【发明公布】起重机及起重机的控制方法_株式会社多田野_201980017804.3 

申请/专利权人:株式会社多田野

申请日:2019-03-13

发明/设计人:南佳成

公开(公告)日:2020-10-23

代理机构:北京正理专利代理有限公司

公开(公告)号:CN111819148A

代理人:付生辉

主分类号:B66C13/08(20060101)

地址:日本国香川县高松市新田町甲34番地

分类号:B66C13/08(20060101);B66C13/22(20060101)

优先权:["20180315 JP 2018-048657"]

专利状态码:在审-公开

法律状态:2020.10.23#公开

摘要:课题在于,提供在以货物作为基准对促动器进行控制时能够抑制货物的摆动的起重机及起重机的控制方法。具备对相对于基准位置的货物W的当前位置坐标pn进行检测的回转台相机7b,将目标速度信号Vd转换为相对于基准位置的货物W的目标位置坐标pn+1,根据回转角度θzn、起伏角度θxn及伸缩长度lbn,计算相对于基准位置的臂9的当前位置坐标qn,根据货物W的当前位置坐标pn和臂9的当前位置坐标n,计算所述钢缆的转出量l和所述钢缆的方向矢量en,根据所述钢缆的转出量l和方向矢量en,计算货物W的目标位置坐标n+1处的臂9的目标位置坐标qn+1,基于臂9的目标位置坐标qn+1生成促动器的动作信号Md。

主权项:1.一种起重机,基于与从臂由钢缆悬挂的货物的移动方向和速度相关的目标速度信号,对所述臂的促动器进行控制,具备:所述臂的回转角度检测机构;所述臂的起伏角度检测机构;所述臂的伸缩长度检测机构;以及货物位置检测机构,对相对于基准位置的货物的当前位置进行检测,将所述目标速度信号转换为相对于所述基准位置的货物的目标位置,根据所述回转角度检测机构所检测的回转角度、所述起伏角度检测机构所检测的起伏角度及所述伸缩长度检测机构所检测的伸缩长度,计算相对于所述基准位置的臂前端的当前位置,根据所述货物位置检测机构所检测的所述货物的当前位置以及所述臂前端的当前位置,计算所述钢缆的转出量,根据所述货物的当前位置和所述货物的目标位置,计算所述钢缆的方向矢量,根据所述钢缆的转出量和所述钢缆的所述方向矢量,计算所述货物的目标位置处的臂前端的目标位置,基于所述臂前端的目标位置,生成所述促动器的动作信号。

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权利要求:

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