申请/专利权人：浙江清华长三角研究院

申请日：2019-03-30

公开（公告）日：2020-11-17

公开（公告）号：CN109941366B

主分类号：B62D57/024(20060101)

分类号：B62D57/024(20060101);H02G1/02(20060101)

优先权：

专利状态码：失效-未缴年费专利权终止

法律状态：2024.04.05#未缴年费专利权终止;2020.11.17#授权;2019.07.23#实质审查的生效;2019.06.28#公开

摘要：本发明公开了新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法。新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括行走轮和压紧轮。所述行走轮垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮垂直于导线的左右方向移动。所述行走轮可升降地与压紧轮相互配合，使得压紧轮与导线相互贴合。本发明公开的新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法，通过巧妙设置行走轮和压紧轮，让行走轮在沿导线方向移动时能够更简单地避障，同时行走轮采用可升降形式以便更好地与压紧轮配合。通过调整行走轮的升降，使导线与压紧轮贴合，既可以增加行走轮对导线的摩擦力，又可以实现抱线动作，防止风载作用下整个机器人脱绳的风险，增强保护作用。

主权项：1.一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构，设置于巡检机器人总成，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构和与该组行走轮结构对应的压紧轮结构，其中：所述行走轮结构垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮结构垂直于导线的左右方向移动；所述行走轮结构可升降地与压紧轮结构相互配合，使得压紧轮结构与导线相互贴合，导线位于行走轮结构和压紧轮结构之间；所述压紧轮结构包括压紧轮本体、压紧轮支架、压紧轮摆动部分、连接板、轴承套筒、压紧轮限位块、弹簧、轴承支撑座、压紧轮定位块和压紧轮固定座，其中：所述压紧轮固定座的一侧固定连接于连接板的一侧，所述压紧轮固定座的另一侧固定连接于压紧轮摆动部分，所述压紧轮固定座的外侧套接并且固定有2个轴承，所述2个轴承的外侧与轴承套筒固定连接，所述压紧轮限位块与轴承套筒固定连接，所述压紧轮定位块与轴承套筒固定连接，所述弹簧位于轴承支撑座与轴承套筒之间的环状空间，所述弹簧的一端抵接于压紧轮定位块，所述弹簧的另一端抵接于压紧轮限位块，所述压紧轮支架用于承托压紧轮本体；所述行走轮结构包括行走轮本体和行走轮连接支架，所述行走轮本体与压紧轮本体相对设置，所述行走轮本体活动连接于行走轮连接支架。

全文数据：新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法技术领域本发明属于高压输电线路检修技术领域，具体涉及一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构和一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法。背景技术公开号为CN105826865B，主题名称为适应单导线的悬挂式巡线机器人结构及其越障方法的发明专利，其技术方案包括“机架，所述机架的上方设置有中间轮臂，所述中间轮臂通过设置在所述机架内部的升降机构与所述机架连接；所述机架上悬空对称设置有前轮臂和后轮臂，所述前轮臂和中间轮臂之间以及所述后轮臂和中间轮臂之间分别设置有第一俯仰关节和第二俯仰关节；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂均包括成对设置且可开合的主动轮臂和从动轮臂，所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮和用于驱动所述行走轮的驱动电机，所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂的下方均设置有开合控制机构；所述主动轮臂和从动轮臂的端部均设置有行走轮安装架，所述驱动电机和行走轮纵向水平排列安装在所述行走轮安装架上，所述驱动电机通过主轴与所述行走轮连接；所述前轮臂、中间轮臂和后轮臂下方的开合控制机构均包括轮臂底座，所述轮臂底座上设置有横向水平排列的轮臂开合电机和齿轮传动，所述齿轮传动包括用于驱动所述主动轮臂的主动齿轮和与所述主动齿轮连接且用于驱动所述从动轮臂的从动齿轮，所述轮臂开合电机通过传动轴驱动所述主动齿轮”。然而，以上述发明专利为例，现有的线上巡检机器人结构多样，功能和用途也各不同，目前本领域采用抱臂结构与挂臂结构为主，在线上行走依靠行走轮压在导线上，靠行走轮与导线之间的摩擦力行走，如山东大学研制的巡线机器人及其行走结构。发明内容本发明针对现有技术的状况，克服上述缺陷，提供一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构和一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法。本发明采用以下技术方案，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构设置于巡检机器人总成，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构和与该组行走轮结构对应的压紧轮结构，其中：所述行走轮结构垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮结构垂直于导线的左右方向移动；所述行走轮结构可升降地与压紧轮结构相互配合，使得压紧轮结构与导线相互贴合，导线位于行走轮结构和压紧轮结构之间。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述压紧轮结构包括压紧轮本体、压紧轮支架、压紧轮摆动部分、连接板、轴承套筒、压紧轮限位块、弹簧、轴承支撑座、压紧轮定位块和压紧轮固定座，其中：所述压紧轮固定座的一侧固定连接于连接板的一侧，所述压紧轮固定座的另一侧固定连接于压紧轮摆动部分，所述压紧轮固定座的外侧套接并且固定有2个轴承，所述2个轴承的外侧与轴承套筒固定连接，所述压紧轮限位块与轴承套筒固定连接，所述压紧轮定位块与轴承套筒固定连接，所述弹簧位于轴承支撑座与轴承套筒之间的环状空间，所述弹簧的一端抵接于压紧轮定位块，所述弹簧的另一端抵接于压紧轮限位块，所述压紧轮支架用于承托压紧轮本体。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述行走轮结构包括行走轮本体和行走轮连接支架，所述行走轮本体与压紧轮本体相对设置，所述行走轮本体活动连接于行走轮连接支架。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括升降电缸结构和开合模组结构，所述升降电缸结构包括升降电缸和升降电缸伺服电机，所述开合模组结构包括开合模组、开合模组电机和开合模组固定架。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括传感器结构，所述传感器结构包括传感器外壳和传感器外壳支架，所述传感器外壳支架的一端与行走轮连接支架固定连接，所述传感器外壳支架的另一端与传感器外壳固定连接。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，所述行走部分的数量为3组。本发明专利申请还公开了新型挂线机器人上下方避障式行走方法，7.包括以下步骤：步骤S1：当遇到防振锤时，巡检机器人总成进行减速，在通过防振锤时，防振锤下方的摆锤将会撞击第一组行走部分的压紧轮支架，使得该压紧轮支架随着第一组行走部分的向前运动而被动地被防振锤下方的摆锤推开，直至将要完全通过摆锤再摆动回原位，此时第一组行走部分通过；步骤S2：第二组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤；步骤S3：第三组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，8.步骤S1具体实施为以下步骤：步骤S1.1：在通过悬垂线夹时，第一组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S1.2：通过位于第一组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线的方向运动，直至行走轮本体的外侧边完全避开悬垂线夹；步骤S1.3：第二组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第一组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S1.4：通过位于第一组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S1.5：第一组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第一组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第一组行走部分完成越障。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，9.步骤S2具体实施为以下步骤：步骤S2.1：在通过悬垂线夹时，第二组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S2.2：通过位于第二组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S2.3：第一组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第二组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S2.4：通过位于第二组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S2.5：第二组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第二组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第二组行走部分完成越障。根据上述技术方案，作为上述技术方案的进一步优选技术方案，10.步骤S3具体实施为以下步骤：步骤S3.1：在通过悬垂线夹时，第三组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S3.2：通过位于第三组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S3.3：第一组行走部分、第二组行走部分同步向前运动，使得第三组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S3.4：通过位于第三组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S3.5：第三组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第三组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第三组行走部分完成越障。本发明公开的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其有益效果在于，通过巧妙设置行走轮和压紧轮，让行走轮在沿导线方向移动时能够更简单地避障，同时行走轮采用可升降形式以便更好地与压紧轮配合。通过调整行走轮的升降，使导线与压紧轮贴合，既可以增加行走轮对导线的摩擦力，又可以实现抱线动作，防止风载作用下整个机器人脱绳的风险，增强保护作用。附图说明图1是巡检机器人总成的结构示意图。图2是本发明的行走轮结构和压紧轮结构的结构示意图。图3是本发明的压紧轮的剖面结构示意图。附图标记包括：100-行走轮结构；200-压紧轮结构；300-升降电缸结构；400-开合模组结构；500-传感器结构；600-外腔体；1-传感器外壳；2-传感器外壳支架；3-行走轮本体；4-行走轮连接支架；5-压紧轮本体；6-压紧轮支架；7-开合模组；8-开合模组电机；9-开合模组固定架；10-压紧轮摆动部分；11-连接板；12-升降电缸；13-升降缸伺服电机；14-轴承套筒；15-压紧轮限位块；16-弹簧；17-轴承支撑座；18-压紧轮定位块；19-压紧轮固定座。具体实施方式本发明公开了一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构和一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法，下面结合优选实施例，对本发明的具体实施方式作进一步描述。参见附图的图1至图3，图1示出了巡检机器人总成的立体结构，图2示出了所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构的行走轮结构和压紧轮结构的平面结构，图3示出了所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构的压紧轮的剖面结构。优选实施例。参见附图的图1至图3，优选地，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构设置于巡检机器人总成，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构100和与该组行走轮结构100对应的压紧轮结构200，其中：所述行走轮结构100垂直于导线图中未示出的上下方向运动，所述行走轮结构100垂直于导线的左右方向移动从而让行走轮在沿导线方向移动时能够更简单地避障；所述行走轮结构100可升降地与压紧轮结构200相互配合，使得压紧轮结构200与导线相互贴合从而既可以增加行走轮结构100相对于导线的摩擦力，又可以实现抱线动作，防止风载作用下整个巡检机器人总成脱绳的风险，增强保护作用。进一步地，所述压紧轮结构200位于导线的下方导线位于行走轮结构100和压紧轮结构200之间。进一步地，所述压紧轮结构200优选采用摆动式压紧轮，以便更加方便地通过位于导线下方的障碍物例如，可以直接通过防震锤，大大提高了整个巡检机器人总成的效率。进一步地，所述压紧轮结构200包括压紧轮本体5、压紧轮支架6、压紧轮摆动部分10、连接板11、轴承套筒14、压紧轮限位块15、弹簧16、轴承支撑座17、压紧轮定位块18和压紧轮固定座19，其中：所述压紧轮固定座19的一侧固定连接于连接板11的一侧，所述压紧轮固定座19的另一侧固定连接于压紧轮摆动部分10，所述压紧轮固定座13的外侧套接并且固定有2个轴承图中未示出，所述2个轴承的外侧与轴承套筒14固定连接，所述压紧轮限位块15与轴承套筒14固定连接，所述压紧轮定位块18与轴承套筒14固定连接，所述弹簧16位于轴承支撑座17与轴承套筒14之间的环状空间，所述弹簧16的一端抵接于压紧轮定位块18，所述弹簧16的另一端抵接于压紧轮限位块15，所述压紧轮支架6用于承托压紧轮本体5。进一步地，所述行走轮结构100包括行走轮本体3和行走轮连接支架100，所述行走轮本体3与压紧轮本体5相对设置，所述行走轮本体3活动连接于行走轮连接支架100。进一步地，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括升降电缸结构300和开合模组结构400，所述升降电缸结构300包括升降电缸12和升降电缸伺服电机13，所述开合模组结构400包括开合模组7、开合模组电机8和开合模组固定架9。进一步地，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括传感器结构500，所述传感器结构包括传感器外壳1和传感器外壳支架2，所述传感器外壳支架2的一端与行走轮连接支架4固定连接，所述传感器外壳支架2的另一端与传感器外壳1固定连接。进一步地，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括外腔体600，所述外腔体600的外侧壁与升降电缸12固定连接。进一步地，所述行走部分的数量优选为3组。根据上述优选实施例，基于上述新型挂线机器人上下方避障式行走机构，本发明专利申请还公开了新型挂线机器人上下方避障式行走方法，包括以下步骤：步骤S1：当遇到防振锤时，巡检机器人总成进行减速，在通过防振锤时，防振锤下方的摆锤将会撞击第一组行走部分的压紧轮支架6，使得该压紧轮支架6随着第一组行走部分的向前运动而被动地被防振锤下方的摆锤推开，直至将要完全通过摆锤再摆动回原位，此时第一组行走部分通过；步骤S2：第二组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤完全通过后，回归正常行走速度；步骤S3：第三组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤完全通过后，回归正常行走速度。值得一提的是，作为对比，科凯达公司生产的巡检机器人，在通过防振锤时，是通过触碰到防振锤后停止运动，然后降下导线下方的设备，进行第一个行走轮通过，重复上述动作进行下一个行走轮通过防振锤，需要停止两次。本发明在识别到防振锤后，通过对设备进行减速，直接通过防振锤无需停止，完全通过后再回到正常行驶速度。具体地，步骤S1具体实施为以下步骤：步骤S1.1：在通过悬垂线夹时，第一组行走部分的升降电缸12的内部电杆向上伸出，升降电缸12的内部电杆与开合模组固定架9固定配合，驱动固定于开合模组固定架9的开合模组7、行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3同步上升，直至行走轮本体3的外圈高出电缆线；步骤S1.2：通过位于第一组行走部分的开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向远离电缆线的方向运动，直至行走轮本体3的外侧边完全避开悬垂线夹；步骤S1.3：第二组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第一组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S1.4：通过位于第一组行走部分的开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组7行走至底回到行走轮在导线上方的初始位置；步骤S1.5：第一组行走部分的升降电缸12的内部电杆下降，直至第一组行走部分的行走轮本体3完全与电缆线接触，第一组行走部分完成越障。具体地，步骤S2具体实施为以下步骤：步骤S2.1：在通过悬垂线夹时，第二组行走部分的升降电缸12的内部电杆向上伸出，升降电缸12的内部电杆与开合模组固定架9固定配合，驱动固定于开合模组固定架9的开合模组7、行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3同步上升，直至行走轮本体3的外圈高出电缆线；步骤S2.2：通过位于第二组行走部分的开合模组7的滑块带动行走轮支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体3的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S2.3：第一组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第二组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S2.4：通过位于第二组行走部分的开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组7行走至底回到行走轮在导线上方的初始位置；步骤S2.5：第二组行走部分的升降电缸11的内部电杆下降，直至第二组行走部分的行走轮本体3完全与电缆线接触，第二组行走部分完成越障。具体地，步骤S3具体实施为以下步骤：步骤S3.1：在通过悬垂线夹时，第三组行走部分的升降电缸12的内部电杆向上伸出，升降电缸12的内部电杆与开合模组固定架9固定配合，驱动固定于开合模组固定架9的开合模组7、行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3同步上升，直至行走轮本体3的外圈高出电缆线；步骤S3.2：通过位于第三组行走部分的开合模组7的滑块带动行走轮支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体3的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S3.3：第一组行走部分、第二组行走部分同步向前运动，使得第三组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S3.4：通过位于第三组行走部分的开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组7行走至底回到行走轮在导线上方的初始位置；步骤S3.5：第三组行走部分的升降电缸11的内部电杆下降，直至第三组行走部分的行走轮本体3完全与电缆线接触，第三组行走部分完成越障此时巡检机器人完全越过悬垂线夹。根据上述优选实施例，本发明专利申请公开的新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法，其工作原理阐述如下。1.巡检机器人总成上线后，当遇到防振锤时，巡检机器人总成进行减速，在通过防振锤时，防振锤下方的摆锤将会撞到机器人的压紧轮支架6上。由于压紧轮部分的内部设计，参见附图的图3压紧轮支架6将会随着巡检机器人的向前运动而被动地被防振锤下方的摆锤推开，直至将要完全通过再摆动回原位，此时第一组行走部分通过。2.之后的两组行走部分依次执行上述动作通过防振锤，完全通过后，回归正常行走速度。3.当遇到悬垂线夹时，巡检机器人总成进行减速。在通过悬垂线夹时，第一组行走部分的升降电缸12的内部电杆向上伸出，升降电缸12的内部电杆与开合模组固定架9固定配合，驱动固定于开合模组固定架9的开合模组7、行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3同步上升，直至行走轮本体3的外圈高出电缆线。4.第一组行走部分的开合模组7，通过位于该开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向远离电缆线的方向运动，直至行走轮本体3的外侧边可以完全避开悬垂线夹。5.第二组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得巡检机器人总成的第一组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动。6.第一组行走部分的开合模组7，通过位于该开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组7行走至底回到行走轮在导线上方的初始位置。7.第一组行走部分的升降电缸12的内部电杆下降，直至第一组行走部分的行走轮本体3完全与电缆线接触，第一组行走部分完成越障。8.第二组行走部分开始执行越障动作，第二组行走部分的升降电缸12的内部电杆向上伸出，升降电缸12的内部电杆与开合模组固定架9固定配合，驱动固定于开合模组固定架9的开合模组7、行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3同步上升，直至行走轮本体3的外圈高出电缆线。9.然后第二组行走部分的开合模组7，通过位于该开合模组7的滑块带动行走轮支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体3的外侧边可以完全避开悬垂线夹。10.第一组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得巡检机器人的第二组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动。11.第二组行走部分开合模组7，通过位于该开合模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组7行走至底回到行走轮在导线上方的初始位置。12.第二组行走部分的升降电缸11的内部电杆下降，直至第二组行走部分的行走轮本体3完全与电缆线接触，第二组行走部分完成越障。13.第三组行走轮开始执行越障动作，第三组行走部分的升降电缸12的内部电杆向上伸出，升降电缸12的内部电杆与开合模组固定架9固定配合，驱动固定于开合模组固定架9的开合模组7、行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3同步上升，直至行走轮本体3的外圈高出电缆线。14.然后第三组行走部分的开合模组7，通过位于该开合模组7的滑块带动行走轮支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体3的外侧边可以完全避开悬垂线夹。15.第一组行走部分、第二组行走部分同步向前运动，使得巡检机器人的第三组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动。16.第三组行走部分的开合模组7，通过位于该客户模组7的滑块带动行走轮连接支架4、传感器外壳支架2、传感器外壳1、行走轮本体3向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组7行走至底回到行走轮在导线上方的初始位置。17.第三组行走部分的升降电缸11的内部电杆下降，直至第三组行走部分的行走轮本体3完全与电缆线接触，第三组行走部分完成越障，此时巡检机器人完全越过悬垂线夹。对于本领域的技术人员而言，依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围。

权利要求：1.一种新型挂线机器人上下方避障式行走机构，设置于巡检机器人总成，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构包括多组行走部分，每组行走部分包括行走轮结构和与该组行走轮结构对应的压紧轮结构，其中：所述行走轮结构垂直于导线的上下方向运动，所述行走轮结构垂直于导线的左右方向移动；所述行走轮结构可升降地与压紧轮结构相互配合，使得压紧轮结构与导线相互贴合，导线位于行走轮结构和压紧轮结构之间。2.根据权利要求1所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述压紧轮结构包括压紧轮本体、压紧轮支架、压紧轮摆动部分、连接板、轴承套筒、压紧轮限位块、弹簧、轴承支撑座、压紧轮定位块和压紧轮固定座，其中：所述压紧轮固定座的一侧固定连接于连接板的一侧，所述压紧轮固定座的另一侧固定连接于压紧轮摆动部分，所述压紧轮固定座的外侧套接并且固定有2个轴承，所述2个轴承的外侧与轴承套筒固定连接，所述压紧轮限位块与轴承套筒固定连接，所述压紧轮定位块与轴承套筒固定连接，所述弹簧位于轴承支撑座与轴承套筒之间的环状空间，所述弹簧的一端抵接于压紧轮定位块，所述弹簧的另一端抵接于压紧轮限位块，所述压紧轮支架用于承托压紧轮本体。3.根据权利要求2所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述行走轮结构包括行走轮本体和行走轮连接支架，所述行走轮本体与压紧轮本体相对设置，所述行走轮本体活动连接于行走轮连接支架。4.根据权利要求1所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括升降电缸结构和开合模组结构，所述升降电缸结构包括升降电缸和升降电缸伺服电机，所述开合模组结构包括开合模组、开合模组电机和开合模组固定架。5.根据权利要求3所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述新型挂线机器人上下方避障式行走机构还包括传感器结构，所述传感器结构包括传感器外壳和传感器外壳支架，所述传感器外壳支架的一端与行走轮连接支架固定连接，所述传感器外壳支架的另一端与传感器外壳固定连接。6.根据权利要求1-5中任一项权利要求所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，所述行走部分的数量为3组。7.一种新型挂线机器人上下方避障式行走方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：当遇到防振锤时，巡检机器人总成进行减速，在通过防振锤时，防振锤下方的摆锤将会撞击第一组行走部分的压紧轮支架，使得该压紧轮支架随着第一组行走部分的向前运动而被动地被防振锤下方的摆锤推开，直至将要完全通过摆锤再摆动回原位，此时第一组行走部分通过；步骤S2：第二组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤；步骤S3：第三组行走部分重复执行步骤S1从而通过防振锤。8.根据权利要求7所述的新型挂线机器人上下方避障式行走方法，其特征在于，步骤S1具体实施为以下步骤：步骤S1.1：在通过悬垂线夹时，第一组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S1.2：通过位于第一组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线的方向运动，直至行走轮本体的外侧边完全避开悬垂线夹；步骤S1.3：第二组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第一组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S1.4：通过位于第一组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S1.5：第一组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第一组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第一组行走部分完成越障。9.根据权利要求8所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，步骤S2具体实施为以下步骤：步骤S2.1：在通过悬垂线夹时，第二组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S2.2：通过位于第二组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S2.3：第一组行走部分、第三组行走部分同步向前运动，使得第二组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S2.4：通过位于第二组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S2.5：第二组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第二组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第二组行走部分完成越障。10.根据权利要求9所述的新型挂线机器人上下方避障式行走机构，其特征在于，步骤S3具体实施为以下步骤：步骤S3.1：在通过悬垂线夹时，第三组行走部分的升降电缸的内部电杆向上伸出，升降电缸的内部电杆与开合模组固定架固定配合，驱动固定于开合模组固定架的开合模组、行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体同步上升，直至行走轮本体的外圈高出电缆线；步骤S3.2：通过位于第三组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向远离电缆线方向运动，直至行走轮本体的外侧边可以完全避开悬垂线夹；步骤S3.3：第一组行走部分、第二组行走部分同步向前运动，使得第三组行走部分完全通过悬垂线夹后，停止运动；步骤S3.4：通过位于第三组行走部分的开合模组的滑块带动行走轮连接支架、传感器外壳支架、传感器外壳、行走轮本体向靠近电缆线的方向运动，直至该开合模组行走至底；步骤S3.5：第三组行走部分的升降电缸的内部电杆下降，直至第三组行走部分的行走轮本体完全与电缆线接触，第三组行走部分完成越障。

百度查询： 浙江清华长三角研究院 新型挂线机器人上下方避障式行走机构及其行走方法

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