申请/专利权人：广西科技师范学院

申请日：2019-11-25

公开（公告）日：2020-11-17

公开（公告）号：CN110879594B

主分类号：G05D1/02(20200101)

分类号：G05D1/02(20200101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.11.17#授权;2020.04.07#实质审查的生效;2020.03.13#公开

摘要：本发明公开了一种基于大数据的机器人路径规划的数据管理系统，用于解决现有技术中机器人路径上有障碍物，而存储的路径无法及时更新，导致经过该障碍物时的运输机器人无法进行路径正常执行的问题；包括数据采集模块、路径输入模块、服务器、路径更换模块、路径管理模块、路径计算模块、员工登录模块和存储分配模块；本发明通过对运输路径上的路径障碍物进行分析计算，可以得到运动机器人的更换路径，同时数据管理模块对障碍物矩形区域进行分析，可以对服务器内经过障碍物矩形区域的运输路径进行变更，通过存储分配模块将运输路径分配至员工的电脑终端进行备份存储，便于对运输路径的数据进行备份存储。

主权项：1.一种基于大数据的机器人路径规划的数据管理系统，其特征在于，包括数据采集模块、路径输入模块、服务器、路径更换模块、路径管理模块、路径计算模块、员工登录模块和存储分配模块；所述数据采集模块用于采集运输机器人在移动过程中运输路径的障碍物信息并将其发送至服务器内；障碍物信息包括障碍物的图像视频、位置坐标和尺寸，所述路径更换模块用于获取障碍物信息并进行运输路径更换处理，具体处理步骤如下：步骤一：设定运输路径为Li，i=1，2，……，n；n为正整数；当运输机器人在运输路径行走时，数据采集模块采集到障碍物信息，生成路径更改指令，将障碍物信息发送至服务器；步骤二：通过激光测距仪采集运输机器人与障碍物之间的距离，记为A1；此时的位置坐标记为G1；步骤三：当A1等于设定阈值时，运输机器人向左移动，当激光测距仪未采集到障碍物信息，停止移动，此时的向左移动距离为h1，然后运输机器人再向右移动，当激光测距仪未采集到障碍物信息时，停止移动，此时向右移动距离为总距离减去向左移动距离，即得到向右移动距离为h2；步骤四：当h1h2；则运输机器人向右移动，设定运输机器人的最大左右宽度记为A2；则运输路径Li上的运输机器人的绕障距离为YHi=h2+A22；步骤五：当运输机器人向右移动的绕障距离为YHi时，则运动小车向前运动，同时运动小车左侧安装的红外线传感器探测障碍物，当红外线传感器探测到障碍物时开始计时，当红外线传感器未检测到障碍物时停止计时，根据计时时长和运输机器人的速度得到障碍物的长度并记为A3，则运输机器人向前运动的距离为QHi=A3+2*A1；步骤六：当运输机器人向前运动距离QHi后，再向左移动YHi的距离使运动小车驶回原运输路径Li；则小车的更换路径标记为1Li，更换路径表示为运输机器人从运输路径Li的起点行驶，行驶到位置坐标G1处，运输机器人依次向右移动YHi、向前运动QHi和向左移动YHi，最后沿运输路径Li在位置坐标G1处之后路径行驶至终点；根据向左移动距离为h1、向右移动距离h2和障碍物的长度计算面积得到障碍物矩形区域；步骤七：路径更换模块将更换路径发送至服务器内存储；将障碍物矩形区域发送至数据管理模块；所述数据管理模块接收到障碍物矩形区域并获取服务器内存储的所有运输路径并进行处理得到新的变更路径；所述数据管理模块将新的变更路径发送至服务器和新的变更路径对应的运输机器人上；当运输机器人再次在G1位置处未检测到障碍物信息时，则将该运输机器人存储的新的变更路径进行删除，同时生成删除指令并发送至服务器内；服务器接收到删除指令后获取该G1处对应的障碍物矩形区域，并将根据障碍物矩形区域修改的新的变更路径进行从服务器和对应的运输机器人内删除。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广西科技师范学院 一种基于大数据的机器人路径规划的数据管理系统

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