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【发明公布】一种机器人标定系统及二维平面、三维空间运动标定方法_同济大学_202010489208.X 

申请/专利权人:同济大学

申请日:2020-06-02

公开(公告)日:2020-10-20

公开(公告)号:CN111791231A

主分类号:B25J9/16(20060101)

分类号:B25J9/16(20060101)

优先权:

专利状态码:有效-授权

法律状态:2021.09.03#授权;2020.11.06#实质审查的生效;2020.10.20#公开

摘要:本发明涉及一种机器人标定系统及二维平面、三维空间运动标定方法,系统包括工业机器人和上位机,还包括:靶标,固装在所述工业机器人的末端;测量组件,设于所述工业机器人的周围,包括棱镜组件和相机,所述棱镜组件设置在靶标和相机之间,且相机的视轴和棱镜组件的光轴保持同轴;标定组件,设置在所述测量组件的视场内,且不与工业机器人干涉;上位机与相机和棱镜组件连接。与现有技术相比,本发明可由上位机控制棱镜组件并调整与其配套相机的视轴,实现对靶标中心位置的实时动态测量,通过构建机器人当前几何参数名义坐标与测量坐标的误差响应方程,寻求误差最小值时所对应的机器人当前几何参数,可实现机器人的在线标定。

主权项:1.一种机器人标定系统,包括工业机器人1和上位机4,其特征在于,还包括:靶标2,固装在所述工业机器人1的末端;测量组件3,设于所述工业机器人1的周围,包括棱镜组件31和相机32,所述棱镜组件31设置在靶标2和相机32之间,且相机32的视轴和棱镜组件31的光轴保持同轴;标定组件5,设置在所述测量组件3的视场内,且不与工业机器人1干涉;所述上位机4与相机32和棱镜组件31连接。

全文数据:

权利要求:

百度查询: 同济大学 一种机器人标定系统及二维平面、三维空间运动标定方法

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