申请/专利权人：阮夏生

申请日：2018-10-22

公开（公告）日：2020-11-17

公开（公告）号：CN109131627B

主分类号：B62D57/032(20060101)

分类号：B62D57/032(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.11.17#授权;2019.01.29#实质审查的生效;2019.01.04#公开

摘要：本发明涉一种仿足行走系统，包括机架以及对称设于机架两侧的仿足机构，仿足机构包括设于机架上的底盘以及设于底盘上的一对机械足，底盘相对于机架可转动设置；所述底盘上设有支撑框架，还包括设于支撑框架上用于驱动一对机械足交错摆动的动力机构，所述动力机构包括输出电机以及与输出电机相配合的传动机构，转动机构包括分别位于支撑框架两侧第一传动盘与第二传动盘，第一传动盘与第二传动盘上分别设有与对应的机械足配合连接的驱动杆；机械足包括上肢部与下肢部，所述上肢部铰接于底盘上，还包括用于使下肢部相对于上肢部可伸缩的驱动机构，驱动机构包括分别与两只机械足对应的一对驱动机构。

主权项：1.一种仿足行走系统，其特征在于，包括机架以及对称设于机架两侧的仿足机构，所述仿足机构包括设于机架上的底盘以及设于底盘上的一对机械足，所述底盘相对于机架可转动设置；所述底盘上设有支撑框架，还包括设于支撑框架上用于驱动一对机械足交错摆动的动力机构，所述动力机构包括输出电机以及与输出电机相配合的传动机构，所述传动机构包括分别位于支撑框架两侧的第一传动盘与第二传动盘，所述第一传动盘与第二传动盘上分别设有与对应的机械足配合连接的驱动杆；所述机械足包括上肢部与下肢部，所述上肢部铰接于底盘上，还包括用于使下肢部相对于上肢部可伸缩的驱动机构，两只所述机械足分别对应设有一个驱动机构，在一只机械足以地面为支撑点相对于机架向后摆动到行程的末端时，其中一个所述驱动机构驱动对应的下肢部伸长直至与地面相抵，此时，另一只机械足正摆动至相对行程的末端，另一个对应的所述驱动机构驱动对应的下肢部收缩，所述机架上设有用于底盘转向的转向机构，两个底盘外端面设有齿轮结构，所述机架上设有与两个底盘啮合且同向转动的齿条，还包括用于驱动齿条滑动的驱动齿轮以及与驱动齿轮联动的方向盘，所述驱动齿轮与齿条之间设有转向齿轮，所述下肢部通过气缸驱动，所述驱动杆上设有用于控制气缸伸缩的行程开关。

全文数据：一种仿足行走系统技术领域本发明涉及运载工具领域，具体涉及一种运载工具的仿足行走系统。背景技术随着经济的快速发展，却伴随着能源的枯竭以及环境的恶化，所以节能与环保越来越受到人们重视以及成为工业的发展方向。目前一般的运载输送等任务都是通过汽车完成的，现有技术中的汽车不仅具有较高的能耗而且尾气对环境有较高的污染，在一些偏远地区的科学考察过程中，需要面临在沙地、泥地、雪地及冰面等恶劣环境，轮胎往往很容易打滑，对考察工作起到极大的限制，而且因为地广人稀，考察团队不得不预备较多的燃料，由此带来了许多负担，还耗费了人力物力，市面上的拖拉机通过增加自身的重量在田里工作，否则容易轮胎发生打滑，拖拉机不仅能耗大，而且会排放大量的尾气，尤其是在大棚等封闭的环境，会造成农作物污染严重。发明内容本发明在于提供了一种节能环保、造价成本低、适用于各种恶劣地形、结构精简的仿足动力车。针对以上问题，提供了如下技术方案：一种仿足行走系统，其特征在于，包括机架以及对称设于机架两侧的仿足机构，所述仿足机构包括设于机架上的底盘以及设于底盘上的一对机械足，所述底盘相对于机架可转动设置；所述底盘上设有支撑框架，还包括设于支撑框架上用于驱动一对机械足交错摆动的动力机构，所述动力机构包括输出电机以及与输出电机相配合的传动机构，所述转动机构包括分别位于支撑框架两侧第一传动盘与第二传动盘，所述第一传动盘与第二传动盘上分别设有与对应的机械足配合连接的驱动杆；所述机械足包括上肢部与下肢部，所述上肢部铰接于底盘上，还包括用于使下肢部相对于上肢部可伸缩的驱动机构，所述驱动机构包括与两只机械足分别对应的一对驱动机构，在一只机械足以地面为支撑点相对于机架向后摆动到行程的末端时，所述驱动机构驱动对应的下肢部伸长直至与地面相抵，此时，另一只机械足正摆动至相对行程的末端，所述驱动机构驱动对应的下肢部收缩，所述机架上设有用于底盘转向的转向机构。上述结构中，第一传动盘与第二传动盘上的驱动轴错位设置，当电机驱动传动机构时，驱动轴带动机械足，使得机械足错位摆动。两只机械足根据足部行走的原理，当一只机械足以地面为支撑点相对于机架向后摆动至行程末端位置时，对应的下肢部收缩，此时另一只机械足向前摆动至相对的行程末端，对应的下肢部伸长且与地面相抵，通过设置转向机构使底盘可以转向，使机械足能够改变方向。通过设置支撑框架设于底盘上，当底盘转动时，支撑框架上的电机以及驱动机构可以同时转动，使驱动轴与机械足保持同步。本发明进一步设置为，所述的两个底盘外端面设有齿轮结构，所述机架上设有与两个底盘啮合且同向转动的齿条，还包括用于驱动齿条滑动驱动齿轮以及与驱动齿轮联动的方向盘，所述驱动齿轮与齿条之间设有转向齿轮。上述结构中，方向盘带动驱动齿轮转动，驱动齿轮带动转向齿轮，转向齿轮带动齿条滑动，齿条带动两个底盘同向转动，使得方向盘控制两个底盘同向转动，以实现方向盘控制两对机械足的同向转动。本发明进一步设置为，所述下肢部通过气缸驱动。本发明进一步设置为，所述驱动轴上设有用于控制气缸伸缩的行程开关。本发明进一步设置为，所述传动机构上设有刹车盘以及与刹车盘相适配的刹车片，所述机架上设有用于控制刹车片的刹车踏板。本发明进一步设置为，所述机架上设有用于调节输出电机功率的加速踏板。上述结构中，通过加速踏板增加输出电机的功率从而增加机械足的摆动频率，根据踩加速踏板不同的力度，使输出电机的功率获得不同的调整。本发明进一步设置为，所述机架上设有可拆卸的限位块，所述限位块与齿条的端部两侧相抵，以实现齿条的径向固定。上述结构中，齿条滑动时，径向方向也有一定的受力，通过设置限位块，保证齿条不因为受径向方向上的力而发生径向位移，保证齿条与底盘保持啮合。本发明进一步设置为，所述方向盘的正后方设有座椅。本发明的有益效果：通过仿足的结构设置可以在沙地、泥地、雪地及冰面等轮胎不适用的路面环境中进行各种运输工作。尤其是和现有技术中的拖拉机相比，可以通过机械足代替拉机的轮胎，行走过程中不会受到较大的阻力，不仅节省了较多的燃料，而且没有废气排放造成环境污染，达到了节能环保的目的。整体构造较精简且制造的成本低，非常适合批量的生产投放。附图说明图1为本发明的主视结构示意图；图2为本发明的左视机构示意图；图3为本发明中转向机构结构示意图；图中标号含义：1-机架；10-齿轮；101-限位块；111-驱动齿轮；112-方向盘；113-转向齿轮；12-刹车踏板；13-加速踏板；2-底盘；21-支撑框架；211-第一传动盘；212-第二传动盘；213-刹车盘；214-刹车片；22-输出电机；221-上肢部；222-下肢部；223-驱动机构；23-传动机构；24-驱动轴；25-行程开关。具体实施方式下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。结合图1至图3所示，一种仿足行走系统，包括机架1以及对称设于机架1两侧的仿足机构，仿足机构包括设于机架1上的底盘2以及设于底盘2上的一对机械足，底盘2相对于机架1可转动设置；还包括驱动一对机械足交错摆动的动力机构，底盘上设有支撑框架21，支撑框架21上设有输出电机22，还包括与输出电机22相配合的传动机构23，输出电机22通过齿轮轴与传动机构啮合转动，传动机构23包括分别位于支撑框架21两侧第一传动盘211与第二传动盘212，第一传动盘211与第二传动盘212上分别设有与对应的机械足配合连接的驱动杆223；所述机械足包括上肢部221与下肢部222，上肢部221铰接于底盘上，通过气缸驱动下肢部222相对于上肢部221可伸缩设置，气缸由空压机提供动力，驱动轴24上设有用于控制气缸伸缩的的行程开关25。当一只机械足以地面为支撑点相对于机架1向后摆动到行程的末端时，对应的行程开关25被触发，所述驱动机构223将对应的下肢部222伸长直至与地面相抵，此时另一只机械足正摆动至相对行程的末端，对应的行程开关25被触发，驱动机构223使对应的下肢部222收缩。如果机械足的下肢部222伸出和缩回的动作同时进行，机架1会有振动而导致不稳定，影响行驶的体验，通过在气缸上设置有变频机构，使下肢部222做收缩的动作时比伸出的动作有所延迟，可以保证行驶中的稳定性与安全性，也使机械足的能获得缓冲，防止损坏，增加使用寿命。本实施例中，第一传动盘211与第二传动盘212上的驱动轴24错位设置，输出电机22驱动传动机构23时，驱动轴24使一对机械足错位摆动。通过设置转向机构使两个底盘可以同向转动，使两对机械足能够同向转动。设置支撑框架21设于底盘2上，当底盘2转向时，支撑框架21上的输出电机22以及驱动机构23可以随着同时转动，使驱动轴24与机械足保持同步。的两个底盘2外端面设有齿轮结构，机架上1设有与两个底盘2啮合且同向转动的齿条10，还包括用于驱动齿条10滑动驱动齿轮111以及与驱动齿轮111联动的方向盘112，驱动齿轮111与齿条10之间设有转向齿轮113。方向盘112带动驱动齿轮111转动，驱动齿轮111带动转向齿轮，转向齿轮113带动齿条10滑动，齿条10带动两个底盘2同向转动，使得方向盘112控制两个底盘2同向转动，以实现方向盘112控制两对机械足的同向转动。本实施例中，传动机构23上设有刹车盘213以及与刹车盘213相适配的刹车片214，机架2上设有用于控制刹车片214的刹车踏板12。机架上设有用于调节输出电机22功率的加速踏板13，通过加速踏板13改变输出电机22的功率从而调节机械足的摆动频率，根据踩加速踏板13不同的力度，使输出电机22的功率获得不同的调整。所述输出电机22为齿轮电机。机架上设有可拆卸的限位块101，限位块101与齿条10的端部两侧相抵，以实现齿条10的径向固定。当齿条滑动时，径向方向也有一定的受力，通过设置限位块101，保证齿条不因为受径向方向上的力而发生径向位移，齿条与底盘之间保持啮合。本实施例中，在本行走系统的基础上可以增加供人居住房间等，输出电机22是通过电瓶供电的，可以设置大面积的太阳能电池用于给电瓶储存电能，因为能耗低，可以通过太阳能转化为电能方式满足日常的能源消耗，适合考察团队长时间的考察工作，满足了日常的安居工程，减轻了需要携带大量燃料而产生的负担，减少人力物力的损耗，还可以应用于不适宜人类生活偏远地区，通过远程操作的方式实现无人运载输送以及各种任务。本实施例中，方向盘112的正后方设有座椅，在驾驶的时候可以坐下，更加舒适以便节省体力和增加行驶体验。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，上述假设的这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种仿足行走系统，其特征在于，包括机架以及对称设于机架两侧的仿足机构，所述仿足机构包括设于机架上的底盘以及设于底盘上的一对机械足，所述底盘相对于机架可转动设置；所述底盘上设有支撑框架，还包括设于支撑框架上用于驱动一对机械足交错摆动的动力机构，所述动力机构包括输出电机以及与输出电机相配合的传动机构，所述转动机构包括分别位于支撑框架两侧第一传动盘与第二传动盘，所述第一传动盘与第二传动盘上分别设有与对应的机械足配合连接的驱动杆；所述机械足包括上肢部与下肢部，所述上肢部铰接于底盘上，还包括用于使下肢部相对于上肢部可伸缩的驱动机构，所述驱动机构包括与两只机械足分别对应的一对驱动机构，在一只机械足以地面为支撑点相对于机架向后摆动到行程的末端时，所述驱动机构驱动对应的下肢部伸长直至与地面相抵，此时，另一只机械足正摆动至相对行程的末端，所述驱动机构驱动对应的下肢部收缩，所述机架上设有用于底盘转向的转向机构。2.据权利要求1所述的一种机械仿足行走系统，其特征在于，所述的两个底盘外端面设有齿轮结构，所述机架上设有与两个底盘啮合且同向转动的齿条，还包括用于驱动齿条滑动驱动齿轮以及与驱动齿轮联动的方向盘，所述驱动齿轮与齿条之间设有转向齿轮。3.据权利要求1所述的一种机械仿足行走系统，其特征在于，所述下肢部通过气缸驱动。4.据权利要求3所述的一种机械仿足行走系统，其特征在于，所述驱动轴上设有用于控制气缸伸缩的行程开关。5.据权利要求1所述的一种机械仿足行走系统，其特征在于，所述传动机构上设有刹车盘以及与刹车盘相适配的刹车片，所述机架上设有用于控制刹车片的刹车踏板。6.根据权利要求1所述的一种仿足动力车，其特征在于，所述机架上设有用于调节输出电机功率的加速踏板。7.根据权利要求1所述的一种仿足动力车，其特征在于，所述机架上设有可拆卸的限位块，所述限位块与齿条的端部两侧相抵，以实现齿条的径向固定。8.据权利要求2所述的一种机械仿足行走系统，其特征在于，所述方向盘的正后方设有座椅。

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