申请/专利权人：深圳市瑞源祥橡塑制品有限公司

申请日：2019-04-04

公开（公告）日：2020-10-20

公开（公告）号：CN109911097B

主分类号：B62M6/40(20100101)

分类号：B62M6/40(20100101);B62M6/50(20100101);B62M1/36(20130101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.20#授权;2019.07.16#实质审查的生效;2019.06.21#公开

摘要：本发明涉及一种控制方法，尤其涉及一种控制自行车车轮转动的方法及自行车。一种控制自行车车轮转动的方法，所述自行车包括机架、车轮、踏板单元、驱动电机、控制器和供能装置；包括以下步骤：踏板单元被反向踩踏；控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。采用本方法时，只要踏板单元被反向踩踏，控制器就控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；尤其是在上坡过程中，踏板单元被反向踩踏时，使用者大部分时间都受到向前的推力，使得人体自然前倾，更加利于上坡；另外，踏板单元被正向踩踏时的发力肌肉群和被反向踩踏时的发力肌肉群不同，当使用者对踏板单元正向踩踏和反向踩踏交替进行时，实现不同肌肉群的发力，降低了使用者的疲劳程度。

主权项：1.一种控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述自行车包括机架，至少一个设于机架的车轮，设于机架的踏板单元，被踏板单元带动转动的转轴，驱动车轮转动的驱动电机，控制器，以及与控制器和驱动电机均电性连接的供能装置；包括以下步骤：踏板单元被反向踩踏带动转轴转动；控制器获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比；控制器获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；控制器根据转轴的转速和第一转速比获取车轮的预转速；控制器获取转轴转动的加速度阈值；控制器获取转轴转动的加速度；控制器判断加速度是否大于或等于加速度阈值；若是，则启动驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速；若否，则不启动驱动电机。

全文数据：一种控制自行车车轮转动的方法及自行车技术领域本发明涉及一种控制方法，尤其涉及一种控制自行车车轮转动的方法及自行车。背景技术传统机械结构的自行车，使用者通过正向踩踏踏板单元，通过机械机构的传动，带动车轮转动。使用者在正向踩踏踏板单元时，只能使用同一肌肉群发力，长时间后很容易产生疲劳；另外，在上坡过程中，使用者在正向踩踏踏板单元时，大部分时间都会受到向后的推力，人体上半身需要主动前倾才更利于上坡。发明内容本发明所要解决的技术问题是提供一种控制自行车车轮转动的方法，实现反踩正走的目的。为了解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种控制自行车车轮转动的方法，所述自行车包括机架，至少一个设于机架的车轮，设于机架的踏板单元，驱动车轮转动的驱动电机，控制器，以及与控制器和驱动电机均电性连接的供能装置；包括以下步骤：踏板单元被反向踩踏；控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。所述踏板单元的数量为偶数个，具体数量根据使用者的人数来设置，如单人使用时，数量为2个，双人使用时，数量为4个，三人使用时，数量为6个，以此类推。上述的控制自行车车轮转动的方法，只要踏板单元被反向踩踏，控制器就控制驱动电机为车轮提供正向驱动力，实现反踩正走的目的。进一步的，所述供能装置为被踏板单元带动发电的发电装置，采用常规结构即可。当发电装置为交流发电装置，驱动电机为交流驱动电机时，控制器通过对交流发电装置所发的交流电的频率、相位和幅值中至少一个进行调整，为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为交流发电装置，驱动电机为直流驱动电机时，控制器先通过整流电路将交流发电装置所发的交流电变成直流电，然后仅为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为直流发电装置，驱动电机为交流驱动电机时，控制器先通过逆变器将直流发电装置所发的直流电变成交流电，然后对该交流电的频率、相位和幅值中至少一个进行调整，最后为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为直流发电装置，驱动电机为直流驱动电机时，控制器通过控制直流发电装置所发的直流电的输出方向，为驱动电机仅提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。进一步的，所述供能装置为储能元件；比如电池或电容器；控制器接收到踏板单元被反向踩踏时的反馈信息，就控制储能元件仅为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。进一步的，为了便于使用者对车轮转动速度的控制，所述自行车还包括被踏板单元带动转动的转轴；踏板单元被反向踩踏带动转轴转动；所述控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力之前，还包括：控制器获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比；控制器获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；通过设置转轴转动信息获取装置；转轴转动信息获取装置可以通过导线与控制器电性连接，也可以通过内置信息发射模块将信息无线传输给控制器，当然，控制器需设置相应的信息接收模块；转轴转动信息获取装置可以是陀螺仪，也可以是编码器，还可以是发电装置；控制器根据转轴的转速和第一转速比获取车轮的预转速；所述控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力，包括：控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。进一步的，在按照使用者意志来给定车轮的转速时，为了便于控制器对驱动电机的驱动转速的控制，所述控制器控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之前，还包括：控制器获取所述驱动电机的驱动转速与车轮转速的第二转速比；控制器根据车轮的预转速和第二转速比获取驱动电机的设定驱动转速；所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速，包括：控制器控制驱动电机按照设定驱动转速转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。进一步的，为了实现对第一转速比的实时调节，所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之后，还包括：控制器判断是否接收到第一转速比调节指令；若是，则控制器按照第一转速比调节指令控制驱动电机转动给车轮提供新的正向驱动力；若否，则控制器继续按照原来的第一转速比控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力。进一步的，为了提高电能的利用效率，防止驱动电机做无用功，甚至出现对车轮的转动产生阻力的情况，所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之前，还包括：控制器获取车轮的转速；通过设置车轮转动信息获取装置来获取；车轮转动信息获取装置可以通过导线与控制器电性连接，也可以通过内置信息发射模块将信息无线传输给控制器，当然，控制器需设置相应的信息接收模块；车轮转动信息获取装置可以是陀螺仪，也可以是编码器；所述控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速，包括：控制器判断车轮的转速是否大于或等于车轮的预转速；若是，则不启动驱动电机；若否，则启动驱动电机。进一步的，为了能够对踏板单元的位置进行调节，方便踏板单元被使用者踩踏，尤其是踏板单元刚开始被踩踏时，所述踏板单元被反向踩踏之前，还包括：控制器获取转轴转动的加速度阈值；控制器获取转轴转动的加速度；通过设置转轴转动加速度获取装置；转轴转动加速度获取装置可以通过导线与控制器电性连接，也可以通过内置信息发射模块将信息无线传输给控制器，当然，控制器需设置相应的信息接收模块；所述转轴转动加速度获取装置可以是设于转轴的陀螺仪；控制器判断加速度是否大于或等于加速度阈值；若是，则启动驱动电机；若否，则不启动驱动电机；或；控制器控制转轴回位转动到预设位置；所述转轴位于预设位置时，所述踏板单元既不位于最高处，也不位于最低处。本发明还提供了一种自行车，包括：机架；至少一个车轮，设于所述机架；踏板单元，设于所述机架；驱动电机，驱动车轮转动；控制器；供能装置，为储能元件或发电机构，与控制器和驱动电机均电性连接；踏板单元被使用者反向踩踏后，控制器就控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。进一步的，还包括设于机架且被踏板单元带动转动的转轴，以及与控制器连接的转轴转动信息获取装置；所述控制器还获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比，以及通过转轴转动信息获取装置获取踏板单元被使用者反向踩踏时转轴的转速；控制器获取前述信息后，根据所述第一转速比和转轴的转速获取车轮的预转速，最后控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。进一步的，所述控制器还获取驱动电机的驱动转速与车轮转速的第二转速比，然后根据车轮的预转速和第二转速比获取驱动电机的设定驱动转速，最后控制驱动电机按照设定驱动转速转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速；进一步的，还包括与控制器连接的车轮转速获取装置；所述控制器还通过车轮转速获取装置获取车轮的转速；当车轮的转速大于或等于车轮的预转速时，则不启动驱动电机；当车轮的实时转速小于车轮的预转速时，则控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速；进一步的，还包括与控制器连接的转轴转动加速度获取装置；所述控制器还获取转轴转动的加速度阈值，以及通过转轴转动加速度获取装置获取转轴转动的加速度；当转轴转动的加速度大于或等于加速度阈值时，则启动驱动电机；当转轴转动的加速度小于加速度阈值时，则不启动驱动电机；进一步的，还包括与控制器连接的操作系统；所述的操作系统包括设于机架前端且与所述控制器连接可以通过导线电性连接，也可以无线连接的仪表盘；所述的仪表盘可以是触摸屏，也可以是显示屏；当仪表盘为显示屏时，需要对应设置相应的操作按键或操作按钮。或，所述的操作系统包括设于机架前端且与所述控制器连接可以通过导线电性连接，也可以无线连接的调节机构；所述的调节机构可以采用常规结构，如旋转调节机构，包括转动设于车架的前端的车把上的转筒，转筒和车把上分别设有标识和刻度线；旋转转筒，标识对应的刻度线即为相应的调节参数或指令，控制器获取该信息后，随即做出相应反应。或，所述的操作系统包括设于所述机架且与所述控制器连接可以通过导线电性连接，也可以无线连接的信息接收端，以及与信息接收端无线连接的信息发射端；所述信息发射端包括壳体，设于壳体内的无线信息发射源，以及设于壳体外侧的操作按键或操作屏；或，所述的操作系统包括与控制器无线连接的云端服务器；所述机架设有信息识别二维码；使用者使用移动终端从云端服务器下载APP，通过APP扫描信息识别二维码与控制器建立无线连接；使用者在移动终端的APP上输入操作指令，控制器即可执行相应操作指令。上述结构的自行车，使用者在使用该结构的自行车时，在反向踩踏踏板单元时，车轮也能够正向转动；通过增设转轴转动信息获取装置，实现对车轮的转速的控制；通过增设车轮转速获取装置，实现对驱动电机启动与否的精确判断；通过增设转轴转动加速度获取装置或回位电路，实现对踏板单元位置的调节；再通过上述的操作系统，大大方便了使用者的使用。附图说明图1为本发明实施例1一种控制自行车车轮转动的方法的流程图；图2为本发明实施例2一种控制自行车车轮转动的方法的流程图；图3为本发明实施例3一种控制自行车车轮转动的方法的流程图；图4为本发明实施例4一种控制自行车车轮转动的方法的流程图；图5为本发明实施例49一种自行车的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本发明，但并不构成对本发明的限定。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。实施例1一种控制自行车车轮转动的方法，参照图5所示，所述自行车包括机架1，两个设于机架1的车轮2，设于机架1的踏板单元3，驱动车轮2转动的驱动电机4，控制器图中未示出，以及与控制器和驱动电机4均电性连接的供能装置图中未示出；如图1所示，包括以下步骤：S1a踏板单元被反向踩踏；S2a控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。具体的，所述供能装置为被踏板单元带动发电的发电装置；踏板单元被反向踩踏时，带动发电装置发电，所发的电给驱动电机提供电能；当发电装置为交流发电装置，驱动电机为交流驱动电机时，控制器通过对交流发电装置所发的交流电的频率、相位和幅值中至少一个进行调整，为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为交流发电装置，驱动电机为直流驱动电机时，控制器先通过整流电路将交流发电装置所发的交流电变成直流电，然后仅为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为直流发电装置，驱动电机为交流驱动电机时，控制器先通过逆变器将直流发电装置所发的直流电变成交流电，然后对该交流电的频率、相位和幅值中至少一个进行调整，最后为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为直流发电装置，驱动电机为直流驱动电机时，控制器通过控制直流发电装置所发的直流电的输出方向，为驱动电机仅提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。综上所述：上述的控制自行车车轮转动的方法，踏板单元被反向踩踏带动发电机构发电为驱动电机提供电能，此时控制器控制驱动电机仅为车轮提供正向驱动力，实现了反踩正走的目的；尤其是在上坡过程中，踏板单元被反向踩踏时，使用者大部分时间都受到向前的推力，使得人体自然前倾，更加利于上坡；另外，踏板单元被正向踩踏时的发力肌肉群和被反向踩踏时的发力肌肉群不同，当使用者对踏板单元正向踩踏和反向踩踏交替进行时，实现不同肌肉群的发力，降低了使用者的疲劳程度。实施例2一种控制自行车车轮转动的方法，参照图5所示，所述自行车包括机架1，两个设于机架1的车轮2，设于机架1的踏板单元3，驱动车轮2转动的驱动电机4，控制器图中未示出，以及与控制器和驱动电机4均电性连接的供能装置图中未示出；所述供能装置为储能元件如电池或电容器；如图2所示，包括以下步骤：S1b控制器获取踏板单元被反向踩踏时的反馈信息；通过设置转轴转动信息获取装置来获取；转轴转动信息获取装置可以通过导线与控制器电性连接，也可以通过内置信息发射模块将信息无线传输给控制器，当然，控制器需设置相应的信息接收模块；转轴转动信息获取装置可以是陀螺仪，也可以是编码器，还可以是发电装置；S2b控制器在接收到反馈信息后控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。所述控制器控制储能元件仅为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。综上所述：上述的控制自行车车轮转动的方法，控制器在获取到踏板单元被反向踩踏时的反馈信息时，就会控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，实现反踩正走的目的；尤其是在上坡过程中，踏板单元被反向踩踏时，使用者大部分时间都受到向前的推力，使得人体自然前倾，更加利于上坡；另外，踏板单元被正向踩踏时的发力肌肉群和被反向踩踏时的发力肌肉群不同，当使用者对踏板单元正向踩踏和反向踩踏交替进行时，实现不同肌肉群的发力，降低了使用者的疲劳程度。实施例3一种控制自行车车轮转动的方法，参照图5所示，所述自行车包括机架1，两个设于机架1的车轮2，设于机架1的踏板单元3，转动设于机架且被踏板单元带动转动的转轴5，驱动车轮2转动的驱动电机4，控制器图中未示出，以及与控制器和驱动电机4均电性连接的供能装置图中未示出；所述供能装置为储能元件如电池或电容器；如图3所示，包括以下步骤：S1c控制器获取踏板单元被反向踩踏时的反馈信息；通过设置转轴转动信息获取装置来获取；转轴转动信息获取装置可以通过导线与控制器电性连接，也可以通过内置信息发射模块将信息无线传输给控制器，当然，控制器需设置相应的信息接收模块；转轴转动信息获取装置可以是陀螺仪，也可以是编码器，还可以是发电装置；S2c控制器获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比；S3c控制器获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；采用上述的转轴转动信息获取装置来获取即可；S4c控制器根据转轴的转速和第一转速比获取车轮的预转速；S5c控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。综上所述：上述的控制自行车车轮转动的方法，不仅实现了反踩正走的目的，还因为通过第一转速比和转轴的转速来获取车轮的预转速，实现了使用者根据自己意志通过踩踏踏板单元带动转轴转动的快慢来调整车轮的转动速度。实施例4一种控制自行车车轮转动的方法，参照图5所示，所述自行车包括机架1，两个设于机架1的车轮2，设于机架1的踏板单元3，转动设于机架且被踏板单元带动转动的转轴5，驱动车轮2转动的驱动电机4，控制器图中未示出，以及与控制器和驱动电机4均电性连接的供能装置图中未示出；所述供能装置为储能元件如电池或电容器；如图4所示，包括以下步骤：S1d控制器获取踏板单元被反向踩踏时的反馈信息；通过设置转轴转动信息获取装置来获取；转轴转动信息获取装置可以通过导线与控制器电性连接，也可以通过内置信息发射模块将信息无线传输给控制器，当然，控制器需设置相应的信息接收模块；转轴转动信息获取装置可以是陀螺仪，也可以是编码器，还可以是发电装置；S2d控制器获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比；S3d控制器获取所述驱动电机的驱动转速与车轮转速的第二转速比；S4d控制器获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；采用上述的转轴转动信息获取装置来获取即可；S5d控制器根据转轴的转速和第一转速比获取车轮的预转速；S6d控制器根据车轮的预转速和第二转速比获取驱动电机的设定驱动转速；S7d控制器控制驱动电机按照设定驱动转速转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。综上所述：上述的控制自行车车轮转动的方法，不仅实现了反踩正走的目的，实现了使用者根据自己意志通过踩踏踏板单元带动转轴转动的快慢来调整车轮的转动速度，还通过第二转速比和车轮的预转速来获取驱动电机的设定驱动转速，使得再对车轮的转动速度进行调整的过程中，控制更加精准。实施例5～实施例8本4个实施例各自提供了一种控制自行车车轮转动的方法，自行车的结构分别与实施例1～实施例4相同；具体的控制步骤大致相同，不同点均在于：所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之后，还包括：控制器判断是否接收到第一转速比调节指令；若是，则控制器按照第一转速比调节指令控制驱动电机转动给车轮提供新的正向驱动力；若否，则控制器继续按照原来的第一转速比控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力。综上所述：本4个实施例分别与实施例1～实施例4相比，通过上述步骤，实现了对第一转速比的实时调节。实施例9～实施例16本8个实施例各自提供了一种控制自行车车轮转动的方法，自行车的结构及具体的控制步骤分别与实施例1～实施例8大致相同，不同点均在于：所述自行车还包括与控制器连接可以是电性连接，也可以是无线连接的车轮转动信息获取装置既可以是陀螺仪，也可以是编码器；所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之前，还包括：控制器获取车轮的转速；通过车轮转动信息获取装置获取；所述控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速，包括：控制器判断车轮的转速是否大于或等于车轮的预转速；若是，则不启动驱动电机；若否，则启动驱动电机。综上所述：本8个实施例分别与实施例1～实施例8相比，通过上述步骤，防止了驱动电机做无用功，甚至出现对车轮的转动产生阻力的情况，提高了电能的利用效率。实施例17～实施例32本16个实施例各自提供了一种控制自行车车轮转动的方法，自行车的结构及具体的控制步骤分别与实施例1～实施例16大致相同，不同点均在于：所述自行车还包括与控制器连接可以是电性连接，也可以是无线连接的转轴转动加速度获取装置比如陀螺仪；所述踏板单元被反向踩踏之前，还包括：控制器获取转轴转动的加速度阈值；控制器获取转轴转动的加速度；控制器判断加速度是否大于或等于加速度阈值；若是，则启动驱动电机；若否，则不启动驱动电机。综上所述：本16个实施例分别与实施例1～实施例16相比，通过上述步骤，实现了对踏板单元位置的调节，方便了使用者的使用，尤其是使用者刚开始使用时，方便了脚部踩踏踏板单元时的发力。实施例33～实施例48本16个实施例各自提供了一种控制自行车车轮转动的方法，自行车的结构及具体的控制步骤分别与实施例1～实施例16大致相同，不同点均在于：所述自行车还包括与控制器电性连接的回位电路；所述踏板单元被反向踩踏之前，还包括：控制器通过回位电路控制转轴回位转动到预设位置；所述转轴位于预设位置时，所述踏板单元既不位于最高处，也不位于最低处。综上所述：本16个实施例分别与实施例1～实施例16相比，通过上述步骤，实现了对踏板单元位置的调节，方便了使用者的使用，尤其是使用者刚开始使用时，方便了脚部踩踏踏板单元时的发力。实施例49如图5所示，一种自行车，包括：机架1；两个车轮2，设于所述机架1；踏板单元3，设于所述机架1；驱动电机4，驱动车轮2转动；控制器图中未示出；供能装置图中未示出，为储能元件或发电机构，与控制器和驱动电机4均电性连接；踏板单元3被反向踩踏后，控制器就控制驱动电机4为车轮2提供正向驱动力。进一步的，在其他实施例中，还包括设于机架1且被踏板单元3带动转动的转轴5，以及与控制器连接可以是电性连接，也可以是无线连接的转轴转动信息获取装置图中未示出；所述的转轴转动信息获取装置可以是陀螺仪，也可以是编码器，还可以是发电机构；所述控制器还获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比，以及通过转轴转动信息获取装置获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；控制器获取前述信息后，根据所述第一转速比和转轴的转速获取车轮的预转速，最后控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。进一步的，在其他实施例中，所述控制器还获取驱动电机4的驱动转速与车轮转速的第二转速比，然后根据车轮2的预转速和第二转速比获取驱动电机4的设定驱动转速，最后控制驱动电机4按照设定驱动转速转动给车轮2提供正向驱动力，直至将车轮2加速到车轮2的预转速。进一步的，在其他实施例中，还包括与控制器连接可以是电性连接，也可以是无线连接的车轮转速获取装置图中未示出；所述控制器还通过车轮转速获取装置获取车轮2的转速；当车轮2的转速大于或等于车轮2的预转速时，则不启动驱动电机4；当车轮2的转速小于车轮2的预转速时，则控制驱动电机4转动给车轮2提供正向驱动力，直至将车轮2加速到车轮2的预转速。进一步的，在其他实施例中，还包括与控制器连接可以是电性连接，也可以是无线连接的转轴转动加速度获取装置图中未示出，比如陀螺仪；所述控制器还获取转轴转动的加速度阈值，以及通过转轴转动加速度获取装置获取转轴转动的加速度；当转轴转动的加速度大于或等于加速度阈值时，则启动驱动电机；当转轴转动的加速度小于加速度阈值时，则不启动驱动电机。进一步的，在其他实施例中，还包括与控制器连接的操作系统。具体的，所述的操作系统包括设于机架前端且与所述控制器连接可以通过导线电性连接，也可以无线连接的仪表盘；所述的仪表盘可以是触摸屏，也可以是显示屏；当仪表盘为显示屏时，需要对应设置相应的操作按键或操作按钮。或，所述的操作系统包括设于机架前端且与所述控制器连接可以通过导线电性连接，也可以无线连接的调节机构；所述的调节机构可以采用常规结构，如旋转调节机构，包括转动设于车架的前端的车把上的转筒，转筒和车把上分别设有标识和刻度线；旋转转筒，标识对应的刻度线即为相应的调节参数或指令，控制器获取该信息后，随即做出相应反应。或，所述的操作系统包括设于所述机架且与所述控制器连接可以通过导线电性连接，也可以无线连接的信息接收端，以及与信息接收端无线连接的信息发射端；所述信息发射端包括壳体，设于壳体内的无线信息发射源，以及设于壳体外侧的操作按键或操作屏；或，所述的操作系统包括与控制器无线连接的云端服务器；所述机架设有信息识别二维码；使用者使用移动终端从云端服务器下载APP，通过APP扫描信息识别二维码与控制器建立无线连接；使用者在移动终端的APP上输入操作指令，控制器即可执行相应操作指令。综上所述：上述结构的自行车，使用者在使用该结构的自行车时，在反向踩踏踏板单元时，车轮也能够正向转动；通过增设转轴转动信息获取装置，实现对车轮的转速的控制；通过增设车轮转速获取装置，实现对驱动电机启动与否的精确判断；通过增设转轴转动加速度获取装置或回位电路，实现对踏板单元位置的调节；再通过上述的操作系统，大大方便了使用者的使用。

权利要求：1.一种控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述自行车包括机架，至少一个设于机架的车轮，设于机架的踏板单元，驱动车轮转动的驱动电机，控制器，以及与控制器和驱动电机均电性连接的供能装置；包括以下步骤：踏板单元被反向踩踏；控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。2.根据权利要求1所述的控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述供能装置为被踏板单元带动发电的发电装置；当发电装置为交流发电装置，驱动电机为交流驱动电机时，控制器通过对交流发电装置所发的交流电的频率、相位和幅值中至少一个进行调整，为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为交流发电装置，驱动电机为直流驱动电机时，控制器先通过整流电路将交流发电装置所发的交流电变成直流电，然后仅为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为直流发电装置，驱动电机为交流驱动电机时，控制器先通过逆变器将直流发电装置所发的直流电变成交流电，然后对该交流电的频率、相位和幅值中至少一个进行调整，最后为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；当发电装置为直流发电装置，驱动电机为直流驱动电机时，控制器通过控制直流发电装置所发的直流电的输出方向，为驱动电机仅提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力；或；所述供能装置为储能元件；所述控制器控制储能元件仅为驱动电机提供正向驱动电能，从而实现控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。3.根据权利要求2所述的控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述自行车还包括被踏板单元带动转动的转轴；踏板单元被反向踩踏带动转轴转动；所述控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力之前，还包括：控制器获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比；控制器获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；控制器根据转轴的转速和第一转速比获取车轮的预转速；所述控制器控制驱动电机为车轮提供正向驱动力，包括：控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。4.根据权利要求3所述的控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述控制器控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之前，还包括：控制器获取所述驱动电机的驱动转速与车轮转速的第二转速比；控制器根据车轮的预转速和第二转速比获取驱动电机的设定驱动转速；所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速，包括：控制器控制驱动电机按照设定驱动转速转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。5.根据权利要求3或4所述的控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之后，还包括：控制器判断是否接收到第一转速比调节指令；若是，则控制器按照第一转速比调节指令控制驱动电机转动给车轮提供新的正向驱动力；若否，则控制器继续按照原来的第一转速比控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力。6.根据权利要求3或4所述的控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述控制器控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速之前，还包括：控制器获取车轮的转速；所述控制驱动电机给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速，包括：控制器判断车轮的转速是否大于或等于车轮的预转速；若是，则不启动驱动电机；若否，则启动驱动电机。7.根据权利要求3或4所述的控制自行车车轮转动的方法，其特征在于，所述踏板单元被反向踩踏之前，还包括：控制器获取转轴转动的加速度阈值；控制器获取转轴转动的加速度；控制器判断加速度是否大于或等于加速度阈值；若是，则启动驱动电机；若否，则不启动驱动电机。或；所述踏板单元被反向踩踏之前，还包括：控制器控制转轴回位转动到预设位置；所述转轴位于预设位置时，所述踏板单元既不位于最高处，也不位于最低处。8.一种自行车，其特征在于，包括：机架；至少一个车轮，设于所述机架；踏板单元，设于所述机架；驱动电机，驱动车轮转动；控制器；供能装置，为储能元件或发电机构，与控制器和驱动电机均电性连接；踏板单元被反向踩踏后，控制器就控制驱动电机为车轮提供正向驱动力。9.根据权利要求8所述的自行车，其特征在于，还包括设于机架且被踏板单元带动转动的转轴，以及与控制器连接的转轴转动信息获取装置；所述控制器还获取转轴的转速与车轮转速的第一转速比，以及通过转轴转动信息获取装置获取踏板单元被反向踩踏时转轴的转速；控制器获取前述信息后，根据所述第一转速比和转轴的转速获取车轮的预转速，最后控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速。10.根据权利要求9所述的自行车，其特征在于，所述控制器还获取驱动电机的驱动转速与车轮转速的第二转速比，然后根据车轮的预转速和第二转速比获取驱动电机的设定驱动转速，最后控制驱动电机按照设定驱动转速转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速；和或；还包括与控制器连接的车轮转速获取装置；所述控制器还通过车轮转速获取装置获取车轮的转速；当车轮的转速大于或等于车轮的预转速时，则不启动驱动电机；当车轮的转速小于车轮的预转速时，则控制驱动电机转动给车轮提供正向驱动力，直至将车轮加速到车轮的预转速；和或；还包括与控制器连接的转轴转动加速度获取装置；所述控制器还获取转轴转动的加速度阈值，以及通过转轴转动加速度获取装置获取转轴转动的加速度；当转轴转动的加速度大于或等于加速度阈值时，则启动驱动电机；当转轴转动的加速度小于加速度阈值时，则不启动驱动电机；和或；还包括与控制器连接的操作系统；所述的操作系统包括设于机架前端且与所述控制器电性连接的仪表盘；或，所述的操作系统包括设于机架前端且与所述控制器电性连接的调节机构；或，所述的操作系统包括设于所述机架且与所述控制器电性连接的信息接收端，以及与信息接收端无线连接的信息发射端；所述信息发射端包括壳体，设于壳体内的无线信息发射源，以及设于壳体外侧的操作按键或操作屏；或，所述的操作系统包括与控制器无线连接的云端服务器；所述机架设有信息识别二维码；使用者使用移动终端从云端服务器下载APP，通过APP扫描信息识别二维码与控制器建立无线连接；使用者在移动终端的APP上输入操作指令，控制器即可执行相应操作指令。

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