申请/专利权人：莱利专利股份有限公司

申请日：2019-12-13

公开（公告）日：2020-10-30

公开（公告）号：CN211793525U

主分类号：A01J5/04(20060101)

分类号：A01J5/04(20060101);A01J5/06(20060101);A01J7/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.10.30#授权

摘要：用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，包括：有挤奶杯的挤奶箱、有末端执行器的机器人臂，执行器将挤奶杯施加至乳头，臂悬挂在挤奶箱上。机器人臂包括第一、二臂部分，第一臂部分由第一接头连接至挤奶箱，第二臂部分由第二接头连接至第一臂部分并有末端执行器。第一、二臂部分可通过第一、二致动器分别相对于挤奶箱和第一臂部分在竖直平面内枢转。末端执行器可被所述臂在操作范围内移动。挤奶机器人包括重量补偿装置，有在挤奶箱与臂之间的弹簧装置，用于施加绕第一、二接头的第一、二转矩，其对于由重力对臂施加的绕第一、二接头的转矩补偿至少一半。机器人臂有效地保护较高的接头免于污物，可使用轻的致动器操作接头，节约了大量能量。

主权项：1.一种用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，所述挤奶机器人装置包括：具有多个挤奶杯的挤奶箱、以及具有末端执行器的机器人臂，所述末端执行器用于将所述挤奶杯施加至所述乳畜动物的乳头，所述机器人臂悬挂在所述挤奶箱上、在待挤奶的乳畜动物上方，其特征在于，所述机器人臂包括第一臂部分和第二臂部分，所述第一臂部分通过第一接头连接至所述挤奶箱，并且所述第二臂部分通过第二接头连接至所述第一臂部分并且设有末端执行器，其中，所述第一臂部分可通过第一致动器相对于所述挤奶箱在竖直平面内枢转，并且所述第二臂部分可通过第二致动器相对于所述第一臂部分在竖直平面内枢转，其中，所述末端执行器可被所述机器人臂在操作范围内移动，其中，所述挤奶机器人包括重量补偿装置，所述重量补偿装置具有弹簧装置，所述弹簧装置连接在所述挤奶箱与所述机器人臂之间，并且被配置用于施加绕所述第一接头的第一转矩和绕所述第二接头的第二转矩，使得在所述操作范围上观察时，所述第一转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第一接头的转矩补偿至少一半，并且所述第二转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第二接头的转矩补偿至少一半。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 莱利专利股份有限公司 用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置

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