申请/专利权人：交通运输部公路科学研究所

申请日：2020-06-18

公开（公告）日：2020-10-20

公开（公告）号：CN111523254B

主分类号：G06F30/20(20200101)

分类号：G06F30/20(20200101);G06F119/14(20200101);G06F111/10(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.20#授权;2020.09.04#实质审查的生效;2020.08.11#公开

摘要：本发明提供一种操控特性可调的车辆验证平台，包括：数据采集系统，用于采集变稳车的动力系统的控制参数以及变稳车在六个自由度上的第一运动状态，并作为输入数据；数值模拟系统，用于基于输入数据，分析变稳车在六个自由度上的第二运动状态，并作为控制输入；智能控制系统，用于根据控制输入计算变稳车在当前状态下的最佳控制方案，并转换成相应的输出信号；动力系统，用于根据输出信号，输出输出参数到数据采集系统，智能控制系统，还用于将的输入数据与第二运动状态进行对比分析，来对动力系统的输出参数进行修正。通过模拟动力学特性目标车辆驾驶状态的变稳车作为自动驾驶程序的验证平台，验证自动驾驶程序在不同车辆上的操纵能力。

主权项：1.一种操控特性可调的车辆验证平台，其特征在于，包括：数据采集系统、数值模拟系统、智能控制系统和动力系统；所述数据采集系统，用于采集变稳车的动力系统的控制参数以及所述变稳车在六个自由度上的第一运动状态，并将所述控制参数以及第一运动状态作为所述变稳车的整体构架的输入数据；所述数值模拟系统，用于基于所述数据采集系统采集的输入数据，分析所述变稳车在六个自由度上的第二运动状态，并将所述第二运动状态转化成所述变稳车的控制输入；所述智能控制系统，用于根据所述数值模拟系统的控制输入计算所述变稳车在当前状态下对应的所述动力系统的最佳控制方案，并转换成相应的输出信号传递给所述动力系统；所述动力系统，用于根据所述输出信号，执行相应的动力操作，并输出相关的输出参数到所述数据采集系统；同时，所述智能控制系统，还用于将所述数据采集系统采集的输入数据与所述变稳车的第二运动状态进行对比分析，并根据对比分析结果，对所述动力系统的所述输出参数进行修正；所述智能控制系统包括：反馈模块、决策控制模块和执行模块；所述决策控制模块，用于接收所述数值模拟系统的控制输入，并将所述控制输入转化为相应的车辆控制信号；所述执行模块，用于根据所述决策控制模块获取的目标车辆的车辆控制信号，并基于所述车辆控制信号控制所述变稳车的车辆加速度和车辆转向角；所述反馈模块，用于接收所述数据采集系统的反馈信号，并与目标车辆的车辆控制信号进行对比分析，并进行PID参数调节，改变所述动力系统的控制参数，控制所述变稳车的六个自由度的速度与加速度与对应的所述目标车辆的车辆控制信号保持一致。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 交通运输部公路科学研究所 一种操控特性可调的车辆验证平台及实现方法

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