P是否具有极性，都使用1个安装角度而使吸嘴44的吸嘴角度与该安装角度一致地进行安装。工业实用性本发明能够利用于元件安装机的制造产业等。附图标记说明1安装系统10元件安装机11基台12壳体20元件供给装置24基板搬运装置26零件相机30XY机器人31导轨32X轴滑动件33导轨34Y轴滑动件36X轴电动机37X轴位置传感器38Y轴电动机39Y轴位置传感器40安装头41头主体42吸嘴支架44吸嘴46负压供排阀50R轴驱动装置51R轴52R轴齿轮53齿轮54R轴电动机55R轴位置传感器60Q轴驱动装置61、62Q轴齿轮63、64齿轮65Q轴电动机66Q轴位置传感器70、75Z轴驱动装置71、76Z轴电动机72、77Z轴滑动件73、78Z轴位置传感器80控制装置81CPU82ROM83HDD84RAM85输入输出接口86总线100管理装置101CPU102ROM103HDD104RAM105输入输出接口107输入器件108显示器P元件S基板。

权利要求：1.一种元件安装机，拾取由元件供给装置供给到元件供给位置的元件并向安装对象物安装，所述元件安装机的特征在于，具备：旋转式的头，具有沿周向保持能够拾取元件的多个拾取部件的旋转体，伴随着所述旋转体的旋转而能够使所述多个拾取部件沿周向公转，并能够使各拾取部件相互联动地进行自转；升降装置，使所述多个拾取部件中的处于预定的公转角度的至少一个拾取部件升降；及控制装置，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取从所述元件供给装置供给的元件的情况下，控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来拾取所述元件。2.根据权利要求1所述的元件安装机，其特征在于，作为所述元件供给装置，包括所述元件供给位置分离预定间距的至少两个元件供给装置，作为所述升降装置，包括能够使所述多个拾取部件中的处于第一公转角度的第一拾取部件和处于与所述第一公转角度不同的第二公转角度的第二拾取部件升降的至少两个升降装置，所述头构成为，将所述第一拾取部件与所述第二拾取部件分隔与所述预定间距对应的距离而配置。3.根据权利要求2所述的元件安装机，其特征在于，所述拾取部件是具有180度的旋转对称性的部件，所述第一拾取部件与所述第二拾取部件能够以自转角度相差180度的关系进行自转，所述控制装置控制所述头和所述两个升降装置，以使从所述两个元件供给装置供给的两个元件被所述第一拾取部件和所述第二拾取部件大致同时拾取。4.根据权利要求3所述的元件安装机，其特征在于，所述元件安装机具备对所述拾取部件所拾取的元件进行拍摄的拍摄装置，所述控制装置基于所述拍摄装置的拍摄图像来判定所述拾取部件所拾取的元件的状态。5.根据权利要求1～4中任一项所述的元件安装机，其特征在于，所述控制装置取得所述拾取部件的与形状相关的形状信息，基于所取得的所述形状信息来判定是否能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来拾取所述元件。6.根据权利要求1～5中任一项所述的元件安装机，其特征在于，在能够以所述拾取部件的不同的多个自转角度来安装该拾取部件所拾取的元件的情况下，所述控制装置控制所述头和所述升降装置，以使所述拾取部件移动到所述预定的公转角度而下降，并以所述多个自转角度中的移动量少的自转角度来安装所述元件。

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