申请/专利权人：洛阳智能农业装备研究院有限公司

申请日：2020-08-20

公开（公告）日：2020-11-13

公开（公告）号：CN111923749A

主分类号：B60L50/60(20190101)

分类号：B60L50/60(20190101);B60L15/20(20060101);B62D5/04(20060101);A01B63/02(20060101);B60W60/00(20200101);B60W30/08(20120101);B60K11/02(20060101);B60L3/04(20060101);B60Q5/00(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-发明专利申请公布后的驳回

法律状态：2022.07.15#发明专利申请公布后的驳回;2020.12.01#实质审查的生效;2020.11.13#公开

摘要：本发明公开了一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，包括整车控制系统、无人驾驶系统、动力电池系统、轮毂电机驱动系统、制动系统、转向系统、PTO动力输出系统、悬挂升降系统、避障系统、散热系统、液压系统和故障监测及保护系统，所述整车控制系统为整车主控制单元，所述无人驾驶系统用于自主进行路径规划及车辆姿态纠偏，所述动力电池系统作为整车动力来源，所述轮毂电机驱动系统用于控制轮毂电机，实现四轮独立驱动，所述制动系统实现四轮独立行车制动和驻车制动，本四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统可以对四轮无人电动拖拉机进行智能化控制，满足多方式、多地形的作业要求。

主权项：1.一种四轮毂电机驱动无人电动拖拉机控制系统，其特征在于：包括整车控制系统、无人驾驶系统、动力电池系统、轮毂电机驱动系统、制动系统、转向系统、PTO动力输出系统、悬挂升降系统、避障系统、散热系统、液压系统和故障监测及保护系统，所述整车控制系统为整车主控制单元，所述无人驾驶系统用于自主进行路径规划及车辆姿态纠偏，所述动力电池系统作为整车动力来源，所述轮毂电机驱动系统用于控制轮毂电机，实现四轮独立驱动，所述制动系统实现四轮独立行车制动和驻车制动，所述转向系统用于控制车轮的转向角度和转向方式，所述PTO动力输出系统用于控制电机的转速和转矩，所述悬挂升降系统用于实现农具的升降，所述散热系统用于降低整车执行部件的发热量，所述液压系统用于给整车提供液压动力，所述故障监测及保护系统用于检测故障信息并采取相应的保护措施，所述整车控制系统包括整车控制器、低压继电器模块、数字量输出模块、模拟量采集模块，所述无人驾驶系统包括无人驾驶控制器、毫米波雷达、前后视觉相机和导航仪，所述动力电池系统包括动力锂电池组、高压箱、DCDC模块和电池管理系统，所述轮毂电机驱动系统包括四个带行星减速器的轮毂驱动电机及四个对应的电机控制器，所述制动系统包括制动电机及其电机控制器、在四个轮毂上独立安装的制动电磁阀和制动比例阀及液压制动执行机构，所述转向系统包括转向电机及其电机控制器、在前桥和后桥上独立安装的转向比例阀、液压转向执行机构及角度传感器，所述悬挂升降系统包括升降电机及其电机控制器、液压升降执行机构及电控升降控制器，所述散热系统包括散热控制器、电机散热模块、油散热模块及多路温度传感器。

全文数据：

权利要求：

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