申请/专利权人：中国人民解放军火箭军工程大学

申请日：2019-05-10

公开（公告）日：2020-11-10

公开（公告）号：CN111912427A

主分类号：G01C25/00(20060101)

分类号：G01C25/00(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.03.01#授权;2020.11.27#实质审查的生效;2020.11.10#公开

摘要：本发明公开一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法及系统。该方法包括：获取双波束多普勒测速雷达输出的载车纵向速度；获取捷联惯导系统输出的速度和航向角以及陀螺仪输出的载车角速度；根据载车纵向速度和载车角速度，解算得到导航坐标系下载车的速度和航向角；将捷联惯导系统输出的速度和航向角分别与解算得到的载车的速度和载车的航向角做差，得到运动基座对准的两个量测，将其作为观测量，采用自适应滤波算法进行状态估计，得到数学平台失准角的估计值，进而得到载车姿态校正矩阵，对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正，完成捷联惯导运动基座的对准。本发明在载车行驶过程中即可完成车载捷联惯导系统快速、高精度、高自主性初始对准。

主权项：1.一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法，其特征在于，包括：获取双波束多普勒测速雷达输出的载车纵向速度；所述双波束多普勒测速雷达搭载于载车上；获取捷联惯导系统中陀螺仪输出的载车角速度；所述捷联惯导系统搭载于所述载车上；根据所述载车纵向速度和所述载车角速度，解算得到导航坐标系下所述载车的速度和航向角；获取所述捷联惯导系统输出的载车的速度和航向角；将所述捷联惯导系统输出的载车的速度与解算得到的载车的速度做差，得到运动基座对准的第一量测；将所述捷联惯导系统输出的载车的航向角与解算得到的载车的航向角做差，得到运动基座对准的第二量测；将所述第一量测和所述第二量测作为观测量，采用自适应滤波算法对所述捷联惯导系统的误差进行估计，得到所述捷联惯导系统的数学平台失准角的估计值；根据所述数学平台失准角的估计值得到载车姿态校正矩阵；根据所述载车姿态校正矩阵对捷联惯导系统的姿态矩阵进行修正，完成捷联惯导在运动基座下的对准。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军火箭军工程大学 一种多普勒雷达辅助捷联惯导运动基座对准方法及系统

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