申请/专利权人：北京唯迈医疗设备有限公司

申请日：2019-11-07

公开（公告）日：2020-10-16

公开（公告）号：CN110840565B

主分类号：G06F9/00(20060101)

分类号：G06F9/00(20060101);A61B34/37(20160101);H02K7/10(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.16#授权;2020.03.24#实质审查的生效;2020.02.28#公开

摘要：本发明公开了一种介入手术机器人导管自动夹紧打开装置，包括导管夹持端和检测端：导管夹持端包括步进电机、舵机、主动摩擦轮、从动摩擦轮、舵机连杆、导轨连接板、微型直线导轨、滑块、从动轮连接件、拉簧等；检测端连接消毒盒的盒盖，盒盖处于盖住状态时，检测端发出关闭信号；盒盖处于打开状态时，检测端发出打开信号；舵机接收到打开信号和关闭信号后，带动舵机连杆以及从动轮连接件实现主动摩擦轮与从动摩擦轮的分离以及重新咬合。本发明装置用于介入手术中对导管的夹紧和松开自动控制，使得机器人的推进装置可以快速更换球囊或支架导管，方便医生操作，同时具有整体结构简单、紧凑，便于拆装组合的优点。

主权项：1.一种介入手术机器人导管自动夹紧打开装置，其特征在于，包括导管夹持端1和检测端2：所述导管夹持端1包括步进电机101、舵机102、主动摩擦轮103和从动摩擦轮104；所述步进电机101和所述舵机102均固定于外壳上；所述步进电机101与所述主动摩擦轮103相连接，所述主动摩擦轮103与所述从动摩擦轮104适配咬合，所述步进电机101带动所述主动摩擦轮103转动，进而带动所述从动摩擦轮104转动，实现所述主动摩擦轮103与所述从动摩擦轮104之间导管的推送和撤出；所述舵机102的输出轴上连接有一舵机连杆105；所述外壳上固定有一导轨连接板106，所述导轨连接板106上方安装有一微型直线导轨107，所述微型直线导轨107上安装有一滑块108，所述滑块108上方安装有一从动轮连接件109，所述从动轮连接件109上套装有所述从动摩擦轮104，所述从动轮连接件109与所述导轨连接板106之间连接有一拉簧110；所述舵机连杆105与所述从动轮连接件109相抵接；所述检测端2连接消毒盒的盒盖，所述盒盖处于盖住状态时，所述检测端2发出关闭信号；所述盒盖处于打开状态时，所述检测端2发出打开信号；所述检测端2包括光电开关201、弹簧202、固定环203和探测杆204，所述光电开关201和所述固定环203均固定于所述外壳上；所述弹簧202套装于所述固定环203的外筒上，所述探测杆204穿入所述固定环203的内孔且由固定于其杆体上的抵接部2041与所述弹簧202的顶端相抵；所述探测杆204的杆体中段位置上还固定有用于挡住所述光电开关201的遮挡部2042；所述探测杆204的上部连接所述盒盖；所述盒盖处于盖住状态时，所述探测杆204向下压紧所述弹簧202并由所述遮挡部2042挡住所述光电开关201，使所述光电开关201连通并发出关闭信号；所述盒盖处于打开状态时，在所述弹簧202作用下所述探测杆204回弹，使所述光电开关201断开并发出打开信号；所述舵机102接收到打开信号后，带动所述舵机连杆105转动，所述舵机连杆105又推动所述从动轮连接件109沿所述微型直线导轨107滑动，实现所述主动摩擦轮103与所述从动摩擦轮104的分离，此时所述拉簧110处于拉伸状态；所述舵机102接收到关闭信号后，带动所述舵机连杆105回转至原位，位于所述从动轮连接件109上的所述从动摩擦轮104在所述拉簧110的作用力下重新与所述主动摩擦轮103相咬合。

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