申请/专利权人：上海展湾信息科技有限公司

申请日：2019-05-22

公开（公告）日：2020-10-23

公开（公告）号：CN110181511B

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.23#授权;2019.09.24#实质审查的生效;2019.08.30#公开

摘要：本发明公开了一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法及系统，包括：S1、实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳；S2、判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，若是则进入S3，否则重复S2；S3、分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。本发明实时检测KUKA机器人零点丢失情况并在零点丢失时记忆零点丢失前机器人的各轴坐标，有助于用户根据零点丢失前机器人的各轴坐标辅助机器人零点的准确快速校准。

主权项：1.一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1、实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳；S2、判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，若是则进入步骤S3，否则重复步骤S2；S3、分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。

全文数据：机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法及系统技术领域本发明涉及机器人零点丢失技术领域，特别是涉及一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法及系统。背景技术KUKA机器人在运行过程中有时会造成机器人轴零点丢失，或者在更换电机、RDC后也会造成零点丢失，由于KUKA机器人外部轴的零点位置需要通过标记刻度来校正，而标记刻度的精度较低；当零点丢失后即使通过标记刻度来校准也无法保证程序预设的轨迹，模拟修改程序会消耗大量时间，并且会造成零件的损坏，给厂家带来经济损失。发明内容本发明针对现有技术存在的问题和不足，提供一种新型的机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法及系统。本发明是通过下述技术方案来解决上述技术问题的：本发明提供一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法，其特点在于，其包括以下步骤：S1、实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳；S2、判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，若是则进入步骤S3，否则重复步骤S2；S3、分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。较佳地，在步骤S3之后包括步骤S4、判断接收到的告警信息是否是轴零点已校正的告警信息，若是则进入步骤S5结束流程，否则重复步骤S4；本发明还提供一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的系统，其特点在于，其包括采集模块、第一判断模块和分析模块；所述采集模块用于实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳；所述第一判断模块用于判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，在为是时调用分析模块，否则重复调用第一判断模块；所述分析模块用于分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。较佳地，所述系统还包括第二判断模块，所述第二判断模块用于判断接收到的告警信息是否是轴零点已校正的告警信息，若是则结束，否则重复调用第二判断模块。在符合本领域常识的基础上，上述各优选条件，可任意组合，即得本发明各较佳实例。本发明的积极进步效果在于：本发明实时检测KUKA机器人零点丢失情况并在零点丢失时记忆零点丢失前机器人的各轴坐标，有助于用户根据零点丢失前机器人的各轴坐标辅助机器人零点的准确快速校准。附图说明图1为本发明较佳实施例的机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法的流程图。图2为本发明较佳实施例的机器人零点丢失检测及辅助零点校准的系统的结构框图。具体实施方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。如图1所示，本实施例提供一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法，其包括以下步骤：步骤101、实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳。步骤102、判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，若是则进入步骤103，否则重复步骤102。步骤103、分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。步骤104、判断接收到的告警信息是否是轴零点已校正的告警信息，若是则进入步骤105结束流程，否则重复步骤104。在本实施例中，采用边缘计算网关实时采集机器人的各轴坐标数据和告警信息及其时间戳。当采集到告警号alarmID＝106的告警信息时，根据告警内容，判定此时KUKA机器人对应轴零点丢失；当采集到告警号alarmID＝1349的告警信息时，判定所有轴零点均已校正。在检测到对应轴零点丢失时，结合该轴零点丢失告警的时间戳，可将该轴零点丢失前最后一次采集的轴坐标显示在界面上并保持显示该坐标值，同时将零点丢失告警通过短信方式推送到用户，直到所有轴的零点校正完毕。用户依据零点丢失前的坐标数据，通过示教器手动移动机器人可快速准确的完成零点校准。如图2所示，本实施例还提供一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的系统，其包括采集模块1、第一判断模块2、分析模块3和第二判断模块4。所述采集模块1用于实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳。所述第一判断模块2用于判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，在为是时调用分析模块，否则重复调用第一判断模块2。所述分析模块3用于分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。所述第二判断模块4用于判断接收到的告警信息是否是轴零点已校正的告警信息，若是则结束，否则重复调用第二判断模块4。本发明中，一旦机器人发生零点丢失的情况，机器人系统会产生一个带精确时间戳的告警，结合该告警信息及对应时间戳获取零点丢失时的各轴坐标值并推送给用户，用户根据该信息即可准确快速的进行机器人零点校准。虽然以上描述了本发明的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这些仅是举例说明，本发明的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本发明的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本发明的保护范围。

权利要求：1.一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法，其特征在于，其包括以下步骤：S1、实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳；S2、判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，若是则进入步骤S3，否则重复步骤S2；S3、分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。2.如权利要求1所述的机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法，其特征在于，在步骤S3之后包括步骤S4、判断接收到的告警信息是否是轴零点已校正的告警信息，若是则进入步骤S5结束流程，否则重复步骤S4。3.一种机器人零点丢失检测及辅助零点校准的系统，其特征在于，其包括采集模块、第一判断模块和分析模块；所述采集模块用于实时采集机器人运行过程中的各轴坐标数据及对应的第一时间戳、以及告警信息及对应的第二时间戳；所述第一判断模块用于判断接收到的告警信息是否是零点丢失的告警信息，在为是时调用分析模块，否则重复调用第一判断模块；所述分析模块用于分析出距离零点丢失的告警信息对应的第二时间戳最近的第一时间戳对应的各轴坐标数据，并将分析出的各轴坐标数据、零点丢失的告警信息及对应的第二时间戳发送给移动终端或显示在机器人显示界面上。4.如权利要求3所述的机器人零点丢失检测及辅助零点校准的系统，其特征在于，所述系统还包括第二判断模块，所述第二判断模块用于判断接收到的告警信息是否是轴零点已校正的告警信息，若是则结束，否则重复调用第二判断模块。

百度查询： 上海展湾信息科技有限公司 机器人零点丢失检测及辅助零点校准的方法及系统

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