申请/专利权人：南京工程学院

申请日：2020-08-06

公开（公告）日：2020-11-06

公开（公告）号：CN111897290A

主分类号：G05B19/4103(20060101)

分类号：G05B19/4103(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2022.06.17#发明专利申请公布后的驳回;2020.11.24#实质审查的生效;2020.11.06#公开

摘要：本发明公开了一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法，包括以下步骤：设计复合三角函数速度规划方法；前瞻初始化；构造拐角过渡曲线，分别在坐标轴上计算在轴速度限制、拐角段长限制、轮廓误差限制、最大进给速度限制、最大轴加加速度限制下的轴运动学轨迹，将两个坐标轴上的轴运动学轨迹合成得到拐角过渡曲线；反向扫描，从最后一条小线段开始依次向前对所有插补线段进行复合三角函数速度规划。本发明利用复合三角函数速度规划方法，在一步之内，同时完成拐角过渡曲线构造和单轴速度规划，显著地降低运动轨迹控制所耗费的处理时间，实现光滑的轴速度、轴加速度和轴加加速度控制，提高数控机床的加工效率和加工质量。

主权项：1.一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、设计复合三角函数速度规划方法：假设起点的位移、起点与终点的速度和加速度以及加加速度，构造加加速度光滑的运动学轨迹；S2、前瞻初始化：初始化最大轮廓误差、最大进给速度、最大轴加速度和最大轴加加速度，前瞻缓冲区中读入至少一个拐角前后的小线段的参数，包括每条小线段的段长和角度；S3、构造拐角过渡曲线：建立平面直角坐标系，基于复合三角函数速度规划方法，分别在两个坐标轴上计算在轴速度限制、拐角段长限制、轮廓误差限制和最大进给速度限制下的最大拐角速度，最大拐角速度结合轴加加速度限制得到最大轴加速度、拐角段长以及轴运动学轨迹，根据两个坐标轴上的轴运动学轨迹的运动时间对其中一个轴运动学轨迹进行调整，调整过后将两个坐标轴上的轴运动学轨迹合成得到拐角过渡曲线，将生成的拐角过渡曲线存入前瞻缓冲区中；S4、将前瞻缓冲区中第一条小线段的开始速度和最后一条小线段的末速度置0；S5、反向扫描：从前瞻缓冲区中最后一条小线段开始依次向前对所有插补线段进行复合三角函数速度规划，若当前插补线段上速度规划成功，则进入下一条插补线段；若当前插补线段上速度规划不成功，则重新构造该插补线段相邻的一条拐角过渡曲线，直到前瞻缓冲区中所有插补线段上速度规划成功后结束反向扫描；S6、实时插补：从前瞻缓冲区中取出第一条小线段进行加工，完成加工后将其从前瞻缓冲区中删除，并在前瞻缓冲区末尾添加一条小线段，在前瞻缓冲区末尾的小线段的拐角构造拐角过渡曲线并将该小线段的末速度置0后开始反向扫描：重复执行步骤S5和S6，执行过程中，当存在插补线段上速度规划成功时，结束反向扫描，执行步骤S6；当前瞻缓冲区末尾无小线段加入时，从前瞻缓冲区中依次取出第一条小线段进行加工，直到前瞻缓冲区中所有小线段加工完成。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京工程学院 一种轴加加速度光滑的拐角过渡平滑方法

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