申请/专利权人：日立楼宇技术(广州)有限公司

申请日：2018-10-18

公开（公告）日：2020-10-23

公开（公告）号：CN109205406B

主分类号：G06Q10/08(20120101)

分类号：G06Q10/08(20120101);B66B1/06(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.23#授权;2019.02.12#实质审查的生效;2019.01.15#公开

摘要：本发明涉及一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质。该方法可以包括：获取机器人的乘梯申请信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。该方法中由于中心服务器是根据机器人的乘梯申请信息确定的机器人乘梯类型，有效地解决了机器人携带的货物为易燃易爆品时，影响其他乘客乘梯的安全性问题；另外，中心服务器根据机器人的乘梯类型和各乘梯的运行状态信息确定目标乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯，能够对机器人乘梯进行有效的管理，保障乘梯的安全运行。

主权项：1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述货物信息确定所述机器人携带的货物类型，若所述货物类型为易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯，若所述货物类型为非易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。

全文数据：机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质技术领域本发明涉及运输领域，特别是涉及一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质。背景技术随着经济的不断发展，电梯的使用越来越普及，功能也越来越智能化；电梯机器人能够携带货物自主乘梯，进行货物的运输，电梯机器人的出现为用户获取货物提供了方便之处。目前，电梯机器人进行货物的运输时，机器人携带要运输的货物进入电梯和其他乘客一起乘梯，电梯控制器控制电梯到达机器人所要到达的目的层，到达目的层后，机器人将货物运输给用户完成对货物的运输。但是，传统的机器人乘梯方法中，机器人携带的货物为易燃易爆品时，存在影响其他乘客的安全性问题。发明内容基于此，有必要针对传统的机器人乘梯方法中，机器人携带的货物为易燃易爆品时，存在影响其他乘客乘梯的安全性问题，提供一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质。第一方面，本发明实施例提供一种机器人乘梯方法，所述方法包括：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。在其中一个实施例中，所述根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型，包括：根据所述货物信息确定所述机器人携带的货物类型；若所述货物类型为易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯；若所述货物类型为非易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为人机共享乘梯。在其中一个实施例中，若所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯，所述控制所述机器人搭乘所述目标乘梯，包括：根据所述乘梯申请信息，在机器人的乘梯时刻到达时，将所述目标乘梯呼叫至所述机器人的乘梯楼层，并控制电梯控制器发送语音通知消息；所述语音通知消息用于通知所述目标乘梯为所述机器人专享乘梯；根据所述机器人发送的关门指令关闭乘梯门；在检测到所述目标乘梯到达目的层时，向所述机器人发送到达指令；所述到达指令用于指示所述机器人驶出所述目标乘梯。在其中一个实施例中，若所述乘梯类型为所述人机共享乘梯，所述控制所述机器人搭乘所述目标乘梯，包括：向所述机器人发送所述目标乘梯的标识和乘梯时间；在所述目标乘梯到达所述机器人的乘梯楼层时，向所述机器人发送进入乘梯指令，以使所述机器人驶入所述目标乘梯；在接收到所述机器人发送的进入乘梯信息时，关闭乘梯门，并向乘梯控制器发送所述机器人的目的层。在其中一个实施例中，所述向所述机器人发送进入乘梯指令，所述方法还包括：在检测到所述目标乘梯到乘梯楼层并打开乘梯门时，检测所述目标乘梯轿厢的空间、乘梯人数以及用户出入情况；若所述目标乘梯的剩余空间大于或等于所述机器人的占用空间，则向所述机器人发送进入乘梯指令。在其中一个实施例中，所述方法还包括：控制乘梯控制器发送语音播报信息；所述语音播报信息用于提醒乘客避让机器人。在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述机器人的乘梯信息，确定所述机器人的乘梯时刻；将所述乘梯时刻发送给所述机器人，使所述机器人在所述乘梯时刻之前到达所述目标乘梯的等待位置。本实施例提供的机器人乘梯方法，中心服务器获取机器人的乘梯申请信息，根据乘梯申请信息确定机器人的乘梯类型，根据乘梯类型和各乘梯的运行状态信息确定目标乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯。该方法中由于中心服务器是根据机器人的乘梯申请信息确定的机器人乘梯类型，有效地解决了机器人携带的货物为易燃易爆品时，影响其他乘客乘梯的安全性问题；另外，中心服务器根据机器人的乘梯类型和各乘梯的运行状态信息确定目标乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯，能够对机器人乘梯进行有效的管理，保障乘梯的安全运行。第二方面，本发明实施例提供一种机器人乘梯装置，所述装置包括：获取模块，用于获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；第一确定模块，用于根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；第二确定模块，用于根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制模块，用于控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。第三方面，本发明实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。第四方面，本发明实施例提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。本实施例提供的机器人乘梯装置、计算机设备和可读存储介质，能够使得中心服务器获取机器人的乘梯申请信息，根据乘梯申请信息确定机器人的乘梯类型，根据乘梯类型和各乘梯的运行状态信息确定目标乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯。在确定机器人乘梯类型的过程中，由于中心服务器是根据机器人的乘梯申请信息确定的机器人乘梯类型，有效地解决了机器人携带的货物为易燃易爆品时，影响其他乘客乘梯的安全性问题；另外，中心服务器根据机器人的乘梯类型和各乘梯的运行状态信息确定目标乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯，能够对机器人乘梯进行有效的管理，保障乘梯的安全运行。附图说明图1为本发明实施例提供的机器人乘梯方法的应用环境图；图2为一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；图3为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；图4为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；图5为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；图6为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；图7为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图；图8为一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图；图9为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图；图10为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图；图11为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图；图12为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图；图13为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图；图14为一个实施例提供的计算机设备的内部结构示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本发明实施例提供的机器人乘梯方法，可以适用于如图1所示的应用环境。该应用环境包括机器人、乘梯装置和中心服务器，该乘梯装置包括乘梯和乘梯控制器，乘梯控制器通过RS485总线与乘梯进行通讯，中心服务器可以执行下述方法实施例的步骤。可选的，该中心服务器还可以包括网络接口、显示屏和输入装置。其中，机器人、乘梯装置和中心服务器间通过低功耗、广覆盖的网络窄带物联网NarrowBandInternetofThings或者增强机器类通讯eMTC进行通讯。传统的机器人乘梯方法中，机器人携带要运输的货物进入电梯和其他乘客一起乘梯，电梯控制器控制电梯到达机器人所要到达的目的层，这样机器人携带的货物为易燃易爆品时，存在影响其他乘客乘梯的安全性问题。为此，本发明实施例提供一种机器人乘梯方法、装置、计算机设备和可读存储介质，旨在解决传统技术的如上技术问题。下面以具体的实施例对本发明的技术方案以及本发明的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。图2为一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图。本实施例涉及的是控制机器人搭乘目标乘梯的具体实现过程。如图2所示，该方法可以包括：S201，获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息。具体的，机器人通过自身的扫描装置，扫描所要携带货物上的二维码，确定所要携带货物信息。其中，货物信息可以包括货物的名称、货物标识、货物的体积和要运达的目的层。在本实施例中，中心服务器通过与机器人之间进行网络通讯，获取机器人所要携带的货物信息和机器人的乘梯信息。例如，当机器人需要乘梯时，通过无线网络将乘梯申请信息发送给中心服务器。可选地，乘梯信息可以包括约梯时间、机器人的乘梯楼层以及目的层等。可选的，机器人的约梯时间可以是机器人根据用户的需求时间确定的，也可以是机器人根据自身所要运输的货物数量确定的；机器人的乘梯楼层是根据机器人当前所在的位置确定的；目的层是根据机器人所要运输的货物信息确定的。可选的，中心服务器与机器人之间可以通过NB-IOT进行网络通讯，也可以通过eMTC进行网络通讯。S202，根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯。其中，机器人专享乘梯是指机器人自己单独搭乘一个乘梯运输携带的货物；人机共享乘梯是指机器人携带货物与其他用户一起共同乘梯。具体的，中心服务器根据获取的机器人乘梯申请信息中的机器人携带货物的货物信息，确定机器人的乘梯类型是专享乘梯，还是人机共享乘梯。可选的，若机器人携带的货物类型为危险品，则中心服务器确定机器人的乘梯类型是机器人专享乘梯；若机器人携带的货物类型为非危险品，则中心服务器确定机器人的乘梯类型是人机共享乘梯。S203，根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯。具体的，中心服务器可以检测各乘梯轿厢的运行状态信息，运行状态信息可以包括各乘梯轿厢的空间余量、乘梯人数和载重等。可选的，中心服务器对各乘梯轿厢的运行状态信息可以是实时检测的，也可以是周期性检测的，例如每隔五分钟检测一次或者每隔十分钟检测一次。在本实施例中，中心服务器根据机器人的乘梯类型和获取到的各乘梯的运行状态信息，确定机器人所要搭乘的目标乘梯。可选的，若机器人的乘梯类型是机器人专享乘梯，则中心服务器根据各乘梯轿厢的空间余量、乘梯人数和载重，确定当前空闲的乘梯为目标乘梯；若机器人的乘梯类型是人机共享乘梯，则中心服务器根据各乘梯轿厢的空间余量、乘梯人数和载重，确定能够容纳机器人的乘梯为目标乘梯。S204，控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。具体的，中心服务器可以向机器人发送控制指令，机器人根据接收到的控制指令搭乘目标乘梯。可选的，中心服务器向机器人发送的控制指令可以是控制机器人进入目标乘梯轿厢的指令，也可以是控制机器人驶出目标乘梯轿厢的指令。例如，目标乘梯到达机器人所在的楼层时，中心服务器可以向机器人发送进入轿厢的指令，机器人接收到中心服务器发送的进入轿厢的指令后驶入目标乘梯，搭乘目标乘梯。在本实施例中，由于中心服务器是根据机器人的乘梯申请信息确定的机器人乘梯类型，有效地解决了机器人携带的货物为易燃易爆品时，影响其他乘客乘梯的安全性问题；另外，中心服务器根据机器人的乘梯类型和各乘梯的运行状态信息确定目标乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯，能够对机器人乘梯进行有效的管理，保障乘梯的安全运行。图3为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图。本实施例涉及的是根据乘梯申请信息确定机器人的乘梯类型的具体实现过程。如图3所示，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S202包括：S301，根据所述货物信息确定所述机器人携带的货物类型，若所述货物类型为易燃易爆品，则执行步骤302；若所述货物类型为非易燃易爆品，则执行步骤303。可选的，货物信息可以是货物名称，也可以是货物标识。在本实施例中，中心服务器根据获取到的货物名称或者货物标识，确定机器人所要携带的货物是易燃易爆品，还是非易燃易爆品。例如，若中心服务器获取到的货物名称是酒精，则确定机器人所要携带的货物是易燃易爆品；若中心服务器获取到的货物名称是洗发水，则确定机器人所要携带的货物是非易燃易爆品。S302，确定所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯。具体的，若中心服务器根据获取的货物信息确定机器人携带的货物类型为易燃易爆品，则确定机器人的乘梯类型为机器人专享乘梯。例如，中心服务器获取到机器人携带的货物为打火机或者酒精时，则确定机器人的乘梯类型为机器人专享乘梯。S303，确定所述乘梯类型为人机共享乘梯。具体的，若中心服务器根据获取的货物信息确定机器人携带的货物为非易燃易爆品，则确定机器人的乘梯类型为人机共享乘梯。例如，中心服务器获取到机器人携带的货物为文件或者洗发水等日用品时，则确定机器人的乘梯类型为人机共享乘梯。在本实施例中，中心服务器根据获取到的机器人所携带货物的信息，确定货物的类型，根据货物类型确定机器人的乘梯类型，若携带的物品为易燃易爆品则确定机器人的乘梯类型为专享乘梯，能够有效地解决机器人携带的货物为易燃易爆品乘梯时，影响其他乘客乘梯的安全性问题。图4为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图。本实施例涉及的是机器人的乘梯类型为机器人专享乘梯的具体实现过程。如图4所示，若机器人乘梯类型为机器人专享乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯，包括：S401，根据所述乘梯申请信息，在机器人的乘梯时刻到达时，将所述目标乘梯呼叫至所述机器人的乘梯楼层，并控制乘梯控制器发送语音通知消息；所述语音通知消息用于通知所述目标乘梯为所述机器人专享乘梯。具体的，中心服务器根据机器人的约梯时间、机器人的乘梯楼层以及目的层等乘梯申请信息，在机器人的乘梯时刻到达时，将确定的目标乘梯呼叫至机器人的乘梯楼层，通过与乘梯控制器间的网络通讯，控制乘梯控制器发送用于通知目标乘梯为机器人专享乘梯的语音通知消息，并通过与机器人之间的网络通讯向机器人发送目标乘梯的轿厢状态信息。可选的，语音通知消息可以用于通知机器人目标乘梯为机器人专享乘梯，也可以用于提醒其他用户该目标乘梯为机器人专享乘梯，避免用户与机器人同乘电梯。S402，根据所述机器人发送的关门指令关闭乘梯门。具体的，机器人驶入目标乘梯后，通过与中心服务器间的网络通讯向中心服务器发送关门指令，中心服务器接收到机器人发送的关门指令后，检测目标乘梯的轿厢没有其他用户后，通过与乘梯控制器间的网络通讯向乘梯控制器发送关门指令，乘梯控制器关闭乘梯门。S403，在检测到所述目标乘梯到达目的层时，向所述机器人发送到达指令；所述到达指令用于指示所述机器人驶出所述目标乘梯。具体的，中心服务器检测到目标乘梯到达目的层时，通过与机器人间的网络通讯向机器人发送到达指令，机器人接收到到达指令后驶出目标乘梯。可选的，中心服务器可以通过实时检测乘梯的运行状态，检测目标乘梯到达了目的层，也可以通过检测乘梯控制器的状态，检测目标乘梯到达了目的层。在本实施例中，若机器人的乘梯类型为机器人专享乘梯，中心服务器根据机器人的乘梯申请信息，在机器人的乘梯时刻到达时，将目标乘梯呼叫至机器人的乘梯楼层，并控制乘梯控制器发送通知目标乘梯为机器人专享乘梯的语音通知消息，通知机器人或者其他乘客目标乘梯为机器人专享乘梯，整个过程中，中心服务器能够对机器人乘梯进行有效的管理，保证目标乘梯为机器人专享乘梯；并且，中心服务器根据机器人发送的关门指令关闭乘梯门，保证了机器人乘梯的安全；另外，中心服务器在检测到目标乘梯到达目的层时，向机器人发送到达指令，机器人根据接收到的到达指令驶出目标乘梯，能够对机器人乘梯进行有效的管理，提高机器人的乘梯效率。图5为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图。本实施例涉及的是机器人的乘梯类型为人机共享乘梯的具体实现过程。如图5所示，若机器人乘梯类型为人机共享乘梯，控制机器人搭乘目标乘梯，包括：S501，向所述机器人发送所述目标乘梯的标识和乘梯时间。其中，目标乘梯的标识用于通知机器人搭乘所有乘梯中的哪个乘梯。具体的，中心服务器通过与机器人之间的网络通讯向机器人发送目标乘梯的标识和乘梯时间。可选的，目标乘梯的标识可以是目标乘梯的编号，也可以是目标乘梯的位置信息。S502，在所述目标乘梯到达所述机器人的乘梯楼层时，向所述机器人发送进入乘梯指令，以使所述机器人驶入所述目标乘梯。具体的，中心服务器在目标乘梯到达机器人的乘梯楼层时，通过与机器人之间的网络通讯，向机器人发送进入乘梯的指令，机器人接收到中心服务器发送的进入乘梯的指令后驶入目标乘梯。例如，机器人在10楼，要将文件送至20楼时，中心服务器检测到目标乘梯到达10楼时，向机器人发送进入乘梯的指令，机器人接收到中心服务器发送的进入乘梯的指令后，驶入目标乘梯和其他用户一起乘梯。S503，在接收到所述机器人发送的进入乘梯信息时，关闭乘梯门，并向乘梯控制器发送所述机器人的目的层。具体的，机器人驶入目标乘梯后，向中心服务器发送进入乘梯的信息，中心服务器接收到机器人发送的进入乘梯信息时，向乘梯控制器发送关门指令，乘梯控制器接收到中心服务器发送的关门指令后关闭乘梯门，同时，中心服务器在接收到机器人发送的进入乘梯信息时，向乘梯控制器发送机器人的目的层，乘梯控制器根据中心服务器发送的目的层控制乘梯的运行。在本实施例中，若机器人的乘梯类型为人机共享乘梯，中心服务器向机器人发送目标乘梯的标识和乘梯时间，在目标乘梯到达机器人的乘梯楼层时，向机器人发送驶入目标乘梯的指令，机器人根据中心服务器发送的指令进行乘梯，在整个过程中，机器人是根据中心服务器的指令进行的操作，这样能够对机器人乘梯进行有效的管理；另外，中心服务器在接收到机器人发送的进入乘梯信息时，控制乘梯控制器关闭乘梯门，保证了机器人的乘梯安全。图6为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图。本实施例涉及的是机器人的乘梯类型为人机共享乘梯时，向机器人发送进入乘梯指令的具体实现过程。如图6所示，在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述S502还包括：S601，在检测到所述目标乘梯到达乘梯楼层并打开乘梯门时，检测所述目标乘梯轿厢的空间、乘梯人数以及用户出入情况。具体的，中心服务器检测到目标乘梯到达机器人的乘梯楼层并打开乘梯门时，对目标乘梯轿厢的空间、乘梯人数以及用户出入情况进行检测，可以通过乘梯内的视频进行检测，还可以通过乘梯轿厢的各种传感器来检测。S602，若所述目标乘梯的剩余空间大于或等于所述机器人的占用空间，则向所述机器人发送进入乘梯指令。具体的，若中心服务器检测到目标乘梯的剩余空间能够容纳下机器人，则向机器人发送进入乘梯的指令，即在目标乘梯的剩余空间大于或等于机器人的占用空间情况下，向机器人发送进入乘梯的指令。在本实施例中，中心服务器在检测到目标乘梯到达乘梯楼层并打开乘梯门时，对目标乘梯轿厢的空间、乘梯人数以及用户出入情况进行检测，在确认目标乘梯的剩余空间大于或者等于机器人的占用空间时，向机器人发送进入乘梯指令，有效的保证了机器人能够和其他用户一起共享乘梯，节约资源。在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述人机共享乘梯的方法还包括：控制乘梯控制器发送语音播报信息；所述语音播报信息用于提醒乘客避让机器人。具体的，机器人的乘梯类型为人机共享乘梯时，中心服务器控制乘梯控制器发送提醒乘客避让机器人的语音播报信息。在本实施例中，中心服务器控制乘梯控制器发送的语音播报信息，能够提醒乘客避让机器人，保证机器人能够顺利的驶入目标乘梯，提高了机器人的乘梯效率。图7为另一个实施例提供的机器人乘梯方法的流程示意图。在上述实施例的基础上，作为一种可选的实施方式，上述方法还包括：S701，根据所述机器人的乘梯信息，确定所述机器人的乘梯时刻。其中，机器人的乘梯信息包括机器人的约梯时间、机器人的乘梯楼层和目的层等。具体的，中心服务器根据机器人的约梯时间、机器人行使到目标乘梯位置的时间和乘梯运行到机器人所在楼层时间，确定三者中的最大值，根据确定的最大值确定机器人的乘梯时刻。例如，机器人在14:00向中心服务器发送乘梯申请，约梯时间为14:20，机器人行使到目标乘梯位置的时间为5分钟，乘梯运行到机器人所在楼层时间为10分钟，则确定机器人的乘梯时间为14:20。S702，将所述乘梯时刻发送给所述机器人，使所述机器人在所述乘梯时刻之前到达所述目标乘梯的等待位置。具体的，中心服务器通过与机器人间的网络通讯，将确定的乘梯时刻发送给机器人，机器人接收到中心服务器发送的乘梯时刻后，在乘梯时刻到达前到达目标乘梯的等待位置，等候乘梯。例如，确定的乘梯时刻为14:20，中心服务器将乘梯时刻发送给机器人，机器人接收到中心服务器发送的乘梯时刻后，需要在14：20前到达目标乘梯的等待位置等待乘梯。在本实施例中，中心服务器根据机器人的乘梯信息，确定机器人的乘梯时刻，并将乘梯时刻发送给机器人，有效的保证了机器人能够在乘梯时刻到达前在目标乘梯的等候位置等候乘梯，提高了机器人的乘梯效率。应该理解的是，虽然图2-7的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2-7中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。图8为一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图。如图8所示，该装置可以包括：获取模块10、第一确定模块11、第二确定模块12和控制模块13。具体的，获取模块10，用于获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；第一确定模块11，用于根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；第二确定模块12，用于根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制模块13，用于控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。图9为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图。在如图8所示实施例的基础上，可选的，上述第一确定模块11可以包括：第一确定单元111、第二确定单元112和第三确定单元113。具体的，第一确定单元111，用于根据所述货物信息确定所述机器人携带的货物类型；第二确定单元112，用于若所述货物类型为易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯；第三确定单元113，用于若所述货物类型为非易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为人机共享乘梯。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。图10为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图。在如图9所示实施例的基础上，若所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯，上述控制模块13可以包括：控制单元131、第一操作单元132和第二操作单元133。具体的，控制单元131，用于根据所述乘梯申请信息，在机器人的乘梯时刻到达时，将所述目标乘梯呼叫至所述机器人的乘梯楼层，并控制乘梯控制器发送语音通知消息；所述语音通知消息用于通知所述目标乘梯为所述机器人专享乘梯；第一操作单元132，用于根据所述机器人发送的关门指令关闭乘梯门；第二操作单元133，用于在检测到所述目标乘梯到达目的层时，向所述机器人发送到达指令；所述到达指令用于指示所述机器人驶出所述目标乘梯。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。图11为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图。在如图9所示实施例的基础上，若所述乘梯类型为所述人机共享乘梯，上述控制模块13可以包括：第一发送单元131、第二发送单元132和第三发送单元133。具体的，第一发送单元131，用于向所述机器人发送所述目标乘梯的标识和乘梯时间；第二发送单元132，用于在所述目标乘梯到达所述机器人的乘梯楼层时，向所述机器人发送进入乘梯指令，以使所述机器人驶入所述目标乘梯；第三发送单元133，用于在接收到所述机器人发送的进入乘梯信息时，关闭乘梯门，并向乘梯控制器发送所述机器人的目的层。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。在一个实施例中，第二发送单元132，具体用于在检测到所述目标乘梯到达乘梯楼层并打开乘梯门时，检测所述目标乘梯轿厢的空间、乘梯人数以及用户出入情况；若所述目标乘梯的剩余空间大于或等于所述机器人的占用空间，则向所述机器人发送进入乘梯指令。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。图12为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图。在如图11所示实施例的基础上，若所述乘梯类型为所述人机共享乘梯，上述控制模块13还包括：控制单元134。具体的，控制单元134，用于控制乘梯控制器发送语音播报信息；所述语音播报信息用于提醒乘客避让机器人。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。图13为另一个实施例提供的机器人乘梯装置结构示意图。在上述实施例的基础上，如图13所示，所述装置还包括：第三确定模块14和发送模块15。具体的，第三确定模块14，用于根据所述机器人的乘梯信息，确定所述机器人的乘梯时刻；发送模块15，用于将所述乘梯时刻发送给所述机器人，使所述机器人在所述乘梯时刻之前到达所述目标乘梯的等待位置。本实施例提供的机器人乘梯装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。关于机器人乘梯装置的具体限定可以参见上文中对于机器人乘梯方法的限定，在此不再赘述。上述机器人乘梯装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。本发明实施例提供的机器人乘梯方法，可以适用于如图14所示的计算机设备。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器，该存储器中存储有计算机程序，处理器执行该计算机程序时可以执行下述方法实施例的步骤。可选的，该计算机设备还可以包括网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器，该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。可选的，该计算机设备可以是服务器，可以是PC，还可以是个人数字助理，还可以是其他的终端设备，例如PAD、手机等等，还可以是云端或者远程服务器，本发明实施例对计算机设备的具体形式并不做限定。在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。上述实施例提供的计算机设备，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。在一个实施例中，提供了一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。上述实施例提供的可读存储介质，其实现原理和技术效果与上述方法实施例类似，在此不再赘述。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器ROM、可编程ROMPROM、电可编程ROMEPROM、电可擦除可编程ROMEEPROM或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器RAM或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAMSRAM、动态RAMDRAM、同步DRAMSDRAM、双数据率SDRAMDDRSDRAM、增强型SDRAMESDRAM、同步链路SynchlinkDRAMSLDRAM、存储器总线Rambus直接RAMRDRAM、直接存储器总线动态RAMDRDRAM、以及存储器总线动态RAMRDRAM等。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

权利要求：1.一种机器人乘梯方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型，包括：根据所述货物信息确定所述机器人携带的货物类型；若所述货物类型为易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯；若所述货物类型为非易燃易爆品，则确定所述乘梯类型为人机共享乘梯。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述乘梯类型为所述机器人专享乘梯，所述控制所述机器人搭乘所述目标乘梯，包括：根据所述乘梯申请信息，在机器人的乘梯时刻到达时，将所述目标乘梯呼叫至所述机器人的乘梯楼层，并控制乘梯控制器发送语音通知消息；所述语音通知消息用于通知所述目标乘梯为所述机器人专享乘梯；根据所述机器人发送的关门指令关闭乘梯门；在检测到所述目标乘梯到达目的层时，向所述机器人发送到达指令；所述到达指令用于指示所述机器人驶出所述目标乘梯。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述乘梯类型为所述人机共享乘梯，所述控制所述机器人搭乘所述目标乘梯，包括：向所述机器人发送所述目标乘梯的标识和乘梯时间；在所述目标乘梯到达所述机器人的乘梯楼层时，向所述机器人发送进入乘梯指令，以使所述机器人驶入所述目标乘梯；在接收到所述机器人发送的进入乘梯信息时，关闭乘梯门，并向乘梯控制器发送所述机器人的目的层。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述向所述机器人发送进入乘梯指令，所述方法还包括：在检测到所述目标乘梯到达乘梯楼层并打开乘梯门时，检测所述目标乘梯轿厢的空间、乘梯人数以及用户出入情况；若所述目标乘梯的剩余空间大于或等于所述机器人的占用空间，则向所述机器人发送进入乘梯指令。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制乘梯控制器发送语音播报信息；所述语音播报信息用于提醒乘客避让机器人。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述机器人的乘梯信息，确定所述机器人的乘梯时刻；将所述乘梯时刻发送给所述机器人，使所述机器人在所述乘梯时刻之前到达所述目标乘梯的等待位置。8.一种机器人乘梯装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取机器人的乘梯申请信息；所述申请信息包括所述机器人携带货物的货物信息和所述机器人的乘梯信息；第一确定模块，用于根据所述乘梯申请信息确定所述机器人的乘梯类型；所述乘梯类型包括机器人专享乘梯或人机共享乘梯；第二确定模块，用于根据所述乘梯类型和各乘梯的运行状态信息，确定目标乘梯；控制模块，用于控制所述机器人搭乘所述目标乘梯。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。10.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

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