申请/专利权人：发那科株式会社

申请日：2020-04-01

公开（公告）日：2020-10-20

公开（公告）号：CN111796610A

主分类号：G05D13/62(20060101)

分类号：G05D13/62(20060101)

优先权：["20190403 JP 2019-071530"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.02.08#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要：本发明提供马达控制装置以及马达控制用计算机程序，可提升使马达驱动的可动部重复固定动作时的位置控制精度。控制装置具有：驱动信号生成部21，其按采样周期，对由位置指令指定的可动部2的位置与由位置检测器4测量出的可动部2的测量位置之间的位置偏差进行计算，对根据加上了校正量的位置偏差生成的驱动信号加上根据具有预定周期的相位信号生成的干扰信号，使驱动可动部2的马达3根据加上了干扰信号的驱动信号而动作；学习控制部24，其以减少位置偏差的方式，使用动态特性补偿滤波器来计算校正量；以及动作评价部25，其以与位置偏差的大小相关的评价值满足预定条件的方式来变更动态特性补偿滤波器的结构。

主权项：1.一种马达的控制装置，所述马达以使可动部重复固定的动作的方式驱动所述可动部，所示控制装置的特征在于，具有：相位信号生成部，其生成具有预定周期的相位信号；干扰信号生成部，其根据所述相位信号，生成以所述预定周期重复的干扰信号；驱动信号生成部，其按预定的采样周期，对由位置指令指定的所述可动部的位置与由位置检测器测量出的所述可动部的位置之间的位置偏差进行计算，将用于校正所述位置偏差的校正量与所述位置偏差相加，对根据加上了所述校正量的所述位置偏差生成的、用于驱动所述马达的驱动信号加上所述干扰信号，使所述马达根据加上了该干扰信号的驱动信号而动作；学习控制部，其使用用于对所述马达的控制系统的动态特性进行补偿的动态特性补偿滤波器以减少所述位置偏差的方式来计算所述校正量；以及动作评价部，其按照至少包含一个所述预定周期的重复周期，来计算表示该重复周期中的、每一个所述预定的采样周期的所述位置偏差的大小的评价值，以该评价值满足预定条件的方式来变更所述动态特性补偿滤波器的结构。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 发那科株式会社 马达控制装置以及马达控制用计算机程序

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