申请/专利权人：株式会社日立大厦系统

申请日：2018-05-23

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN109132742B

主分类号：B66B1/20(20060101)

分类号：B66B1/20(20060101)

优先权：["20170615 JP 2017-118086"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.16#授权;2019.01.29#实质审查的生效;2019.01.04#公开

摘要：本发明提供一种电梯使用者引导系统，该电梯使用者引导系统利用来自引导机器人的指令，对于优先使用者进行电梯的专用运行、优先运行。在电梯厅中配置引导机器人，该引导机器人配置于电梯厅中，对优先使用者进行优先引导，使用对电梯厅的入口附近进行拍摄的监视摄像机，将从监视摄像机输出的视频数据与作为用于识别优先使用者的识别用数据的视频数据进行比较，判别是否进行优先使用者的优先引导。然后，在决定进行优先引导的情况下，将对优先使用者进行引导的电梯号机通知给配置于电梯厅的引导机器人，引导机器人接收该通知，将优先使用者引导至所述电梯号机的入口。

主权项：1.一种电梯使用者引导系统，包括：管理中心装置，该管理中心装置进行使设置于楼宇内的多个电梯号机中的特定的电梯号机进行用于优先使用者的优先运行的控制；引导机器人，该引导机器人配置于电梯厅附近；以及监视摄像机，该监视摄像机对电梯厅附近进行拍摄，所述电梯使用者引导系统的特征在于，包括：优先使用者识别视频处理部，该优先使用者识别视频处理部将从所述摄像机输出的视频数据与用于识别所述优先使用者而预先存储的视频数据进行比较，对所述优先使用者进行识别；以及所述电梯号机的运行分配运算部，该所述电梯号机的运行分配运算部运算对于所述优先使用者识别视频处理部所识别出的所述优先使用者进行优先运行的电梯号机的分配，所述引导机器人基于来自所述运行分配运算部的分配结果，将所述优先使用者引导至所述电梯号机的层站，所述引导机器人在将确定了的所述优先使用者引导至所述电梯号机时，一边调整对到所述电梯号机的优先使用者进行引导的移动速度一边进行引导，当所述电梯号机的到达预测时间与所述引导机器人的优先使用者引导时间的时间差较大时，与所述引导机器人所引导的所述优先使用者进行对话来争取时间，并使所述引导机器人以比通常移动速度更缓慢的速度移动，另一方面，当所述电梯号机的所述到达预测时间比所述引导机器人的所述优先使用者引导时间要早时，使所述引导机器人以所述通常移动速度移动，在所述电梯号机到达所述电梯厅的同时，对所述电梯组管理装置进行电梯门开启的指令。

全文数据：电梯使用者引导系统技术领域本发明涉及电梯使用者引导系统。背景技术现有的电梯装置中，像VIP呼梯或轮椅呼梯那样的专用或优先的电梯运行中，通过由VIP引导者或轮椅使用者或其同行者进行规定的专用或优先的呼梯登记，从而优先呼叫电梯的轿厢。然后，若电梯的轿厢到达，门打开，则能够进行像VIP专用运行或轮椅优先运行那样的规定的运行。专利文献1中，公开了一种用于消除在VIP未到达层站的情况下，门长时间保持打开以等待VIP这样的状态的技术。专利文献1所记载的技术是，在利用VIP的呼梯登记切换至专用运行后，当轿厢已到达层站时，为了防止门立即打开，先等待来自VIP的指示再将门打开。即，专利文献1中记载了一种电梯装置，该电梯装置通过包括VIP携带的发送单元和为了在与该发送单元的距离到达规定值以下时将门打开而设置于层站附近的接收单元，从而在VIP到达时及时将门打开。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利特开平01-209288号公报发明内容发明所要解决的技术问题如专利文献1中所记载的现有技术虽然是当设置于层站附近的接收单元与VIP或轮椅使用者携带的发送单元之间的距离到达规定值以下时将门打开，但此时会有VIP或轮椅使用者如果没有携带发送单元则门不会打开这样的问题。此外，识别VIP或轮椅使用者等特定的使用者、与特定的使用者到达层站相配合地进行电梯的专用运行、优先运行、登记VIP呼梯或轮椅呼梯的是引导人。因此，存在以下问题：引导人在进行VIP呼梯或轮椅呼梯后必须专职进行待机，从而不能进行其他的工作。本发明的目的在于，提供一种电梯使用者引导系统，该电梯使用者引导系统在利用引导机器人进行优先使用者的引导时，不需要设置于层站附近的接收单元以及查询者携带的发送单元，且不需要专职的引导人。解决技术问题的技术方案为了解决上述问题，例如采用权利要求书中所述的结构。本发明的电梯使用者引导系统包含多个解决上述问题的单元，如果列举其中一例的话，则包括：管理中心装置，该管理中心装置进行使设置于楼宇内的多个电梯号机中的特定的电梯号机进行用于优先使用者的优先运行的控制；引导机器人，该引导机器人配置于电梯厅附近；以及监视摄像机，该监视摄像机对电梯厅附近进行拍摄。还包括：优先使用者识别视频处理部，该优先使用者识别视频处理部将从监视摄像机输出的视频数据与用于识别优先使用者而预先存储的视频数据进行比较，对优先使用者进行识别；电梯号机的运行分配运算部，该电梯号机的运行分配运算部运算对于该优先使用者识别视频处理部所识别出的优先使用者进行优先运行的电梯号机的分配。而且，引导机器人的特征在于，基于来自运行分配运算部的分配结果，将优先使用者引导至电梯号机的层站。发明效果根据本发明，由于能够与对优先使用者的引导相配合地将到达时刻调整至最佳，因此能够抑制在电梯的专用或优先运行中门保持打开状态长时间等待。此外，由于引导机器人自身进行优先使用者的引导，所以不需要配置用于优先使用者呼梯的专职的引导人。利用以下实施方式示例的说明使上述以外的问题、结构及效果明确。另外，本说明书中将VIP与轮椅使用者统称为“优先使用者”。附图说明图1是表示本发明的实施方式例中电梯使用者引导系统的整体结构的框图。图2是表示本发明的实施方式例中引导机器人的结构的框图。图3是表示本发明的实施方式例的引导机器人以及管理中心装置的硬件结构的图。图4是表示本发明的实施方式例中组管理表格的结构的图。图5是表示本发明的实施方式例中机器人管理表格的结构的图。图6是表示本发明的实施方式例中VIP计划管理表格的结构的图。图7是表示本发明的实施方式例中VIP引导的处理步骤的流程图。图8是表示本发明的实施方式例中轮椅引导的处理步骤的流程图。具体实施方式[本发明的实施方式例的整体系统的说明]下面，参照附图对本发明的电梯使用者引导系统的实施方式例下面称为“本例”进行详细地说明。如图1所示，本例的电梯使用者引导系统中，利用通信线路10连接管理对象即多个楼宇1、管理中心装置11、计划登记装置12。在楼宇1中设有多台电梯2或电梯号机2、多个电梯控制盘3、对多台电梯2进行组管理的电梯组管理装置4以及通信装置9。此外，在各楼层或1层电梯厅等一部分楼层的电梯厅5中，还设有用于监视进入电梯厅5的人物或轮椅等的视频的监视摄像机7、以及对由监视摄像机所拍摄的视频进行记录的视频记录装置6。此外，在电梯厅5中配置有对优先使用者即VIP或轮椅使用者等进行引导的引导机器人8，利用有线或无线将该引导机器人8经由通信装置9与电梯组管理装置4以及视频记录装置6连接。引导机器人8经由通信装置9可以与楼宇1内的各个装置相互地进行通信，进而经由互联网等通信线路10与管理中心装置11连接。管理中心装置11是对包含配置于各个楼宇1中的引导机器人8的各个装置进行一元化管理的装置。此外，在本例的电梯使用者引导系统中设有计划登记装置12。该计划登记装置12经由通信线路10与管理中心装置11连接，将VIP的来访预约等登记至管理中心装置11的VIP计划管理表格11d。另外，对于VIP计划管理表格11d，将利用图6在后文中进行阐述。设于楼宇1内的电梯组管理装置4包括：组管理控制部4a、组管理表格TBL4b、运行分配运算部4c、到达时间运算部4d以及通信接口IF4e。组管理控制部4a将多台电梯号机2作为组进行管理。组管理表格4b是记录用于管理各个电梯号机2的运行状况的各种信息的表格。另外，组管理表格4b的详细情况，将利用图4在后文中进行阐述。运行分配运算部4c对与电梯厅呼梯或专用运行、优先运行的呼梯相对应地分配哪一台电梯号机2进行运算并作出决定。然后，到达时间运算部4d对由运行分配运算部4c所分配的电梯号机2到达有呼梯的楼层为止的时间进行运算。通信接口4e与电梯控制盘3、通信装置9进行通信。[引导机器人的结构与功能]图2是表示引导机器人8的功能结构的框图。引导机器人8是具有作为移动单元的车轮或脚部的移动型的机器人。如图2所示，引导机器人8包括：机器人整体控制部20、驱动机构21、摄像机22、麦克风23、扬声器24、视频处理部25、发话控制部26、VIP计划管理表格27以及轮椅识别用图像数据库28。机器人整体控制部20掌管对引导机器人8包括的各个功能的整体的控制。驱动机构21是成为驱动引导机器人的车轮或脚部的动力源的致动器。视频处理部25基于来自摄像机22的视频进行人物例如VIP或轮椅的识别处理。此外，发话控制部26基于来自麦克风23的音频对优先使用者VIP或轮椅使用者的对话进行听取，对其进行接收并对利用扬声器24向优先使用者的发话进行控制。VIP计划管理表格27采用与后述的管理中心装置11的VIP计划管理表格11d相同的结构。引导机器人8通过具有VIP计划管理表格27，从而能够与管理中心装置11共享VIP的计划。轮椅识别用图像数据库28中保存了与轮椅相关的多种图像，引导机器人8将来自摄像机22的视频与轮椅识别用图像数据库28中保存的图像进行对照从而对轮椅使用者进行识别。通信接口29是用于进行引导机器人8与电梯组管理装置4、管理中心装置11间的通信的接口。[管理中心装置的结构与功能]若再回到图1进行说明，则管理中心装置11包括：引导系统整体控制部11a、视频数据存放区域11b、机器人管理表格11c、VIP计划管理表格11d、VIP识别视频处理部11e、轮椅识别视频处理部11f以及通信接口11g。引导系统整体控制部11a具有对本例的电梯使用者引导系统整体进行控制的功能。视频数据存放区域11b是对从各个楼宇1的监视摄像机7或视频记录装置6通过通信线路10被配送的视频数据进行存放的存放区域。机器人管理表格11c是用于对配备于各个楼宇1的电梯厅5中的引导机器人8进行管理的表格。另外，机器人管理表格11c的详细情况将利用图5在后文中进行阐述。VIP计划管理表格11d是用于对包括VIP识别用图像数据的VIP信息以及VIP来访日期时间的计划进行管理的表格，详细情况将利用图6在后文中进行阐述。此外，VIP识别视频处理部11e从由设置于各个楼宇1内的监视摄像机7或视频记录装置6配送来的视频数据中对VIP图像进行识别。在进行该VIP图像的识别时，利用了预先存放于管理中心装置11的视频数据存放区域11b中的VIP识别用图像数据。轮椅识别视频处理部11f从由各个楼宇1的监视摄像机7或视频记录装置6配送来的视频数据中对轮椅图像进行识别。在进行该轮椅图像的识别时，利用了预先存放于视频数据存放区域11b中的轮椅图像。另外，在对VIP识别视频处理部11e与轮椅识别视频处理部11f进行统称的情况下，叙述为“优先使用者识别视频处理部”。通信接口11g是用于进行管理中心装置11与各个楼宇1的各个装置、以及计划登记装置12之间的通信的接口。[引导机器人以及管理中心的硬件结构]图3是表示本例的电梯使用者引导系统中所使用的引导机器人8与管理中心装置11的硬件结构的图。图3A示出了引导机器人8的硬件结构，图3B示出了管理中心装置11的硬件结构。如图3A所示，引导机器人8包括：与总线30相连接的CPUCentralProcessingUnit：中央处理单元31、ROMReadOnlyMemory：只读存储器32、RAMRandomAccessMemory：随机存取存储器33、非易失性存储器34。此外，包括用于与外部进行通信的通信接口通信IF35。CPU31从ROM32读取出实现引导机器人8的各部分的功能的软件的程序代码并执行。在引导机器人8内进行的运算处理的过程中产生的变量等被临时性地写入至RAM33。通过由CPU31执行记录于ROM32中的程序代码，从而实现引导机器人8内的各种功能。通信接口35与图2中示出的通信接口29相同，通信接口35中，使用例如NICNetworkInterfaceCard：网络接口卡等。通过该通信接口35，引导机器人8进行与楼宇1内的通信装置9的通信。非易失性存储器34由SSDSolidStateDrive：固态硬盘等的非易失性的存储器构成，CPU31进行动作所需要的程序、数据等被半永久地存储存放。该非易失性存储器34中设有存放了如图2所示的VIP计划管理表格27以及轮椅识别用图像数据库28的存储区域。此外，引导机器人8包括输出部36与输入部37。例如图2的引导机器人8具备的摄像机22、麦克风23相当于输入部36，图2的引导机器人8的扬声器24相当于输出部37。图3B示出了图1的管理中心装置11的硬件结构。图3B中所示的CPU41、ROM42、RAM43由于与图3A中所示的CPU31、ROM32、RAM33相同，所以此处省略说明。非易失性存储器44由SSD等的非易失性的存储器所构成，在非易失性存储器44内，形成对应于图1中所示的视频数据存放区域11b、机器人管理表格11c以及VIP计划管理表格11d的存储区域。此外，CPU41进行动作所需要的程序、数据等被半永久地存储存放于ROM42与非易失性存储器44中。通信接口通信IF45中，使用例如NIC等，通过该通信接口45，经由通信线路与10通信装置9以及计划登记装置12进行通信。[各种表格的说明]图4示出了电梯组管理装置4的组管理控制部4a所使用的组管理表格F1图1中为组管理表格4b的数据构造。如图4所示，组管理表格F1包括：电梯的号机字段F1a、运行字段F1b、状态字段F1c、到下一目标楼层的到达预测时间字段F1d。此外，组管理表格F1包括用于将行驶中□或待机中■的轿厢位置、轿厢呼梯○、上行电梯厅呼梯▲或下行电梯厅呼梯▼等的分配状况按每个楼层1层～4层存放的字段F1e～F1h。组管理控制部4a利用存放于该组管理表格F1的各个字段F1a～F1h中的运行状况，进行电梯号机2的组管理。如图4所示，电梯1号机在第3层被登记了上行电梯厅呼梯▲，在第4层被登记了轿厢呼梯○。并且，电梯1号机示出了组管理运行中在第1层处于行驶中□、到达第3层的到达预测时间为25秒后的情况。此外，电梯2号机示出了在第4层处于待机中■的情况。电梯3号机示出了在第3层登记了下行电梯厅呼梯▼与轿厢呼梯○、组管理运行中在第2层处于行驶中□、到第3层的到达预测时间是15秒后的情况。此外，电梯4号机示出了VIP运行被指定、在第1层处于待机中■的情况。此处，电梯组管理装置4的到达时间运算部4d对各个电梯号机2的运行的状态以及轿厢位置变化了的电梯号机2进行运算。例如，电梯1号机的到达预测时间25秒是根据移动1个楼层要10秒、轿厢到达后直到打开门要5秒的设定而得到的。该运算利用预先与现场的电梯规格相匹配后的预测时间，以电梯1号机从第1层开始行驶朝向第3层作为前提。即，图4中，2个楼层×10秒+开门5秒＝25秒这一运算结果作为电梯1号机的到达预测时间被存放于到达预测时间字段F1d中。图5示出了管理中心装置11的机器人管理表格F2图1中为机器人管理表格11c的数据结构。如图5所示，机器人管理表格F2包括：机器人编号字段机器人No.F2a、楼宇名字段F2b、楼层字段F2c、运行状态字段F2d以及引导状态字段F2e。此处，在机器人编号字段F2a中，存放有用于确定各楼层的引导机器人8的编号或符号。此处用机器人1号～4号为止的编号来确定引导机器人8。楼宇名字段F2b表示了配置有引导机器人8的楼宇名，楼层字段F2c表示了配置有引导机器人8的楼层。在运行状态字段F2d中，示出了各个引导机器人8此处为机器人1号～4号是处于运行中、还是在待机中、或者是停止中。此外，在引导状态字段F2e中，示出了引导机器人8正在对谁进行引导。此处，可知机器人1号在A楼宇的第1层正处于对VIP引导中，机器人4号在B楼宇的第1层正处于对轮椅使用者引导中。如上所述，配置于各个楼宇1中的多个监视摄像机7的视频数据经由视频记录装置6以固定的周期传送至管理中心装置11。然后，管理中心装置11的引导系统整体控制部11a将来自监视摄像机7的视频数据和表示来自哪一个监视摄像机7的视频的标识符一起，存放至视频数据存储区域11b中。此外，各个楼宇1的引导机器人8将运行状态等以固定的周期发送至管理中心装置11。管理中心装置11的引导系统整体控制部11a，将发送自引导机器人8的运行状态等的信息存放在机器人管理表格11c图5的机器人管理表格F2中。管理中心装置11利用存放在机器人管理字段F2的机器人的运行状态字段F2d以及引导状态字段F2e中的数据，对引导机器人8进行管理。图5的示例中示出了引导机器人8中的机器人1号在A楼宇的第1层处于对VIP引导中、机器人2号在A楼宇的第3层处于停止中的情况。此外，示出了机器人3号在A楼宇的第4层处于待机中、机器人4号在B楼宇的第1层处于对轮椅使用者引导中的情况。图6示出了VIP计划管理表格F3图1中为VIP计划管理表格11d的数据结构。如图6所示，VIP计划管理表格F3包括：预定时刻字段F3a、楼宇名字段F3b、乘梯层字段F3c、下梯层字段F3d、VIP名字段F3e、判别用图像字段F3f、以及进入方向字段F3g。预定时刻字段F3a中存放有登记了VIP计划的日期时间，楼宇名字段F3b中存放有进行了VIP登记的楼宇名。此外，乘梯层字段F3c中存放了VIP上电梯的楼层，下梯层字段F3d中存放了VIP下电梯的楼层。并且，VIP名字段F3e中存放了VIP是何种人物例如本公司社长或其他公司B公司社长等，判别用图像字段F3f中存放了VIP的脸部图像。此外，进入方向字段F3g中存放了VIP进入的方向。管理中心11利用该VIP计划管理表格对VIP的计划进行管理。例如，图6的No.1记录示出了在3月21日8时50分社长本公司社长从A楼宇的第1层入口进入、在第4层下电梯的情况。此外No.2记录示出了在3月21日12时社长预定从A楼宇的第4层的大会议室离开的情况。此外，No.3记录示出了在3月22日12时50分B公司社长从A楼宇的第1层入口来访、在第4层下电梯的情况，No.4记录示出了在3月22日13时50分B公司社长预定从第4层C房间离开、下降到第1层的情况。[计划登记装置的说明]图1中所示的计划登记装置12经由互联网等的通信线路10与管理中心装置11连接。然后，计划登记装置12能够利用未图示的计划登记画面，将VIP的计划登记至管理中心11。若利用计划登记装置12登记了VIP的计划，则管理中心装置11的引导系统整体控制部11a将被登记的VIP的计划存放在VIP计划管理表格11d中。[VIP引导的处理步骤的说明]接着，参照图7，在本例的电梯使用者引导系统中，对在电梯使用者是VIP的情况下的处理步骤进行说明。首先，计划登记装置12在管理中心装置11的VIP计划管理表格F3中进行VIP计划的登记步骤S1。若进行了该VIP计划的登记，则管理中心装置11检索VIP计划管理表格F3的预定时刻字段F3a，判定是否有当天份的VIP计划登记步骤S2。如果没有当天份的VIP计划登记步骤S2的否，则待机等待。在于步骤S2中判定出有当天份的VIP计划的情况下步骤S2的是，向配备于登记在当天份的计划中的楼宇楼宇名字段F3b的乘梯层乘梯层字段F3c中的引导机器人8配送放有VIP引导的计划的内容的记录例如图6的No.1记录步骤S3。该引导机器人8是由管理中心装置11的机器人管理表格11c图5的机器人管理表格F2所确定的机器人。例如，相应的记录例如设为图6的VIP计划管理表格F3的No.1记录。该情况下的相应的引导机器人8是配备于图5的机器人管理表格F2的No.1中所示的A楼宇第1层的机器人1号。因而，管理中心装置11对该机器人1号传达相应的No.1记录，即社长在3月21日8时50分乘上第1层的电梯。接着，管理中心装置11判定是否已到登记于VIP计划管理表格F3的预定时刻字段F3a中的预定时刻即8时50分的规定时间前例如30分钟前步骤S4。然后，在未到规定时间前的情况下步骤S4的否，在当前时刻直到预定时刻的30分钟前即8时20分，使机器人1号待机。若在步骤S4中判定为已到预定时刻30分钟前8时20分步骤S4的是，则管理中心装置11的VIP识别视频处理部11e使用相应的No.1记录的判别用图像字段F3f中的社长脸部图像，开始进行从入口进入楼宇内的VIP本公司社长的判别步骤S5。此处，读取VIP计划管理表格F3的进入方向字段F3g中登记的入口的监视摄像机7的最新视频数据，将该最新视频数据存放至管理中心装置11的视频数据存放区域11b中。接着，利用管理中心装置11的VIP识别视频处理部11e，将进入方向的监视摄像机7的最新视频数据与已被登记的VIP图像进行对照，判定是否是规定以上例如80％以上一致的图像步骤S6。在步骤6中，直到规定以上一致的图像被判别为止，重复进行判别处理。在步骤6中，例如在判别为80％以上一致的图像的情况下步骤S6的是，将先登记于传送已完成的计划中的VIP从进入方向到来的情况通知给机器人1号步骤S7。接收到VIP到来的通知的机器人1号朝进入方向的方向展开，基于登记于已被传送的计划中的判别用图像的脸部图像，从摄像机22捕捉的视频数据中进行VIP检索，进行对规定以上一致的图像进行识别的判别处理步骤S8。另外，该VIP检索以及判别处理由机器人1号引导机器人8的视频处理部25所进行。视频处理部25直到判别出与利用摄像机22捕捉到的视频数据脸部图像规定以上一致的图像为止，重复进行检索与判别处理步骤S9。在步骤S9中，在例如已判别出80％以上一致的图像的情况下步骤S9的是，机器人1号利用发话控制部26以及扬声器24对VIP即社长传达引导至电梯的意思，开始进行VIP引导步骤S10。机器人1号在VIP的引导开始之时，首先向电梯组管理装置4进行对位于配备有机器人1号的楼层第1层中的VIP引导的查询。即，机器人1号对应该将VIP引导至哪一个电梯号机2进行查询步骤S11。接收到VIP运行的查询的电梯组管理装置4利用运行分配运算部4c算出最早能够转移至VIP运行的电梯号机2，为了转移至VIP运行而对于算出的电梯号机2抑制向电梯厅呼梯的分配，进行VIP运行的临时登记步骤S12。然后，电梯组管理装置4利用到达时间运算部4d，对直到该电梯号机2到达配备有来查询的机器人1号的楼层此处为第1层为止的预测时间进行再次运算，将对VIP进行引导的电梯号机2该电梯号机2以及到达预测时间通知给机器人1号步骤S13。接着，接收到成为VIP运行的电梯号机2以及该电梯号机2的到达预测时间的通知的机器人1号，在算出从当前机器人1号所在的位置到电梯5的该电梯号机2的距离的同时，依据利用机器人1号自身的通常移动速度而得出的移动时间算出引导时间步骤S14。然后，机器人1号对电梯组管理装置4发出指令，以使得将向该电梯号机2的VIP运行从临时登记变更为正式登记，并向VIP运行状态进行转移步骤S15。接着，电梯组管理装置4将到达配备有机器人1号的楼层的电梯号机2的到达预测时间与机器人1号用于将VIP引导至该电梯号机2的层站的引导时间进行比较，判定轿厢到达是否比机器人1号的引导时间晚步骤S16。在该电梯号机2到达配备有机器人1号的楼层的时间比机器人1号的引导时间晚到达预测时间＞引导时间的情况下步骤S16的是，接着对该时间差是何种程度进行判断步骤S17。在步骤S17中，电梯号机2的到达预测时间与机器人1号的VIP引导时间的时间差较大时，即直到该电梯号机2的到达为止要花费相当长的时间时步骤S17的是，电梯组管理装置4向机器人1号的发话控制部26发出通过与机器人1号引导的VIP进行对话从而争取时间的指令步骤S18。此外，对于机器人1号发出以比通常移动速度更缓慢的速度移动到该电梯号机2的指令步骤S19。在步骤S16中，在直到该电梯号机2到达配备有机器人1号的楼层为止的时间比机器人1号的引导时间更早到达预测时间＜引导时间的情况下步骤S16的否，机器人1号以通常的速度通常移动向该电梯号机2的位置移动步骤S26。此外，在步骤S17中，当电梯号机2的到达预测时间与机器人1号的VIP引导时间的时间差并不太大时步骤S17的否，省略步骤S18与VIP的对话，前进至步骤S19。接着，电梯组管理装置4判定机器人1号是否已到达该电梯号机2的层站附近步骤S20。然后，若机器人1号到达该电梯号机2的层站附近步骤S20的是，则机器人1号对电梯组管理装置4进行该电梯号机2开门的指令步骤S21，发出登记于VIP计划管理表格F3的下梯层字段F3d中的、往第4层的轿厢呼梯的指令步骤S22。接着，机器人1号确认已完成VIP向电梯号机2的轿厢的乘入步骤S23，对电梯组管理管理装置4进行关门的指令步骤S24，在门关闭完成的时刻结束VIP引导步骤S25。在图7中，虽然已对机器人1号按照图6的No.1记录进行VIP引导、进行该电梯号机2的专用运行的步骤进行了说明，但当然也能够对其他的引导机器人8进行同样的考虑。[轮椅引导的处理步骤的说明]接着，参照图8，在本例的电梯使用者引导系统中，对在电梯使用者是轮椅使用者的情况下的处理步骤进行说明。此处，作为轮椅使用者，除使用轮椅的残疾人以外，也包含例如使用婴儿车的带领孩子的来访者。首先，管理中心装置11判断各个楼宇1是否开放步骤S41。在各个楼宇1不开放的情况下，进行待机直到开放为止步骤S41的否。然后，管理中心装置11利用轮椅识别视频处理部11e，得到对进入开放的楼宇1的各个楼层的电梯厅5的区域中的轮椅使用者进行监视的摄像机7的视频数据。管理中心装置11将由摄像机7所拍摄到的视频数据与预先被存放于视频数据存放区域11b中的判别用轮椅图像进行对照，进行用于判别是否规定以上一致的图像判别处理。然后，对由摄像机7拍摄的视频数据与预先被存放于视频数据存放区域11b中的判别用轮椅图像是否为例如80％以上一致的画像进行判别步骤S42。重复进行步骤S42的图像判别，直到发现80％以上一致的图像为止步骤S42的否。在步骤S42中已判别为80％以上一致的图像的情况下步骤S42的是，管理中心11基于监视摄像机7的设置位置与机器人管理表格11c的信息，对配备于相应楼宇1的相应楼层中的引导机器人8进行确定，对该运行状态进行读取步骤S43。然后，对该引导机器人8是否正处于对当前VIP或其他的轮椅使用者优先使用者引导中进行判定步骤S44。在于步骤S44中判定为引导机器人8正处于对优先使用者引导中的情况下步骤S44的否，管理中心装置11丢弃由摄像机7拍摄到的轮椅检测结果，返回至步骤S42。另一方面，在配备于相应楼层中的引导机器人8没有处于引导中的情况下，即如果处于待机中步骤S44的是，则管理中心装置11将轮椅使用者从哪个进入方向进来对引导机器人8进行通知步骤S45。此处，以在图5的No.4记录中示出的B楼宇的第1层引导轮椅使用者的机器人4号为例作为引导机器人8，对轮椅使用者的引导步骤进行说明。接收到轮椅使用者来访的通知的机器人4号朝进入方向的方向展开，利用视频处理部25开始进行从预先存放的轮椅识别用图像数据库28中识别规定以上一致的图像的轮椅检索以及判别处理步骤S46。重复进行该判别处理，直到判别出规定以上一致的图像为止步骤S47。然后，在步骤S47中，在判别出例如80％以上一致的图像的情况下步骤S47的是，机器人4号对于轮椅使用者利用发话控制部26传达进行引导的意思等，并开始轮椅使用者的引导步骤S48。接着，机器人4号对电梯组管理装置4进行在配备有机器人4号的B楼宇的第1层的轮椅运行的查询步骤S49。即，查询应该将轮椅使用者引导至哪一个电梯号机2。从机器人4号接收到轮椅引导的查询的电梯组管理装置4利用运行分配运算部4c算出最早能够转移至轮椅优先运行的电梯号机2，为了转移至轮椅优先运行而抑制对该电梯号机2向电梯厅呼梯的分配，进行轮椅优先运行的临时登记步骤S50。然后，电梯组管理装置4利用到达时间运算部4d，对该电梯号机2到达配备有机器人4号的B楼宇的第1层为止的预测时间进行再次运算，将该电梯号机2以及到达预测时间对来查询的机器人4号进行通知步骤51。接着，接收到成为轮椅运行的电梯号机2以及到达预测时间的通知的机器人4号在算出从当前机器人4号所在的位置到电梯5的该电梯号机2的层站的距离的同时，基于利用机器人4号自身的通常移动速度而得出的移动时间算出轮椅使用者的引导时间步骤S52。之后，机器人4号对电梯组管理装置4发出指令，以使得将向该电梯号机2的轮椅运行从临时登记变为正式登记，并向轮椅运行状态进行转移步骤S53。然后，机器人4号将到达配备有机器人4号的第1层为止的该电梯号机2的到达预测时间与机器人4号将轮椅使用者引导至该电梯号机2的引导时间进行比较，判别轿厢到达是否较晚，即是否是到达预测时间＞引导时间步骤S54。然后，在判定为该电梯号机2到达配备有机器人4号的楼层的时间比机器人4号的引导时间晚到达预测时间＞引导时间的情况下步骤S54的是，接着对该时间差是何种程度进行判断步骤S55。在步骤S55中，当电梯号机2的到达预测时间与机器人的轮椅引导时间的时间差较大时，即当直到该电梯号机2的到达为止要花费相当长的时间时步骤S55的是，电梯组管理装置4向机器人4号的发话控制部26发出通过与机器人4号引导的轮椅使用者进行对话从而争取时间的指令步骤S56。此外，对于机器人4号发出以比通常移动速度更缓慢的速度移动至该电梯号机2的指令步骤S57。在步骤S54中，在直到该电梯号机2到达配备有机器人4号的楼层为止的时间比机器人4号的引导时间更早到达预测时间＜引导时间的情况下步骤S54的否，机器人4号以通常的速度通常移动向该电梯号机2的层站移动步骤S64。此外，在步骤S55中，当电梯号机2的到达预测时间与轮椅使用者的引导时间的时间差并不太大时，即当该电梯号机2到机器人4号的楼层为止的到达时间并不是很大时步骤S55的否，省略步骤S56与轮椅使用者的对话，前进至步骤S57。接着，机器人4号对轮椅使用者进行引导，并判定是否已到达该电梯号机2的层站附近步骤S58。然后，在机器人4号到达该电梯号机2的层站附近的情况下步骤S58的是，机器人4号对电梯组管理装置4进行该电梯号机2开门的指令步骤S59，发出到通过对话从轮椅使用者处听出的目标楼层为止的轿厢呼梯的指令步骤S60。接着，机器人4号确认已完成轮椅使用者向电梯号机2的轿厢的乘入步骤S61，对电梯组管理管理装置4进行关门的指令即利用轮椅运行的行驶开始的指令步骤S62，在门关闭完成的时刻结束轮椅引导步骤S63。如上所述，在本例的电梯使用者引导系统中，使用了来自对配置有引导机器人8的电梯厅5的入口附近进行拍摄的监视摄像机7的视频数据、以及用于判别优先使用者VIP或轮椅使用者的识别用图像数据。然后，使管理中心装置11与引导机器人8进行协作从而检测优先使用者的进入，引导机器人8使电梯组管理装置4进行向优先使用者的运行切换。此外，得到进行向优先使用者的运行切换的电梯号机2以及到该引导机器人8的配置楼层的到达预测时间，将优先使用者向该电梯号机2的层站为止一边调整引导移动速度一边进行引导。然后，通过使得到达电梯号机2的引导机器人8可对电梯组管理装置4进行开门的指令，从而能够抑制优先使用者用运行的情况下的处于开门状态的长时间等待。由此，由于能够使该电梯号机2的轿厢到达时刻与引导机器人8引导至电梯号机的层站的引导时间大致一致，所以不需要对优先使用者专派特别的引导人。此外，在本例的电梯使用者引导系统中，虽然如图1以及图2所示对于管理中心装置11与引导机器人8的作用分担，将功能分开进行说明，但引导机器人8包括的功能与管理中心装置11包括的功能也可以对功能分担进行交换。即，也可以将管理中心装置11中的一部分的功能组装进引导机器人8，相反地也可以将引导机器人8拥有的功能组装进管理中心装置11。也能够通过例如以集成电路进行设计等利用硬件实现上述各个结构、功能、处理部、处理单元等其中的一部分或全部。此外，也可以通过对处理器实现各个功能的程序进行解释、执行从而利用软件实现上述各个结构、功能等。能够将实现各个功能的程序、表格、文件等信息放置在存储器、硬盘、SSDSolidStateDrive：固态硬盘等记录装置或IC卡、SD卡、DVD等记录介质中。此外，对于控制线、信息线，仅示出了认为说明上需要的部分，并不一定示出了产品上所有的控制线、信息线。实际上也可以认为几乎所有的结构是相互连接的。另外，本发明不仅限于说明书或附图中公开的实施方式例，只要不脱离在权利要求书中记载的内容，当然包含其他的应用例以及变形例。标号说明1楼宇、2电梯电梯号机、3电梯控制盘、4电梯组管理装置、4a组管理控制部、4b、F1组管理表格、4c运行分配运算部、4d到达时间运算部、4e通信接口、5电梯厅、6监视摄像机、7视频记录装置、8引导机器人、9通信装置、10通信线路、11管理中心装置、11a引导系统整体控制部、11b视频数据存放区域、11c、F2机器人管理表格、11d、F3VIP计划管理表格、11eVIP识别视频处理部、11f轮椅识别视频处理部、11g通信接口、12计划登记装置、20机器人整体控制程序、21驱动机构、22摄像机、23麦克风、24扬声器、25视频处理部、26对话控制部、27、F3VIP计划管理表格、28轮椅识别用图像数据、29通信接口。

权利要求：1.一种电梯使用者引导系统，包括：管理中心装置，该管理中心装置进行使设置于楼宇内的多个电梯号机中的特定的电梯号机进行用于优先使用者的优先运行的控制；引导机器人，该引导机器人配置于电梯厅附近；以及监视摄像机，该监视摄像机对电梯厅附近进行拍摄，所述电梯使用者引导系统的特征在于，包括：优先使用者识别视频处理部，该优先使用者识别视频处理部将从所述摄像机输出的视频数据与用于识别所述优先使用者而预先存储的视频数据进行比较，对所述优先使用者进行识别；以及所述电梯号机的运行分配运算部，该所述电梯号机的运行分配运算部运算对于所述优先使用者识别视频处理部所识别出的所述优先使用者进行优先运行的电梯号机的分配，所述引导机器人基于来自所述运行分配运算部的分配结果，将所述优先使用者引导至所述电梯号机的层站。2.如权利要求1所述的电梯使用者引导系统，其特征在于，对所述优先使用者的优先运行是VIP专用运行或轮椅优先运行。3.如权利要求2所述的电梯使用者引导系统，其特征在于，所述引导机器人将所述VIP专用运行或轮椅优先运行的切换通知给电梯组管理装置，所述电梯组管理装置将切换为所述VIP专用运行或轮椅优先运行的所述电梯号机以及所述电梯号机到所述电梯厅的到达预测时间通知给所述引导机器人，所述引导机器人配合所述电梯号机到所述电梯厅的到达时刻，将所述优先使用者引导至所述电梯号机。4.如权利要求3所述的电梯使用者引导系统，其特征在于，所述引导机器人在将确定了的所述优先使用者引导至所述电梯号机时，一边调整对到所述电梯号机的优先使用者进行引导的移动速度一边进行引导，在所述电梯号机到达所述电梯厅的同时，对所述电梯组管理装置进行电梯门开启的指令。5.如权利要求2至4中任一项所述的电梯使用者引导系统，其特征在于，设有与通信线路连接的计划登记装置，所述计划登记装置利用计划登记画面，当所述优先使用者为VIP时在所述管理中心装置中登记用于VIP专用运行的计划，所述引导机器人按照所述管理中心装置中已登记的VIP的计划，将VIP引导至已指定的电梯号机的层站。

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